feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制

- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3`
- 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式
- 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑
- 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性
- 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化
- 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码
- 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化
- 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率
- 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制
- 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑

Robot_V2/main.cpp

@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
+#include "thermal.h"
 #include "core_cm4.h"
 #include "initial.h"
 #include "systick.h"
@@ -13,6 +14,7 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
 sampler sampler;				// 采样器初始化
 angle_sensor KTH7823;			// 角度传感器初始化
+ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 
 int main(void) {
 	systick_config();	 // 系统时钟初始化