feat(can): 增加EEPROM状态码和系统配置保存功能

- 在CAN通信中增加EEPROM状态码字段，并通过CAN FD发送
- 实现Flash EEPROM对系统配置参数的CRC校验与保存
- 改进目标角度、速度等关键参数的读写逻辑，支持掉电保存
- 调整EEPROM地址映射，优化错误处理和状态反馈机制
- 修复CRC计算相关问题，增强数据可靠性

Robot_V2/sys/flash.h

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 // EEPROM操作状态
 typedef enum {
 	FLASH_EEPROM_OK = 0,		  // 操作成功
-	FLASH_EEPROM_ERROR,			  // 操作失败
-	FLASH_EEPROM_NOT_FOUND,		  // 未找到指定数据
-	FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR,	  // 无效地址
 	FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR,	  // 写入错误
+	FLASH_EEPROM_READ_ERROR,	  // 读取错误
 	FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR,	  // 擦除错误
+	FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR,	  // 无效地址
+	FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND,  // 找不到数据
+	FLASH_EEPROM_CRC_ERROR,		  // CRC错误
 	FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误
 } FlashEepromStatus;
 
@@ -23,21 +24,20 @@ class FlashEEPROM {
   public:
 	// EEPROM emulation constants
 	static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS =
-		0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
+		0x0801F800;										  // Flash最后一页(2KB)
 	static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
-	static constexpr u32 EEPROM_PAGE_SIZE = 0x800;		   // 页大小2KB
-	static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800;		   // EEPROM最大容量
+	static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
 
 	// 定义用户自定义的虚拟地址
-	static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KP = 0x10;	   // 电机KP参数地址
-	static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KI = 0x11;	   // 电机KI参数地址
-	static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KD = 0x12;	   // 电机KD参数地址
-	static constexpr u8 ADDR_SYSTEM_CONFIG = 0x20; // 系统配置参数地址
-	static constexpr u8 ADDR_ERROR_COUNT = 0x30;   // 错误计数地址
+	static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0;  // 控制模式
+	static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01;		  // 角度数据存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03;	  // 速度命令数据存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
 
-	static constexpr u8 ADDR_ANGLE_DATA = 0x01; // 角度数据存储地址
 	bool angle_saved = false;
-
+	bool system_config_saved = false;
+	u8 EEPROMStatus;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
 
@@ -56,10 +56,8 @@ class FlashEEPROM {
 	// 格式化Flash EEPROM页面
 	FlashEepromStatus format();
 
-	void flash_eeprom_example_init(void);
-	void update_system_config(u16 config);
-	void increment_error_count(void);
 	FlashEepromStatus save_angle(float angle, bool saved);
+	FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
 	float read_angle();
 
   private: