feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
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-85
@@ -11,43 +11,52 @@
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "motor.h"
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#include "sys/initial.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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#include <stdint.h>
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
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TaskScheduler scheduler = {0};
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volatile u32 system_runtime_us = 0;
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volatile u32 cnt_test = 0;
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
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watchdog_init(50); // 看门狗初始化
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unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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motor_init(); // 电机驱动初始化
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if (get_reset_cause() ==
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RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
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printf("continue sleep\r\n");
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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delay_1ms(1);
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prepare_deep_sleep(false);
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}
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User_timer_init(); // 任务Timer初始化
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motor_init(); // 电机驱动初始化
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
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u8 init_status = 0;
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init_status += flashEEP.init(); // EEPROM初始化
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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init_status +=
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flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
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init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
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init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
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while (init_status) { // 初始化检测
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
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while (init_status) { // 初始化检测
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std::printf("初始化失败\r\n");
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}
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watchdog_init(500); // 看门狗初始化
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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__disable_irq();
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u32 currentTasks =
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@@ -55,69 +64,71 @@ int main(void) {
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
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__enable_irq();
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||||
// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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||||
}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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||||
FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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||||
}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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system_runtime_us++;
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
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||||
// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
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||||
break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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||||
FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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||||
if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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power_manage();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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do_task(currentTasks);
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}
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return 0;
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}
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void do_task(u32 currentTasks) {
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
|
||||
}
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||||
if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
|
||||
KTH7823.update();
|
||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
|
||||
}
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||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
|
||||
FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
|
||||
system_runtime_us++;
|
||||
switch (FOC.control_mode) {
|
||||
case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
|
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break;
|
||||
}
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||||
case 1: {
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||||
FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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||||
// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
|
||||
// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
case 2: {
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||||
FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3: {
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||||
// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
|
||||
FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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||||
break;
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}
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}
|
||||
}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
|
||||
}
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if (currentTasks & (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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||||
sampler.update_drv_temp();
|
||||
}
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||||
if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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||||
angsens_MG_check();
|
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}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
|
||||
power_manage();
|
||||
}
|
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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||||
fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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}
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