更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/main.cpp

@@ -1,16 +1,16 @@
 #include "main.h"
 #include "Can.h"
-#include "DengFOC.h"
+#include "FOC.h"
 #include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
-#include "core_cm4.h"
-#include "core_cmFunc.h"
 #include "flash.h"
 #include "health.h"
 #include "initial.h"
 #include "motor.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/flash.h"
 #include "sys/initial.h"
 #include "systick.h"
 #include <cstdio>
@@ -28,35 +28,14 @@ TaskScheduler scheduler = {0};
 volatile u32 system_runtime_us = 0; // 电机驱动计算轮次
 volatile u32 cnt_test = 0;			// 负载检测
 int main(void) {
-	systick_config();		 // 系统时钟初始化
-	SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
-	watchdog_init(50);		 // 看门狗初始化
-	unused_pin_init();		 // 未使用引脚初始化
-	USART0_init();			 // 调试串口初始化
-	motor_init();			 // 电机驱动初始化
-	if (get_reset_cause() ==
-		RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
-		printf("continue sleep\r\n");
-		watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
-		delay_1ms(1);
-		prepare_deep_sleep(false);
-	}
-	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
-	u8 init_status = 0;
-	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
-	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
-	init_status +=
-		flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
-
-	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
-	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
-	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
+	u8 init_status = hardware_init();
 
 	while (init_status) { // 初始化检测
 		std::printf("初始化失败\r\n");
 	}
-
+	OTA_initial();		//  OTA初始化,A/B分区处理
 	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
+	
 	while (1) {
 		__disable_irq();
 		u32 currentTasks =
@@ -69,6 +48,32 @@ int main(void) {
 	return 0;
 }
 
+u8 hardware_init(void) {
+	__enable_irq();
+	systick_config();  // 系统时钟初始化
+	watchdog_init(50); // 看门狗初始化
+	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
+	USART0_init();	   // 调试串口初始化
+	motor_init();	   // 电机驱动初始化
+	if (get_reset_cause() ==
+		RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
+		printf("continue sleep\r\n");
+		watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
+		delay_1ms(3000);
+		prepare_deep_sleep(false);
+	}
+	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
+	u8 init_status = 0;
+	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
+	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
+	flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
+
+	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
+	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
+	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
+	return init_status;
+}
+
 void do_task(u32 currentTasks) {
 	// 按照优先级和重要性处理任务
 	if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
@@ -83,29 +88,22 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
 		system_runtime_us++;
-		switch (FOC.control_mode) {
-		case 0: {
-			FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
-			break;
-		}
-		case 1: {
-			// FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
-			FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle); // 角度闭环控制，带速度限制
-			break;
-		}
-		case 2: {
-			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
-			break;
-		}
-		case 3: {
-			// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
-			FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
-			break;
-		}
-		case 4: {
-			FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
-			break;
-		}
+
+		// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
+		static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
+			&FOC_Controlroller::drv_hold, // 0: 占空比置
+			&FOC_Controlroller::
+				angle_control_with_velocity_limit, // 1:
+												   // 角度闭环控制，带速度限制
+			&FOC_Controlroller::velocity_control,  // 2: 速度闭环控制
+			&FOC_Controlroller::current_control,   // 3: 电流闭环控制
+			&FOC_Controlroller::velocity_open_loop // 4: 速度开环控制
+		};
+
+		// 边界检查，防止数组越界
+		if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {
+			// 调用对应的控制函数
+			(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
 		}
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值