feat(ADC): 重构采样器初始化为构造函数

将 `sampler::init()` 方法改为构造函数 `sampler()`，并在其中完成 DMA 和 ADC 的初始化配置，
同时进行初始采样操作。

feat(CAN): 更新角度传感器类接口并修复拼写错误
将全局函数 `KHT7823_readAngle()` 替换为 `angle_sensor::readAngle()` 类成员函数调用，
统一命名风格并修正部分函数名中的拼写错误（如 KHT7823 -> KTH7823）。

refactor(Can): 移除冗余的 timeout 成员变量
在 `CAN_transmiter` 类中移除了未使用的 `timeout` 成员变量，减少资源占用。

refactor(Timer): 删除重复注释内容
清理 `Timer.cpp` 中关于定时器配置的重复注释信息，保留核心常量定义。

refactor(ADC): 修正头文件中函数声明
将 `adc.h` 中的 `init()` 函数声明更新为构造函数 `sampler()`，保持实现与声明一致。

refactor(ang_sensor): 将角度传感器相关功能封装为类
将原先分散的 C 风格函数封装进 `angle_sensor` 类中，提升代码结构清晰度和可维护性。
添加构造函数和读取角度的方法，并修正原有函数命名不一致问题。

refactor(main): 调整初始化顺序并移除多余包含
修改 `main.cpp` 中外设初始化顺序，移除对 `core_cm4.h` 的重复包含，
并将角度传感器和采样器通过类实例方式初始化。

Robot_V2/main.cpp

@@ -3,29 +3,27 @@
 #include "DengFOC.h"
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
-#include "core_cm4.h"
 #include "ang_sensor.h"
+#include "core_cm4.h"
 #include "initial.h"
 #include "systick.h"
 
 // 全局变量定义
-CAN_transmiter CAN0_transmiter;	//CAN初始化
+CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
 sampler sampler;				// 采样器初始化
+angle_sensor KTH7823;			// 角度传感器初始化
 
 int main(void) {
-	systick_config();	// 系统时钟初始化
-	USART0_init();		// 调试串口初始化
-	User_timer_init();	// Timer初始化
-	sampler.init();		// ADC采样器初始化
-	KHT7823_init();		// 角度传感器初始化
-	driver_init();		// 电机驱动初始化
-
-	watchdog_init(5000);
+	systick_config();	 // 系统时钟初始化
+	USART0_init();		 // 调试串口初始化
+	User_timer_init();	 // Timer初始化
+	driver_init();		 // 电机驱动初始化
+	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
 	
 	while (1) {
 		// delay_1ms(100);
-		fwdgt_counter_reload();	// 看门狗复位
+		fwdgt_counter_reload();				   // 看门狗复位
 		CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
 	}
-}
+}