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新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。 perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段 改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率； 扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。 feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能 新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。 fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题 将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。 chore(project): 移除冗余文件及代码清理 移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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2.9 KiB
C++
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C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "sys/health.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "systick.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "adc.h"
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TaskScheduler scheduler = {0};
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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delay_1ms(5);
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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while (1) {
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
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// 一次性清除所有已处理的任务标志
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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sampler.update_vbus_voltage();
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FOC.update_power();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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CAN0_transmiter.communication_check();
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}
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}
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} |