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更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式 引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序 调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持 添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置 删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口 重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略 新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
64 lines
2.0 KiB
C++
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2.0 KiB
C++
#ifndef __FLASH_H
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#define __FLASH_H
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#include "gd32c10x.h"
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#include <cstdint>
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// EEPROM操作状态
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typedef enum {
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FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
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FLASH_EEPROM_ERROR, // 操作失败
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FLASH_EEPROM_NOT_FOUND, // 未找到指定数据
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FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
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FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
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FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR // 擦除错误
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} FlashEepromStatus;
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// Flash EEPROM类
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class FlashEEPROM {
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public:
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// EEPROM emulation constants
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static constexpr uint32_t EEPROM_START_ADDRESS =
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0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
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static constexpr uint32_t EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
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static constexpr uint32_t EEPROM_PAGE_SIZE = 0x800; // 页大小2KB
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static constexpr uint32_t EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
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// 定义用户自定义的虚拟地址
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static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KP = 0x0010; // 电机KP参数地址
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static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KI = 0x0011; // 电机KI参数地址
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static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KD = 0x0012; // 电机KD参数地址
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static constexpr uint16_t ADDR_SYSTEM_CONFIG = 0x0020; // 系统配置参数地址
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static constexpr uint16_t ADDR_ERROR_COUNT = 0x0030; // 错误计数地址
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// 角度数据存储地址
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static constexpr u16 ADDR_ANGLE_DATA = 0x0021;
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bool angle_saved = false;
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// 构造函数
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FlashEEPROM();
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// 初始化Flash EEPROM模拟
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u8 init();
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// 从Flash EEPROM读取数据
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FlashEepromStatus read(uint16_t virtualAddr, uint16_t *data) const;
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// 向Flash EEPROM写入数据
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FlashEepromStatus write(uint16_t virtualAddr, uint16_t data);
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// 格式化Flash EEPROM页面
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FlashEepromStatus format();
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void flash_eeprom_example_init(void);
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void update_pid_parameters(uint16_t kp, uint16_t ki, uint16_t kd);
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void update_system_config(uint16_t config);
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void increment_error_count(void);
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FlashEepromStatus save_angle(float angle,bool saved);
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float read_angle();
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private:
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};
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void flash_eeprom_example_main(void);
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#endif /* __FLASH_H */ |