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feat(DengFOC):
新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id`
调整了开环控制中的电压限制逻辑
更新了默认电源电压值为24V。
KHT7823测试代码
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Robot_V2/main.cpp

@@ -15,7 +15,6 @@
 #include <cstdio>
 
 // 全局变量定义
-CurrentKalman kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
 CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 FOC_Controlroller FOC;
 sampler sampler;
@@ -29,14 +28,14 @@ int main(void) {
 	sampler.init();		// 采样器初始化
 	driver_init();	   // 电机驱动初始化
 
-	tle5012b_gpio_init(); // TLI5012B初始化
-	tle5012b_spi_init();
+	KHT7823_init();
 
 	watchdog_init(5000);
 	
 	while (1) {
 		/* clear the FWDGT reset flag */
 		// std::printf("1\n");
+		// KHT7823_init();
 		fwdgt_counter_reload();
 		CAN0_transmiter.communication_check();
 	}