小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
150 lines
4.6 KiB
C++
150 lines
4.6 KiB
C++
/*
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* ESP32-C3FH4 OTA 中继 - 程序入口
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*
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* 初始化顺序（每位成功后 SystemBoot::mark=1，末尾统一 report）：
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* 1. 冷启动延时
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* 2. netif / event_loop / debug_log
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* 3. wifi earlyInit
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* 4. health_mon + task
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* 5. cpu_stats（可选）
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* 6. protocol / ota_coord
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* 7. spi init + L0 本机自检 → mark spi；HELLO 对端轻检 → mark can_link（非关键）
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* 8. ota_relay / wifi_ota / ble_ota 任务
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* 9. can_fb 任务（依赖 spi L0）
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* 10. ota_mark_valid（可选）
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* 11. SystemBoot::report()
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*/
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "esp_netif.h"
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#include "esp_event.h"
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#include "esp_ota_ops.h"
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#include "system_boot.h"
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#include "monitor/health_monitor.h"
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#include "monitor/cpu_stats.h"
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#include "relay/ota_relay.h"
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#include "ota/ota_coordinator.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "server/wifi_ota.h"
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#include "server/ble_ota.h"
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#include "transport/protocol.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#include "app_config.h"
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#include "ota/esp32_ota_core.h"
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#include "monitor/can_feedback_task.h"
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#include "monitor/motor_ota_relay.h"
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/** @brief 创建关键任务；成功返回 true。 */
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static bool createCriticalTask(TaskFunction_t entry, const char *name,
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uint32_t stack, UBaseType_t prio)
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{
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return xTaskCreatePinnedToCore(entry, name, stack, NULL, prio, NULL, 0) == pdPASS;
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}
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/**
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* @brief 程序主入口：按模块初始化并汇总结果。
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*/
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extern "C" void app_main(void)
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{
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SystemBoot::reset();
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/* 上电/欠压复位后短延时再初始化子系统 */
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{
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esp_reset_reason_t rr = esp_reset_reason();
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if (rr == ESP_RST_POWERON || rr == ESP_RST_BROWNOUT) {
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
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}
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}
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Esp32OtaCore::initMutex();
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if (esp_netif_init() == ESP_OK) {
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SystemBoot::mark(BOOT_NETIF);
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}
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if (esp_event_loop_create_default() == ESP_OK) {
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SystemBoot::mark(BOOT_EVENT_LOOP);
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}
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DebugLog::instance().init();
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SystemBoot::mark(BOOT_DEBUG_LOG);
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/* earlyInit：true=已启动 STA 连接流程；false=将走 AP */
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const bool wifi_early_started_sta = WifiOta::instance().earlyInit();
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SystemBoot::mark(BOOT_WIFI_EARLY);
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HealthMonitor::instance().init();
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SystemBoot::mark(BOOT_HEALTH_MON);
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if (createCriticalTask(HealthMonitor::taskEntry, "health_mon",
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TASK_STACK_HEALTH_MON, configMAX_PRIORITIES - 4)) {
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SystemBoot::mark(BOOT_HEALTH_TASK);
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}
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CpuStats::instance().start();
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SystemBoot::mark(BOOT_CPU_STATS);
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Protocol::instance().init();
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SystemBoot::mark(BOOT_PROTOCOL);
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OtaCoordinator::instance().init();
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OtaCoordinator::instance().setBleCoexListener(&WifiOta::instance());
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SystemBoot::mark(BOOT_OTA_COORD);
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bool spi_l0_ok = false;
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{
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esp_err_t ret = SpiMaster::instance().init();
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if (ret == ESP_OK && SpiMaster::instance().selfTestL0()) {
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SystemBoot::mark(BOOT_SPI);
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spi_l0_ok = true;
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/* 对端轻检：GD32 可能仍在启动延时，失败不拉垮关键启动 */
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if (SpiMaster::instance().selfTestPeerL0()) {
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SystemBoot::mark(BOOT_CAN_LINK);
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}
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}
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}
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if (createCriticalTask(OtaRelay::taskEntry, "ota_relay",
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TASK_STACK_OTA_RELAY, configMAX_PRIORITIES - 2)) {
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SystemBoot::mark(BOOT_OTA_RELAY_TASK);
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||
}
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if (createCriticalTask(WifiOta::taskEntry, "wifi_ota",
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TASK_STACK_WIFI_OTA, configMAX_PRIORITIES - 3)) {
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SystemBoot::mark(BOOT_WIFI_TASK);
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||
}
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if (createCriticalTask(BleOta::taskEntry, "ble_ota",
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||
TASK_STACK_BLE_OTA, configMAX_PRIORITIES - 3)) {
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SystemBoot::mark(BOOT_BLE_TASK);
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||
}
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/* CAN 反馈依赖 SPI 本机 L0 */
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if (spi_l0_ok && startCanFeedbackTask()) {
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SystemBoot::mark(BOOT_CAN_FB_TASK);
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}
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motorOtaRelayInit();
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if (esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback() == ESP_OK) {
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SystemBoot::mark(BOOT_OTA_VALID);
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}
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/* ★ banner 文案必须包含「启动」，前端 polling.js 靠
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* /OTA Relay .*启动/ 匹配本行判定 ESP32 重启完成（阶段 6）。 */
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DEBUG_INFO("MAIN", "ESP32-C3 OTA Relay %s 启动, heap=%lu, wifi_early=%s",
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FW_VERSION,
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(unsigned long)esp_get_free_heap_size(),
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wifi_early_started_sta ? "STA" : "AP/other");
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const bool critical_ok = SystemBoot::report();
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if (!critical_ok) {
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DEBUG_ERR("MAIN", "critical init FAIL, restart in 3s");
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000));
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esp_restart();
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}
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}
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