角度传感器改使用DMA

Robot_V2/main.cpp

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 #include "systick.h"
 
 // 全局变量定义
-CAN_transmiter CAN0_transmiter;  //CAN初始化
+CAN_transmiter CAN0_transmiter;	//CAN初始化
 FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
 sampler sampler;				// 采样器初始化
 
 int main(void) {
-	systick_config();  // 系统时钟初始化
-	USART0_init();	   // 调试串口初始化
-	User_timer_init(); // Timer初始化
-	sampler.init();		// 采样器初始化
-	driver_init();	   // 电机驱动初始化
-
-	KHT7823_init();
+	systick_config();	// 系统时钟初始化
+	USART0_init();		// 调试串口初始化
+	User_timer_init();	// Timer初始化
+	sampler.init();		// ADC采样器初始化
+	KHT7823_init();		// 角度传感器初始化
+	driver_init();		// 电机驱动初始化
 
 	watchdog_init(5000);
 	
 	while (1) {
-		/* clear the FWDGT reset flag */
 		// delay_1ms(100);
-		fwdgt_counter_reload();
-		CAN0_transmiter.communication_check();
+		fwdgt_counter_reload();	// 看门狗复位
+		CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
 	}
 }