feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/main.cpp

@@ -8,7 +8,6 @@
 #include "flash.h"
 #include "health.h"
 #include "initial.h"
-#include "motor.h"
 #include "systick.h"
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
@@ -17,7 +16,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
-extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
+extern FOC_Controller FOC;				// FOC控制
 extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
 extern VersionManager Version;
 
@@ -63,7 +62,7 @@ u8 hardware_init(void) {
 	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
 	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
 	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
-	init_status += FOC.init(); // FOC初始化
+	init_status += FOC.init();							  // FOC初始化
 	return init_status;
 }
 
@@ -85,17 +84,20 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 
 		// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
 		static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
-			&FOC_Controlroller::drv_hold, // 0: 占空比置
-			&FOC_Controlroller::
-				angle_control_with_velocity_limit, // 1:
+			&FOC_Controller::drv_hold,		  // 0: 占空比置
+			&FOC_Controller::angle_control,	  // 1: 位置闭环控制
+			&FOC_Controller::velocity_control, // 2: 速度闭环控制
+			&FOC_Controller::
+				angle_control_with_velocity_limit, // 3:
 												   // 角度闭环控制，带速度限制
-			&FOC_Controlroller::velocity_control,  // 2: 速度闭环控制
-			&FOC_Controlroller::current_control,   // 3: 电流闭环控制
-			&FOC_Controlroller::velocity_open_loop, // 4: 速度开环控制
+			&FOC_Controller::MIT_Mode,			// 4: MIT 模式
+			&FOC_Controller::current_control,	// 5: 电流闭环控制
+			&FOC_Controller::velocity_open_loop, // 6: 速度开环控制
 		};
 
 		// 边界检查，防止数组越界
-		if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {  // 更新为7个控制模式
+		if (FOC.control_mode >= 0 &&
+			FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式
 			// 调用对应的控制函数
 			(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
 		}
@@ -115,8 +117,8 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
 		power_manage();
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) {	  // CAN通信
-		// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
+	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
+		CAN0_transmiter.test_u16 = cnt_test;	   // 负载检测
 		cnt_test = 0;
 		CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 		CAN0_transmiter.communication_check();