小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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C
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C
/*
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* can_feedback_task.h - 事件监听任务（0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送）
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*
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* 2026-08 架构改造：0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（canFdQueryFeedback），
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* 不再被动缓存。本任务仅分发 GD32 主动推送的 ADC/电机状态/版本/OTA 进度事件。
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*/
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#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
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#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
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/** @brief 暂停/恢复事件监听（OTA 期间调用 pause=true）。 */
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
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/** @brief 查询监听是否处于暂停（OTA / send_batch 期间为 true）。
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* 请求驱动的 SPI 查询（canFdQueryFeedback）在暂停期间应跳过。 */
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bool canFeedbackPaused();
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // CAN_FEEDBACK_TASK_H
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