feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/main.cpp

@@ -43,6 +43,7 @@ static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
 	&FOC_Controller::MIT_Mode,			   // 4: MIT 模式
 	&FOC_Controller::current_control,	   // 5: 电流闭环控制
 	&FOC_Controller::velocity_open_loop,   // 6: 速度开环控制
+	&FOC_Controller::PWM_out,		   // 0: 占空比置
 };
 int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();
@@ -106,12 +107,15 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务 (最高优先级)
 		motor_runtime_50us++;
 
+		// 快速电压检测（每100us执行一次，响应时间 < 200us）
+		FOC.fast_voltage_check();
+
 		// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
 		static int last_control_mode = -1;
 
 		// 边界检查，防止数组越界
 		if (FOC.control_mode >= 0 &&
-			FOC.control_mode < 7) { // 更新为 7 个控制模式
+			FOC.control_mode < 8) { // 更新为 8 个控制模式
 
 			// 检查控制模式是否发生变化
 			if (FOC.control_mode != last_control_mode) {