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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
111 lines
2.5 KiB
C++
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2.5 KiB
C++
/**
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* @file device/ang_sensor.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstring>
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#include "config.h"
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/**
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* @brief spi_rw_half_word 函数
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* @param[in] spi_periph 参数
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* @param[in] i_HalfWord 参数
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* @return u16 返回值
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*/
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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/**
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* @brief spi_rw_half_word_dma 函数
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* @param[in] spi_periph 参数
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* @param[in] tx_data 参数
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* @param[in] rx_data 参数
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* @return int 返回值
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*/
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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/**
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* @brief angle_sensor 类或结构体
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*/
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class angle_sensor {
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public:
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float calibration_angle = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init(void);
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/**
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* @brief 读取 read_sensorAngle 相关数据
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* @return float 返回值
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*/
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float read_sensorAngle(void);
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/**
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* @brief 更新对象内部状态或采样数据
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* @return float 返回值
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*/
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float update(void);
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/**
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* @brief 复位对象内部状态
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* @return void
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*/
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void reset(void);
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/**
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* @brief 获取 getAngle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getAngle(void) const;
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/**
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* @brief 获取 getRawAngle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getRawAngle(void) const;
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/**
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* @brief 获取 getcurrent_sensorangle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getcurrent_sensorangle(void) const;
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/**
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* @brief angle_set 函数
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* @param[in] angle 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 angle_set(float angle);
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/**
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* @brief 设置 set_calibration 对应的参数或状态
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* @param[in] angle 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 set_calibration(float angle);
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protected:
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float m_cumulativeAngle;
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float current_angle_deg;
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float current_angle_rad;
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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/**
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* @brief 快速角度归一化到 [0, 360)
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* 用 while 减法替代 fmodf，在角度变化量很小时（电机控制场景）
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* 通常只需 0~1 次减法，远快于 fmodf 的 ~30-50 周期开销。
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*/
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inline float normalizeAngle360(float angle) {
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while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;
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while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;
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return angle;
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}
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |