refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口

- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑
- 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据
- 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑
- 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制
- 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分

feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算
- 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度
- 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性
- 添加获取原始角度和速度的接口
- 增加SPI DMA传输超时打印信息

fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题
- 正确发送电机实时速度数据
- 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容
- 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令

Robot_V2/main.cpp

@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "core_cm4.h"
 #include "initial.h"
 #include "systick.h"
+#include <cstdio>
 
 // 全局变量定义
 CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
@@ -22,9 +23,10 @@ int main(void) {
 	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
 
 	angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
-	
+
 	while (1) {
 		// delay_1ms(100);
+		// std::printf("1\n");
 		fwdgt_counter_reload();				   // 看门狗复位
 		CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
 	}