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通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
97 lines
2.8 KiB
C++
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C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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#include "thermal.h"
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TaskScheduler scheduler = {0};
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
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ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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delay_1ms(10);
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angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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while (1) {
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// delay_1ms(100);
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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// std::printf("1\n");
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// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
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// 一次性清除所有已处理的任务标志
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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sampler.update_vbus_voltage();
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FOC.update_power();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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CAN0_transmiter.testfloat_union.f = thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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}
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}
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} |