小龙虾
6335d05198
- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能 - 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动 - 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制 - 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持 - 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据 - 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式 - 更新版本号从0.3.34到0.35 - 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求 BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
177 lines
6.6 KiB
C++
177 lines
6.6 KiB
C++
/*
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* ESP32-C3FH4 OTA 中继 - 程序入口
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||
* 四个 FreeRTOS 任务：健康监控 / OTA Relay / WiFi Server / BLE GATT
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||
*
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||
* 使用各模块的单例类进行初始化和任务创建。
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*/
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#include <stdio.h>
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
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||
#include "freertos/task.h"
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||
#include "esp_chip_info.h"
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||
#include "esp_system.h"
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||
#include "esp_netif.h"
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||
#include "esp_event.h"
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||
#include "esp_ota_ops.h"
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||
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#include "monitor/health_monitor.h"
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#include "relay/ota_relay.h"
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#include "ota/ota_coordinator.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "server/wifi_ota.h"
|
||
#include "server/ble_ota.h"
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||
#include "transport/protocol.h"
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||
#include "monitor/debug_log.h"
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||
#include "app_config.h"
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#include "ota/esp32_ota_core.h"
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||
#include "monitor/can_feedback_task.h"
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||
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||
/**
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||
* @brief 程序主入口，初始化系统组件并创建各 FreeRTOS 任务。
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*/
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extern "C" void app_main(void)
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{
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esp_chip_info_t chip_info;
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esp_chip_info(&chip_info);
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// ★ M1: ESP32 OTA 分区互斥锁内聚到 Esp32OtaCore（替代旧的全局变量）
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Esp32OtaCore::initMutex();
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// 初始化网络接口 + 事件循环（必须最早）
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ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());
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ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());
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// 初始化调试日志（UART0 先就绪，UDP socket 延迟到首次发送时创建）
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DebugLog::instance().init();
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// ★ WiFi 提前初始化（调度器启动前）
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bool wifi_sta_ok = WifiOta::instance().earlyInit();
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HealthMonitor::instance().init();
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DEBUG_INFO("MAIN", "健康监控状态已初始化");
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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DEBUG_INFO("MAIN", "ESP32-C3 OTA Relay v1.0 启动");
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "Chip: %s, Rev %d", CONFIG_IDF_TARGET, chip_info.revision);
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "Free heap: %lu bytes", esp_get_free_heap_size());
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "CPU Freq: %d MHz", CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ);
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "WiFi: %s", wifi_sta_ok ? "STA 连接中" : "将使用 AP 模式");
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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||
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// 健康监控任务（温度 + WiFi RSSI）
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BaseType_t xRet;
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xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
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HealthMonitor::taskEntry,
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||
"health_mon",
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4096,
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NULL,
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||
configMAX_PRIORITIES - 4,
|
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NULL,
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||
0
|
||
);
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||
if (xRet != pdPASS) {
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||
// 关键任务：负责温度与 WiFi RSSI 上报，缺失会让运维陷入盲区，
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||
// 无法及时发现硬件异常，必须重启恢复
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DEBUG_ERR("MAIN", "创建 health_monitor_task 失败");
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||
ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启
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||
} else {
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DEBUG_INFO("MAIN", "健康监控任务已创建");
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||
}
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||
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Protocol::instance().init();
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "协议层初始化完成");
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||
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// ★ 全局 OTA 协调器初始化（在 OTA task 创建前，确保 mutex 就绪）
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OtaCoordinator::instance().init();
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||
// ★ L1: 注册 BLE 射频共存监听器（WifiOta 实现 IBleCoexListener）
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OtaCoordinator::instance().setBleCoexListener(&WifiOta::instance());
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 全局协调器已初始化");
|
||
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||
esp_err_t ret = SpiMaster::instance().init();
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||
if (ret != ESP_OK) {
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||
DEBUG_ERR("MAIN", "SPI 总线初始化失败: %d", ret);
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO("MAIN", "SPI 总线初始化完成");
|
||
}
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||
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||
// OTA 中继任务（中高优先级）
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||
xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
|
||
OtaRelay::taskEntry,
|
||
"ota_relay",
|
||
6144,
|
||
NULL,
|
||
configMAX_PRIORITIES - 2,
|
||
NULL,
|
||
0 // 核0
|
||
);
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||
if (xRet != pdPASS) {
|
||
// 关键任务：OTA 中继是本设备核心职责（经 SPI 派发固件分片到目标 MCU），
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||
// 缺失则 OTA 刷写主流程彻底瘫痪，必须重启恢复
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||
DEBUG_ERR("MAIN", "创建 ota_relay_task 失败");
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||
ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启
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||
} else {
|
||
DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 中继任务已创建");
|
||
}
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||
// WiFi OTA 服务器任务
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||
xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
|
||
WifiOta::taskEntry,
|
||
"wifi_ota",
|
||
8192,
|
||
NULL,
|
||
configMAX_PRIORITIES - 3,
|
||
NULL,
|
||
0
|
||
);
|
||
if (xRet != pdPASS) {
|
||
// 关键任务：WiFi OTA 是 OTA 刷写主通道之一，缺失则 WiFi 侧固件升级不可用，
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||
// 系统失去主要刷写路径，必须重启恢复
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||
DEBUG_ERR("MAIN", "创建 wifi_ota_task 失败");
|
||
ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO("MAIN", "WiFi OTA 任务已创建");
|
||
}
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||
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||
// BLE OTA 任务
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||
xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
|
||
BleOta::taskEntry,
|
||
"ble_ota",
|
||
4096,
|
||
NULL,
|
||
configMAX_PRIORITIES - 3,
|
||
NULL,
|
||
0 // ESP32-C3 单核，固定核0
|
||
);
|
||
if (xRet != pdPASS) {
|
||
// 关键任务：BLE OTA 是 OTA 刷写主通道之一（与 WiFi OTA 互为冗余），
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||
// 缺失则 BLE 侧固件升级完全不可用，必须重启恢复
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// 注：此处为 BLE OTA 主服务任务，区别于 ble_ota.cpp 内部的
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// ble_ota_data_worker 子任务（后者可降级，不在本文件创建）
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DEBUG_ERR("MAIN", "创建 ble_ota_task 失败");
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||
ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启
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} else {
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DEBUG_INFO("MAIN", "BLE OTA 任务已创建");
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||
}
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// CAN 1Hz 反馈轮询任务（依赖 SPI 已初始化）
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if (startCanFeedbackTask()) {
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DEBUG_INFO("MAIN", "CAN 反馈轮询任务已创建");
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} else {
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DEBUG_WARN("MAIN", "CAN 反馈轮询任务创建失败（非致命，OTA 不受影响）");
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}
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// ★ OTA 回滚保护：标记当前固件有效
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// 启用 CONFIG_APP_ROLLBACK_ENABLE 后，新固件首次启动必须调用此函数
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// 若未调用就崩溃/重启，bootloader 会自动回退到上一个有效分区
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esp_err_t ota_valid_err = esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback();
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if (ota_valid_err == ESP_OK) {
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 回滚保护: 当前固件已标记有效");
|
||
} else {
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||
DEBUG_WARN("MAIN", "OTA 回滚保护: 标记失败 (%s)，可能非 OTA 启动", esp_err_to_name(ota_valid_err));
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||
}
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||
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "所有任务创建完成，OTA Relay 运行中");
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "调试日志输出: UDP(%s:%d) + UART0(GPIO21/TX, 115200)",
|
||
DEBUG_LOG_IP, DEBUG_LOG_PORT);
|
||
DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
|
||
}
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