fix:修复任务调度不准确的问题，

feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。

Robot_V2/main.cpp

@@ -3,41 +3,41 @@
 #include "DengFOC.h"
 #include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
+#include "adc.h"
+#include "ang_sensor.h"
 #include "core_cm4.h"
+#include "core_cmFunc.h"
 #include "health.h"
 #include "initial.h"
 #include "sys/health.h"
 #include "sys/systick.h"
 #include "systick.h"
-#include "ang_sensor.h"
-#include "adc.h"
 
 TaskScheduler scheduler = {0};
 
 int main(void) {
-	systick_config();  // 系统时钟初始化
-	USART0_init();	   // 调试串口初始化
-	User_timer_init(); // Timer初始化
-	driver_init();	   // 电机驱动初始化
+	systick_config();							// 系统时钟初始化
+	USART0_init();								// 调试串口初始化
+	User_timer_init();							// Timer初始化
+	driver_init();								// 电机驱动初始化
 	extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
 	extern sampler sampler;						// 采样器
 	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
-	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	// 角度滤波
+	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 	extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
 	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN
 	extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
 
 	delay_1ms(5);
-	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
-	watchdog_init(5000);					// 看门狗初始化
+	angsens_MG_check();	 // 角度传感器磁感应强度测试
+	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
 	while (1) {
-		fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
-
+		__disable_irq();
 		// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
 		u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
-
 		// 一次性清除所有已处理的任务标志
 		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
+		__enable_irq();
 
 		// 按照优先级和重要性处理任务
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
@@ -94,6 +94,7 @@ int main(void) {
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
 			CAN0_transmiter.communication_check();
+			fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
 		}
 	}
 }