FOC开环调试成功

Robot_V2/main.cpp

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 #include "main.h"
 #include "Can.h"
+#include "DengFOC.h"
 #include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
 #include "core_cm4.h"
 #include "device/tle5012b.h"
+#include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "initial.h"
 #include "sys/initial.h"
 #include "systick.h"
 #include "tle5012b.h"
-#include <cinttypes>
 #include <cstdio>
 
-
 // 全局变量定义
 CurrentKalman kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
 CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+FOC_Controlroller FOC;
+
 int main(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	User_timer_init(); // Timer初始化
 	adc_config();	   // ADC初始化
 	dma_config();	   // DMA采样ADC初始化
-	
+	driver_init();	   // 电机驱动初始化
+
 	tle5012b_gpio_init(); // TLI5012B初始化
 	tle5012b_spi_init();
-	// cdd_TLI5012_Init();     // 初始化TLE5012B传感器
-	
+
 	watchdog_init(5000);
 	while (1) {
 		/* clear the FWDGT reset flag */
 		fwdgt_counter_reload();
-
+		printf("1\r\n");
 		CAN0_transmiter.communication_check();
-		// delay_1ms(2);
-		
-		Set_Pwm(0, 1500);
 	}
-}
+}