feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/sys/config.h

@@ -16,8 +16,8 @@
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 3;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 4;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 26;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
@@ -46,10 +46,31 @@ constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;		  // 睡眠禁止
 // 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离)
 // 使用 CAN ID 高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID
 // 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]，例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
-constexpr u32 NODE_ID_CONFIG_ADDR = 0x0801E800; // 节点 ID 存储地址
+// 
+// 节点 ID 存储方案：
+// - 使用独立 Flash 页 (NODE_ID_PAGE_ADDR) 存储节点 ID，与EEPROM完全隔离
+// - 采用双重备份机制 (主备份 + 备用备份)
+// - 使用魔数 (NODE_ID_MAGIC) 验证数据有效性，防止位翻转导致错读
+// - 使用写入计数器区分最新数据
+constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;	 // 节点 ID 存储页 (1KB，独立区域)
+constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;	 // 主存储地址
+constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;	 // 备份存储地址 (偏移64字节)
+constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;		 // 魔数 'NODE' 用于验证数据有效性
 constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;				// 默认节点 ID
-constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0xFFFF;		// 广播 ID (所有节点响应)
-constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0xFFFE;				// 最大有效节点 ID (0~0xFFFE)
+constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;		// 广播 ID (所有节点响应)
+constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;				// 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
+
+// 节点 ID 存储结构 (存储在Flash中的格式)
+// 地址偏移 0x00: 魔数 (0x4E4F4445 = 'NODE')
+// 地址偏移 0x04: 节点 ID (u16)
+// 地址偏移 0x06: 保留 (u16，填充为0xFFFF)
+// 地址偏移 0x08: 写入计数器 (u32，用于区分最新数据)
+// 地址偏移 0x0C: CRC32 校验 (u32)
+constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;		 // 结构体大小 16 字节
+constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;		 // 魔数偏移
+constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;		 // 节点ID值偏移
+constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;		 // 写入计数器偏移
+constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;			 // CRC偏移
 
 // BOOT 相关
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
@@ -215,4 +236,17 @@ constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
 constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
 	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 50% 位置触发中断
 
+// 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
+// 快速检测层（fast_voltage_check，100us周期）：
+//   - 使用峰值检测算法跟踪当前额定电压（vbus_reference）
+//   - 当电压相对于基准电压下跌超过 VBUS_DROP_THRESHOLD → 关机
+//   - 当电压低于绝对下限 VBUS_ABSOLUTE_MIN → 关机
+// 慢速管理层（power_manage，~10ms周期）：
+//   - 执行Flash保存
+//   - 状态恢复判断（电压恢复到基准电压的90%以上）
+constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;			  // 电压跌幅阈值 (V)
+constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;			  // 绝对最低电压 (V)
+constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;				  // 快速检测：防抖计数 (5次×100us = 500us)
+constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;			  // 恢复比例（基准电压的90%）
+
 #endif