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Author	SHA1	Message	Date
cbb	173fadadd2	feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 ... - 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller - 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能 - 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率 - 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制 - 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态 - 优化电压安全限制，提高系统稳定性 - 更新控制模式映射，支持更多控制策略 - 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输	2026-02-02 02:23:16 +08:00
cbb	67a1c04458	refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作 ... 通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。	2025-11-13 02:04:58 +08:00
cbb	f2ae2669fa	初始化	2025-09-23 00:27:51 +08:00