refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/sys/health.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef _HEALTH_H
+#define _HEALTH_H
+
+#include "stdint.h"
+class ThermalController {
+  private:
+	u8 temperature;
+	u16 current_max;
+
+	float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
+	float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
+
+	u32 thermal_value = 0;
+	u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
+
+	u16 gapTimeMs = 10;		// 单次计算间隔ms
+	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
+  public:
+	u32 update();
+	void reset() {
+		thermal_value = 0;
+		remainingTime10Ms = 0;
+	}
+};
+
+void angsens_MG_check(void);
+
+
+#endif