fix(algorithm): 修改FOC控制器中的角度计算和校准参数

修正了FOC控制器中电气角度计算的符号错误（减法改为加法），
移除了不必要的空行，并优化了velocity_open_loop函数中的注释
格式。同时修正了角度控制中PID计算的目标角度差值顺序。

BREAKING CHANGE: 角度校准参数从硬编码值改为配置常量。

Robot_V2/sys/config.h

@@ -89,7 +89,8 @@ constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
-constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = +15;
+constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
+constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
 constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
 
 // 角度卡尔曼滤波器参数