refactor(main): 移除ota_mutex.h全局变量并重构ESP32 OTA互斥锁管理

- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中
- 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化
- 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询
- 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换
- 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法
- 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理
- 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块
- 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑

BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理

main/CMakeLists.txt

@@ -6,8 +6,6 @@ idf_component_register(
         "ota/ota_coordinator.cpp"      # OTA 多通道协调器（状态机/互斥）
         "relay/ota_relay.cpp"          # GD32 SPI OTA 中继状态机
         "storage/gd32_flash_store.cpp" # GD32 Flash 存储抽象层（H1 提取）
-        "transport/spi_master.cpp"     # SPI 总线驱动 + CANFD 接口
-        "transport/protocol.cpp"       # 帧协议 + AES 加密 + CRC
         "server/wifi_ota.cpp"          # WiFi HTTP OTA 服务器
         "server/http_handlers.cpp"     # HTTP 路由处理（H2 从 wifi_ota 提取）
         "server/ble_ota.cpp"           # BLE GATT OTA 服务器
@@ -19,14 +17,13 @@ idf_component_register(
         "ota"
         "relay"
         "storage"                     # GD32 Flash 存储抽象层头文件
-        "transport"
         "server"
         "monitor"
-        "include"                     # 公共头文件（app_config.h, version.h, ota_mutex.h）
+        "include"                     # 公共头文件（app_config.h, version.h）
     REQUIRES
+        transport                     # M5: 传输层组件（SPI/CANFD/协议）
         app_update                    # ESP32 OTA API
         cjson                         # JSON 解析/生成
-        esp_driver_spi                # SPI 主设备驱动
         esp_driver_tsens              # 温度传感器驱动
         esp_driver_uart               # UART 驱动（调试日志）
         esp_wifi                      # WiFi STA/AP 模式

main/core/main.cpp

@@ -22,23 +22,18 @@
 #include "transport/protocol.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
 #include "app_config.h"
-#include "ota_mutex.h"
+#include "ota/esp32_ota_core.h"
 
 /**
  * @brief 程序主入口，初始化系统组件并创建各 FreeRTOS 任务。
  */
-// 全局 ESP32 OTA 互斥变量（声明在 ota_mutex.h）
-SemaphoreHandle_t g_esp32OtaMutex = NULL;
-volatile bool g_esp32OtaOccupied = false;
-
 extern "C" void app_main(void)
 {
     esp_chip_info_t chip_info;
     esp_chip_info(&chip_info);
 
-    // 创建 ESP32 OTA 全局互斥 Mutex
-    g_esp32OtaMutex = xSemaphoreCreateMutex();
-    g_esp32OtaOccupied = false;
+    // ★ M1: ESP32 OTA 分区互斥锁内聚到 Esp32OtaCore（替代旧的全局变量）
+    Esp32OtaCore::initMutex();
 
     // 初始化网络接口 + 事件循环（必须最早）
     ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());
@@ -82,6 +77,8 @@ extern "C" void app_main(void)
 
     // ★ 全局 OTA 协调器初始化（在 OTA task 创建前，确保 mutex 就绪）
     OtaCoordinator::instance().init();
+    // ★ L1: 注册 BLE 射频共存监听器（WifiOta 实现 IBleCoexListener）
+    OtaCoordinator::instance().setBleCoexListener(&WifiOta::instance());
     DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 全局协调器已初始化");
 
     esp_err_t ret = SpiMaster::instance().init();

main/include/ota_mutex.h

@@ -1,41 +0,0 @@
-/*
- * ota_mutex.h - ESP32 OTA 全局互斥（BLE / WiFi 通道共享）
- *
- * 同一时刻只允许一个 OTA 源（BLE 或 WiFi）操作 ESP32 OTA 分区。
- * 变量定义 + Mutex 创建在 main.cpp app_main()。
- */
-#pragma once
-#include "freertos/FreeRTOS.h"
-#include "freertos/semphr.h"
-#include <cstdint>
-
-extern SemaphoreHandle_t g_esp32OtaMutex;    ///< ESP32 OTA 全局互斥锁句柄（main.cpp 中创建）
-extern volatile bool g_esp32OtaOccupied;     ///< ESP32 OTA 分区占用标志（true=正在OTA）
-
-/**
- * @brief 获取全局 OTA 占用标志（带超时）。
- * @param timeout_ms 等待互斥锁的超时时间（毫秒）。
- * @return true 成功获取并置占用标志，false 已占用或超时。
- */
-static inline bool esp32_ota_mutex_acquire(uint32_t timeout_ms) {
-    if (!g_esp32OtaMutex) return false;
-    if (xSemaphoreTake(g_esp32OtaMutex, pdMS_TO_TICKS(timeout_ms)) != pdTRUE) return false;
-    if (g_esp32OtaOccupied) {
-        xSemaphoreGive(g_esp32OtaMutex);
-        return false;
-    }
-    g_esp32OtaOccupied = true;
-    xSemaphoreGive(g_esp32OtaMutex);
-    return true;
-}
-
-/**
- * @brief 释放全局 OTA 占用标志。
- * @note 内部: Take Mutex → 清除标志 → Give Mutex。
- */
-static inline void esp32_ota_mutex_release(void) {
-    if (!g_esp32OtaMutex) return;
-    xSemaphoreTake(g_esp32OtaMutex, portMAX_DELAY);
-    g_esp32OtaOccupied = false;
-    xSemaphoreGive(g_esp32OtaMutex);
-}

main/include/version.h

@@ -4,11 +4,11 @@
 // 固件版本
 #define FW_VERSION_MAJOR 0
 #define FW_VERSION_MINOR 3
-#define FW_VERSION_PATCH 30
-#define FW_VERSION_STRING "0.3.30"
+#define FW_VERSION_PATCH 31
+#define FW_VERSION_STRING "0.3.31"
 
 // 编译时间
-#define BUILD_TIME "2026-06-21 23:33:01"
+#define BUILD_TIME "2026-06-22 00:43:09"
 
 // Git 信息
-#define GIT_HASH "3fff959"
+#define GIT_HASH "00ce8db"

main/monitor/health_monitor.cpp

@@ -18,7 +18,6 @@
 
 #include "health_monitor.h"
 #include "debug_log.h"
-#include "server/wifi_ota.h"
 
 // ============================================================
 // 单例
@@ -247,7 +246,7 @@ health_status_t HealthMonitor::checkBeforeOta()
         DEBUG_WARN("HEALTH", "OTA 前检查: SYS_WARNING，继续传输但需注意");
     }
 
-    if (!WifiOta::isConnected()) {
+    if (!m_wifiConnected) {
         DEBUG_WARN("HEALTH", "OTA 前检查: WiFi 未连接");
         return HEALTH_MON_CRITICAL;
     }
@@ -312,6 +311,18 @@ health_status_t HealthMonitor::checkBeforeOtaRelay()
     return status;
 }
 
+// ============================================================
+// WiFi 连接状态推送（由 WiFi 事件回调调用）
+// ============================================================
+/**
+  * @brief 由 WiFi 事件回调推送连接状态。
+ * @param connected true=已连接，false=断开。
+ */
+void HealthMonitor::setWifiConnected(bool connected)
+{
+    m_wifiConnected = connected;
+}
+
 // ============================================================
 // WiFi RSSI 更新
 // ============================================================

main/monitor/health_monitor.h

@@ -75,6 +75,14 @@ public:
     /** @brief 获取健康监控任务句柄。 */
     TaskHandle_t getTaskHandle() const { return m_taskHandle; }
 
+    /**
+     * @brief 由 WiFi 事件回调推送连接状态（解耦 HealthMonitor → WifiOta 依赖）。
+     *        WiFi 连接/断开时由 wifi_ota 事件处理器主动调用，
+     *        HealthMonitor 不再主动查询 WifiOta::isConnected()。
+     * @param connected true=已连接，false=断开。
+     */
+    void setWifiConnected(bool connected);
+
 private:
     /** @brief 加锁读取健康状态。 */
     health_state_t getState();
@@ -94,6 +102,7 @@ private:
     int8_t m_lastWifiRssi = -127;
     int64_t m_lastWifiRssiMs = 0;
     TaskHandle_t m_taskHandle = NULL;
+    volatile bool m_wifiConnected = false;   ///< WiFi 连接状态（由 WiFi 事件推送）
 
     static void tempMonitorCallback(void *arg);
 };

main/ota/esp32_ota_core.cpp

@@ -17,12 +17,46 @@
 #include "mbedtls/private/sha256.h"
 
 #include "esp32_ota_core.h"
-#include "ota_mutex.h"
 #include "app_config.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
 
 #define TAG "OTA_CORE"
 
+// ============================================================
+// 分区互斥锁（M1: 内聚自 ota_mutex.h 全局变量）
+// ============================================================
+SemaphoreHandle_t Esp32OtaCore::s_mutex = NULL;
+volatile bool Esp32OtaCore::s_occupied = false;
+
+void Esp32OtaCore::initMutex()
+{
+    if (!s_mutex) {
+        s_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
+        s_occupied = false;
+    }
+}
+
+bool Esp32OtaCore::acquireMutex(uint32_t timeout_ms)
+{
+    if (!s_mutex) return false;
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(timeout_ms)) != pdTRUE) return false;
+    if (s_occupied) {
+        xSemaphoreGive(s_mutex);
+        return false;
+    }
+    s_occupied = true;
+    xSemaphoreGive(s_mutex);
+    return true;
+}
+
+void Esp32OtaCore::releaseMutex()
+{
+    if (!s_mutex) return;
+    xSemaphoreTake(s_mutex, portMAX_DELAY);
+    s_occupied = false;
+    xSemaphoreGive(s_mutex);
+}
+
 /**
   * @brief 获取 Esp32OtaCore 单例实例。
  * @return Esp32OtaCore 引用。
@@ -56,7 +90,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::begin(size_t total_size)
 {
     // ★ 全局互斥：必须在清理旧会话之前检查，
     //   否则 WiFi 的 begin() 会先释放 BLE 持有的锁，再自己获取，导致互斥失效
-    if (!esp32_ota_mutex_acquire(1000)) {
+    if (!acquireMutex(1000)) {
         DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 OTA 被其他通道占用，拒绝 begin");
         return ESP_ERR_INVALID_STATE;
     }
@@ -67,10 +101,10 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::begin(size_t total_size)
         if (!m_ended) {
             esp_ota_abort(m_handle);
         }
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         resetState();
         // 重新获取全局互斥（刚刚释放了）
-        if (!esp32_ota_mutex_acquire(1000)) {
+        if (!acquireMutex(1000)) {
             DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 OTA 重新获取互斥失败");
             return ESP_ERR_INVALID_STATE;
         }
@@ -91,7 +125,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::begin(size_t total_size)
 
     if (m_partition == NULL) {
         DEBUG_ERR(TAG, "找不到可用的 OTA 分区");
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         return ESP_FAIL;
     }
 
@@ -102,7 +136,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::begin(size_t total_size)
         DEBUG_ERR(TAG, "固件太大: %u > 分区大小: %u",
                   (unsigned)total_size, (unsigned)m_partition->size);
         m_partition = nullptr;
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         return ESP_FAIL;
     }
 
@@ -119,7 +153,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::begin(size_t total_size)
         DEBUG_ERR(TAG, "esp_ota_begin 失败: %s", esp_err_to_name(err));
         m_partition = nullptr;
         m_handle = 0;
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         return err;
     }
 
@@ -248,7 +282,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::finalize(const char *frontend_sha_hex, bool reboot,
             DEBUG_ERR(TAG, "SHA 计算失败: %s，中止", esp_err_to_name(sha_err));
             esp_ota_abort(m_handle);
             m_ended = false;
-            esp32_ota_mutex_release();
+            releaseMutex();
             resetState();
             return sha_err;
         }
@@ -279,7 +313,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::finalize(const char *frontend_sha_hex, bool reboot,
                       frontend_sha_hex, device_hex);
             esp_ota_abort(m_handle);
             m_ended = false;
-            esp32_ota_mutex_release();
+            releaseMutex();
             resetState();
             return ESP_ERR_INVALID_VERSION;
         }
@@ -300,7 +334,7 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::finalize(const char *frontend_sha_hex, bool reboot,
         // end 失败时仍可 abort（未真正 end）
         esp_ota_abort(m_handle);
         m_ended = false;
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         resetState();
         return err;
     }
@@ -310,12 +344,12 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::finalize(const char *frontend_sha_hex, bool reboot,
     err = esp_ota_set_boot_partition(m_partition);
     if (err != ESP_OK) {
         DEBUG_ERR(TAG, "esp_ota_set_boot_partition 失败: %s", esp_err_to_name(err));
-        esp32_ota_mutex_release();
+        releaseMutex();
         resetState();
         return err;
     }
 
-    esp32_ota_mutex_release();
+    releaseMutex();
     DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 收尾完成，共 %u 字节", (unsigned)m_received);
 
     // 保持 m_active 直到重启或下次 begin；resetState 由 begin/abort 处理
@@ -341,7 +375,7 @@ void Esp32OtaCore::abort()
     if (!m_ended) {
         esp_ota_abort(m_handle);
     }
-    esp32_ota_mutex_release();
+    releaseMutex();
     resetState();
     DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 已中止并清理");
 }
@@ -351,7 +385,7 @@ void Esp32OtaCore::abort()
   *
   * 用于新通道（WiFi/BLE）发现锁被残留占用时，主动走完整的状态机退出流程：
   *   1. 若会话活跃（m_active）→ 走 abort() 完整清理（esp_ota_abort + 释放锁 + 复位状态）
-  *   2. 若会话不活跃但锁被占（g_esp32OtaOccupied）→ 仅释放残留锁
+  *   2. 若会话不活跃但锁被占（s_occupied）→ 仅释放残留锁
   *   3. 否则无需操作
   *
   * @return true 执行了清理（调用方可重试 begin），false 无需清理。
@@ -366,16 +400,16 @@ bool Esp32OtaCore::forceCleanup()
     }
 
     // 会话不活跃，但锁可能被残留占用
-    if (!g_esp32OtaMutex) return false;
+    if (!s_mutex) return false;
 
-    // 在互斥保护下检查 g_esp32OtaOccupied
-    if (xSemaphoreTake(g_esp32OtaMutex, pdMS_TO_TICKS(1000)) != pdTRUE) return false;
+    // 在互斥保护下检查 s_occupied
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(1000)) != pdTRUE) return false;
 
-    bool was_occupied = g_esp32OtaOccupied;
+    bool was_occupied = s_occupied;
     if (was_occupied) {
-        g_esp32OtaOccupied = false;
+        s_occupied = false;
     }
-    xSemaphoreGive(g_esp32OtaMutex);
+    xSemaphoreGive(s_mutex);
 
     if (was_occupied) {
         DEBUG_WARN(TAG, "强制清理: 释放残留 OTA 锁（无活跃会话）");

main/ota/esp32_ota_core.h

@@ -19,6 +19,8 @@
 #include "esp_err.h"
 #include "esp_ota_ops.h"
 #include "esp_partition.h"
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/semphr.h"
 
 class Esp32OtaCore {
 public:
@@ -99,9 +101,22 @@ public:
     bool   isActive() const  { return m_active; }
     /** @brief 获取已接收的字节数。 */
     size_t getReceived() const { return m_received; }
+
+    // ── 分区互斥锁管理（M1: 从 ota_mutex.h 全局变量内聚到此类）──
+    /**
+     * @brief 初始化 ESP32 OTA 分区互斥锁（在 app_main 中调用）。
+     *        替代旧的全局 g_esp32OtaMutex / g_esp32OtaOccupied。
+     */
+    static void initMutex();
 private:
     Esp32OtaCore() = default;
 
+    // ── 分区互斥锁（M1: 内聚自 ota_mutex.h）──
+    static SemaphoreHandle_t s_mutex;      ///< ESP32 OTA 分区互斥锁
+    static volatile bool     s_occupied;   ///< 分区占用标志
+    static bool acquireMutex(uint32_t timeout_ms);
+    static void releaseMutex();
+
     // 从 OTA 分区读回计算 SHA-256（WiFi 风格），结果写入 m_sha256，置 m_shaComputed=true
     /**
       * @brief 从 OTA 分区读回计算 SHA-256。

main/ota/ota_coordinator.cpp

@@ -27,7 +27,7 @@ OtaCoordinator& OtaCoordinator::instance()
 // ============================================================
 // 线程安全辅助
 // ============================================================
-bool OtaCoordinator::lock()
+bool OtaCoordinator::lock() const
 {
     // ★ 修复: 返回 take 结果，由调用方传回 unlock()。
     //   旧实现用成员 bool m_locked 记录 take 结果，多任务并发 lock() 时
@@ -42,7 +42,7 @@ bool OtaCoordinator::lock()
     return ok;
 }
 
-void OtaCoordinator::unlock(bool handle)
+void OtaCoordinator::unlock(bool handle) const
 {
     // ★ 修复: 仅在对应的 lock() 成功 take 时才 give。
     if (handle && m_mutex) {
@@ -266,7 +266,8 @@ esp_err_t OtaCoordinator::triggerGd32Relay()
     }
 
     // 向 OtaRelay task 发送启动消息
-    if (h && !OtaRelay::dispatchQueue) {
+    QueueHandle_t dq = OtaRelay::getDispatchQueue();
+    if (h && !dq) {
         DEBUG_ERR(TAG, "OtaRelay dispatchQueue 未就绪");
         unlock(h);
         return ESP_ERR_INVALID_STATE;
@@ -282,7 +283,7 @@ esp_err_t OtaCoordinator::triggerGd32Relay()
     DEBUG_INFO(TAG, "触发 GD32 中继, 系统状态 → GD32_RELAYING");
 
     uint32_t cmd = 1;
-    BaseType_t ret = xQueueSend(OtaRelay::dispatchQueue, &cmd, pdMS_TO_TICKS(200));
+    BaseType_t ret = xQueueSend(dq, &cmd, pdMS_TO_TICKS(200));
     if (ret != pdTRUE) {
         DEBUG_ERR(TAG, "向 OtaRelay 发送启动消息失败");
         m_sysState = OTA_SYS_GD32_STORED;
@@ -341,6 +342,28 @@ void OtaCoordinator::onRelayComplete(bool success)
     notifyRelayComplete(success);
 }
 
+// ============================================================
+// BLE 射频共存管理（L1: 消除 ble_ota → wifi_ota 直接依赖）
+// ============================================================
+void OtaCoordinator::setBleCoexListener(IBleCoexListener *listener)
+{
+    m_bleCoexListener = listener;
+}
+
+void OtaCoordinator::notifyBleCoexStart()
+{
+    if (m_bleCoexListener) {
+        m_bleCoexListener->onBleOtaStart();
+    }
+}
+
+void OtaCoordinator::notifyBleCoexEnd()
+{
+    if (m_bleCoexListener) {
+        m_bleCoexListener->onBleOtaEnd();
+    }
+}
+
 // ============================================================
 // ESP32 OTA 阶段
 // ============================================================
@@ -511,10 +534,10 @@ void OtaCoordinator::abortCurrent()
 ota_system_state_t OtaCoordinator::getSystemState() const
 {
     // 对于纯读取，短暂加锁保证一致性
-    OtaCoordinator* self = const_cast<OtaCoordinator*>(this);
-    bool h = self->lock();
+    // ★ M1/L3: m_mutex 为 mutable + lock()/unlock() 为 const，无需 const_cast
+    bool h = lock();
     ota_system_state_t s = m_sysState;
-    self->unlock(h);
+    unlock(h);
     return s;
 }
 
@@ -569,10 +592,10 @@ bool OtaCoordinator::getGd32AppAlive() const
 /** @brief 获取 GD32 固件是否已存储完成（线程安全）。 */
 bool OtaCoordinator::isGd32StorageDone() const
 {
-    OtaCoordinator* self = const_cast<OtaCoordinator*>(this);
-    bool h = self->lock();
+    // ★ M1/L3: m_mutex 为 mutable + lock()/unlock() 为 const，无需 const_cast
+    bool h = lock();
     bool done = m_gd32StorageDone;
-    self->unlock(h);
+    unlock(h);
     return done;
 }
 

main/ota/ota_coordinator.h

@@ -37,6 +37,25 @@ typedef enum {
     OTA_SYS_ERROR               // 错误状态
 } ota_system_state_t;
 
+// ============================================================
+// IBleCoexListener - BLE 射频共存通知接口（解决 L1 横向耦合）
+// ============================================================
+// WifiOta 实现此接口并注册到 OtaCoordinator，
+// BLE OTA 开始/结束时通过协调器通知 WiFi 层，
+// 消除 ble_ota → wifi_ota 的直接依赖。
+/**
+ * @brief BLE 射频共存监听器接口。
+ *        BLE OTA 开始/结束时，协调器通过此接口通知 WiFi 层暂停/恢复射频活动。
+ */
+class IBleCoexListener {
+public:
+    virtual ~IBleCoexListener() = default;
+    /** @brief BLE OTA 开始，暂停 WiFi RSSI 轮询等射频活动。 */
+    virtual void onBleOtaStart() = 0;
+    /** @brief BLE OTA 结束，恢复 WiFi 射频活动。 */
+    virtual void onBleOtaEnd() = 0;
+};
+
 /**
  * @brief ESP32 OTA 收尾结果（由 finalizeForReboot 返回）。
  *        err 为 ESP_OK 时 device_sha_hex 有效；SHA 不匹配时也填充 device_sha_hex 供前端核对。
@@ -295,6 +314,23 @@ public:
      */
     void onRelayComplete(bool success) override;
 
+    // ── BLE 射频共存管理（L1: 替代 ble_ota → wifi_ota 直接调用）──
+    /**
+     * @brief 注册 BLE 共存监听器（由 main 在初始化时调用）。
+     * @param listener WifiOta 实现的监听器指针，nullptr 取消注册。
+     */
+    void setBleCoexListener(IBleCoexListener *listener);
+
+    /**
+     * @brief BLE OTA 开始时调用，通知 WiFi 层暂停 RSSI 轮询。
+     */
+    void notifyBleCoexStart();
+
+    /**
+     * @brief BLE OTA 结束时调用，通知 WiFi 层恢复射频活动。
+     */
+    void notifyBleCoexEnd();
+
 private:
     OtaCoordinator() = default;
     ~OtaCoordinator() = default;
@@ -306,8 +342,8 @@ private:
     //   旧实现用共享 bool m_locked 记录 take 结果，多任务并发 lock() 时
     //   超时方会把 m_locked 置 false，覆盖持锁方的 true，导致 unlock() 跳过 give，
     //   mutex 永久死锁 → 后续 take 超时触发 vTaskPriorityDisinherit assert → PANIC。
-    bool lock();
-    void unlock(bool handle);
+    bool lock() const;
+    void unlock(bool handle) const;
 
     // ★ 卡死自愈检查：若忙状态停留超过 watchdog 超时，强制转为 ERROR。
     //   用于在中继 task 因任何原因（崩溃/SPI 死锁/看门狗复位残留）未能回调
@@ -324,8 +360,11 @@ private:
     // GD32 存储跟踪
     bool m_gd32StorageDone = false;
 
-    // 互斥锁
-    SemaphoreHandle_t m_mutex = nullptr;
+    // 互斥锁（M1/L3: mutable 允许在 const 方法中加锁，消除 const_cast）
+    mutable SemaphoreHandle_t m_mutex = nullptr;
+
+    // BLE 共存监听器（L1: 由 WifiOta 实现并注册）
+    IBleCoexListener *m_bleCoexListener = nullptr;
     static constexpr TickType_t kLockTimeout = pdMS_TO_TICKS(100);
 
     // ★ 忙状态 watchdog 超时。GD32 中继理论最大耗时 ≈ 60s(全局超时) + 15s(APP存活轮询) + 1s(bootloader) ≈ 76s，

main/relay/ota_relay.cpp

@@ -52,6 +52,17 @@ IRelayListener* OtaRelay::getRelayListener()
     return s_relayListener;
 }
 
+// ── 队列访问器（M3: 封装 public static 成员）──
+QueueHandle_t OtaRelay::getDispatchQueue()
+{
+    return dispatchQueue;
+}
+
+QueueHandle_t OtaRelay::getResultQueue()
+{
+    return resultQueue;
+}
+
 // ============================================================
 // 状态表：将每个 relay_state_t 映射到对应的 handler
 // ============================================================

main/relay/ota_relay.h

@@ -186,6 +186,20 @@ public:
      */
     static IRelayListener* getRelayListener();
 
+    // ── 队列访问器（解决 M3: 封装 public static 成员）──
+    /**
+     * @brief 获取事件分发队列句柄。
+     *        外部模块（OtaCoordinator / BLE）通过 getter 访问，不再直接引用静态成员。
+     * @return dispatchQueue 句柄，未初始化时为 NULL。
+     */
+    static QueueHandle_t getDispatchQueue();
+
+    /**
+     * @brief 获取结果回传队列句柄。
+     * @return resultQueue 句柄，未初始化时为 NULL。
+     */
+    static QueueHandle_t getResultQueue();
+
     // ── Flash 操作已迁移至 Gd32FlashStore（storage/gd32_flash_store.h）──
 
     // ── 公开状态成员 ──
@@ -194,8 +208,6 @@ public:
     static uint32_t relayTotalPackets;        ///< 本次中继总包数
     static volatile bool gd32AppAlive;        ///< GD32 APP 存活标志
     static gd32_version_t gd32Version;        ///< GD32 固件版本信息
-    static QueueHandle_t dispatchQueue;       ///< 事件分发队列
-    static QueueHandle_t resultQueue;         ///< 结果回传队列
     static TaskHandle_t taskHandle;           ///< OTA 中继任务句柄
     static IRelayListener *s_relayListener;   ///< 中继事件监听器（解决 H4）
 
@@ -230,6 +242,10 @@ public:
     static constexpr size_t GD32_CHALLENGE_RESPONSE_LEN = 36;
 
 private:
+    // ── 队列（M3: 由 getter 访问，外部不再直接引用）──
+    static QueueHandle_t dispatchQueue;       ///< 事件分发队列
+    static QueueHandle_t resultQueue;         ///< 结果回传队列
+
     OtaRelay() = default;
     ~OtaRelay() = default;
     OtaRelay(const OtaRelay&) = delete;

main/server/ble_ota.cpp

@@ -38,9 +38,7 @@
 // SHA-256 计算已抽离到 Esp32OtaCore，本文件不再直接引用 mbedtls
 
 #include "app_config.h"
-#include "ota_mutex.h"
 #include "ble_ota.h"
-#include "wifi_ota.h"
 #include "esp32_ota_core.h"
 #include "ota_coordinator.h"
 #include "ota_relay.h"
@@ -234,7 +232,8 @@ static void ble_ota_boost_wifi_ps()
 {
     if (s_wifi_ps_boosted) return;
     s_wifi_ps_boosted = true;
-    WifiOta::instance().setBleOtaActive(true);  // ★ 暂停 WiFi RSSI 轮询
+    // ★ L1: 通过协调器通知 WiFi 层（替代直接调用 WifiOta）
+    OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexStart();
     DEBUG_INFO(TAG, "BLE OTA 进行中：暂停 WiFi RSSI 轮询（保持 WIFI_PS_NONE，STA 仍可响应 HTTP）");
 }
 
@@ -245,7 +244,8 @@ static void ble_ota_restore_wifi_ps()
 {
     if (!s_wifi_ps_boosted) return;
     s_wifi_ps_boosted = false;
-    WifiOta::instance().setBleOtaActive(false);  // ★ 恢复 WiFi RSSI 轮询
+    // ★ L1: 通过协调器通知 WiFi 层（替代直接调用 WifiOta）
+    OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexEnd();
     DEBUG_INFO(TAG, "BLE OTA 结束：恢复 WiFi RSSI 轮询");
 }
 
@@ -571,12 +571,10 @@ static esp_err_t ble_esp32_ota_begin(size_t total_size)
  */
 static void ble_esp32_ota_abort()
 {
-    // ★ 通知协调器释放 ESP32 通道占用（m_sysState → IDLE），
-    //   否则后续 begin() 会因协调器仍记为 ESP32_RECEIVING 而假拒绝。
-    ota_system_state_t cur = OtaCoordinator::instance().getSystemState();
-    if (cur == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING || cur == OTA_SYS_ESP32_FINALIZING) {
-        OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
-    }
+    // ★ 无条件通知协调器释放通道占用（m_sysState → IDLE）。
+    //   abortCurrent() 对 IDLE 状态是空操作，对其他状态均复位到 IDLE，
+    //   确保后续 begin() 不会被残留的 ESP32_RECEIVING / ERROR 等状态假拒绝。
+    OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
     Esp32OtaCore::instance().abort();
     BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
     // ★ 释放 reorder buffer
@@ -672,8 +670,9 @@ static void ble_gd32_relay_wait_task(void *pvParameters)
 
     uint32_t result_msg = (uint32_t)OTA_RESULT_ERR_TIMEOUT;
     bool got_result = false;
-    if (OtaRelay::resultQueue) {
-        got_result = (xQueueReceive(OtaRelay::resultQueue, &result_msg, pdMS_TO_TICKS(120000)) == pdTRUE);
+    QueueHandle_t rq = OtaRelay::getResultQueue();
+    if (rq) {
+        got_result = (xQueueReceive(rq, &result_msg, pdMS_TO_TICKS(120000)) == pdTRUE);
     }
 
     if (!got_result) {
@@ -783,9 +782,9 @@ static int ble_ota_ctrl_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
 
             DEBUG_INFO(TAG, "GD32 固件就绪且 SHA-256 匹配 (%" PRIu32 " / %" PRIu32 " 字节)，通过协调器触发中继",
                        meta.stored_size, meta.total_size);
-            if (OtaRelay::resultQueue) {
+            if (OtaRelay::getResultQueue()) {
                 uint32_t stale = 0;
-                while (xQueueReceive(OtaRelay::resultQueue, &stale, 0) == pdTRUE) {
+                while (xQueueReceive(OtaRelay::getResultQueue(), &stale, 0) == pdTRUE) {
                     DEBUG_WARN(TAG, "清理旧 GD32 中继结果: %" PRIu32, stale);
                 }
             }
@@ -1020,13 +1019,28 @@ static void ble_ota_process_data_batch(const uint8_t *buf, size_t recv_len)
                     DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 固件大小非法: %" PRIu32, total_size);
                     return;
                 }
-                // ★ 幂等保护：若已有活跃 ESP32 OTA 会话，说明这是客户端因 ACK 超时
-                //   重传的 seq=0（同一会话续传）。若再次走 begin，会被协调器以
-                //   "OTA 已 ESP32_RECEIVING" 拒绝 → 误报"被其他通道占用"并中止整条
-                //   OTA 流程。此处跳过 begin 复用现有会话，后续 reorder buffer 会
-                //   按 seq 去重（seq=0 < expected 时作为重复包丢弃）。
+                // ★ 会话判定：若已有活跃 ESP32 OTA 会话，根据已接收字节数区分两种情况：
+                //   ① m_received == 0：seq=0 尚未写入 flash，说明是客户端 ACK 超时后
+                //     重传的 seq=0（同一会话续传），跳过 begin。
+                //   ② m_received > 0：seq=0 已写入且有后续数据，说明这是新的上传会话
+                //     （前端 abort 后 BLE 断开未完成就发起了新传输），需 abort 旧会话
+                //     再 begin，否则 reorder buffer 以旧 expected 去重导致全部丢弃。
                 if (Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
-                    DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 会话已激活，seq=0 视为重传，跳过 begin");
+                    if (Esp32OtaCore::instance().getReceived() > 0) {
+                        DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 新会话检测: received=%u > 0, "
+                                   "中止旧会话并重新开始",
+                                   (unsigned)Esp32OtaCore::instance().getReceived());
+                        ble_esp32_ota_abort();
+                        esp_err_t err = ble_esp32_ota_begin(total_size);
+                        if (err != ESP_OK) {
+                            if (err == ESP_ERR_INVALID_STATE) {
+                                sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_MUTEX, 0);
+                            }
+                            return;
+                        }
+                    } else {
+                        DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 会话已激活，seq=0 视为重传，跳过 begin");
+                    }
                 } else {
                     // 分区选择/大小校验/互斥由 Esp32OtaCore::begin 内部完成
                     esp_err_t err = ble_esp32_ota_begin(total_size);

main/server/http_handlers.cpp

@@ -24,6 +24,7 @@
 #include "health_monitor.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
 #include "spi_master.h"
+#include "canfd_bridge.h"
 #include "ble_ota.h"
 
 static constexpr uint32_t GD32_OTA_FLASH_SECTOR_SIZE = 4096U;
@@ -180,7 +181,8 @@ esp_err_t ota_upload_handler(httpd_req_t *req)
     DEBUG_INFO("WIFI", "收到固件上传请求, 内容长度: %d 字节", req->content_len);
 
     esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE);
-    WifiOta::instance().setBleOtaActive(false);
+    // ★ L1: WiFi OTA 开始时恢复 BLE 共存状态（通过协调器）
+    OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexEnd();
 
     char peek;
     int peek_ret = httpd_req_recv(req, &peek, 1);
@@ -563,7 +565,7 @@ esp_err_t can_send_handler(httpd_req_t *req)
     cJSON_Delete(root);
 
     uint8_t resp_data[CAN_MAX_DLC] = {0};
-    int resp_len = SpiMaster::instance().canSend(ch, ext_id, tx_data, tx_dlc,
+    int resp_len = canFdSend(ch, ext_id, tx_data, tx_dlc,
                                    resp_data, sizeof(resp_data), 1000);
 
     char resp[512];

main/server/wifi_ota.cpp

@@ -22,7 +22,6 @@
 #include "esp_mac.h"
 
 #include "app_config.h"
-#include "ota_mutex.h"
 #include "wifi_ota.h"
 #include "esp32_ota_core.h"
 #include "ota_coordinator.h"
@@ -149,6 +148,8 @@ void WifiOta::wifiEventHandler(void* arg, esp_event_base_t event_base,
             inst.setStaRetryCount(0);
             inst.setStaRetryExhausted(false);  // ★ 连接成功，重置耗尽标志
             inst.stateUnlock();
+            // ★ M2: 推送 WiFi 连接状态给 HealthMonitor（解耦监控层主动查询）
+            HealthMonitor::instance().setWifiConnected(true);
             if (inst.m_staConnectedSem) {
                 xSemaphoreGive(inst.m_staConnectedSem);
             }
@@ -161,6 +162,8 @@ void WifiOta::wifiEventHandler(void* arg, esp_event_base_t event_base,
             bool exhausted = inst.getStaRetryExhausted();
             int retryCount = inst.getStaRetryCount();
             inst.stateUnlock();
+            // ★ M2: 推送 WiFi 断开状态给 HealthMonitor
+            HealthMonitor::instance().setWifiConnected(false);
 
             if (!exhausted) {
                 DEBUG_WARN("WIFI", "STA 断开, reason=%d, retry=%d",
@@ -602,6 +605,19 @@ bool WifiOta::isConnected()
     return WifiOta::instance().getStaConnected();
 }
 
+// ============================================================
+// IBleCoexListener 接口实现（L1: 通过协调器接收 BLE 共存通知）
+// ============================================================
+void WifiOta::onBleOtaStart()
+{
+    setBleOtaActive(true);
+}
+
+void WifiOta::onBleOtaEnd()
+{
+    setBleOtaActive(false);
+}
+
 // ----------------------------------------
 // ★ WiFi 早期初始化（在 app_main 调度器启动前调用）
 // 包括：NVS → netif → event handler → WiFi driver → 配置 → connect

main/server/wifi_ota.h

@@ -14,13 +14,15 @@
 #include "freertos/task.h"
 #include <atomic>
 
+#include "ota/ota_coordinator.h"  // IBleCoexListener 接口定义
+
 /** @brief WiFi 工作模式枚举，区分 AP（设备热点）和 STA（连接路由器）模式。 */
 typedef enum {
     OTA_WIFI_MODE_AP,   ///< AP 模式：设备作为热点供局域网设备连接
     OTA_WIFI_MODE_STA   ///< STA 模式：设备连接上级路由器
 } ota_wifi_mode_t;
 
-class WifiOta {
+class WifiOta : public IBleCoexListener {
 public:
     /**
       * @brief 获取 WifiOta 单例实例。
@@ -93,6 +95,12 @@ public:
     /** @brief BLE OTA 开始传输时调用，暂停 WiFi RSSI 轮询等射频活动。 */
     void setBleOtaActive(bool v) { m_bleOtaActive.store(v); }
 
+    // ── IBleCoexListener 接口实现（L1: 通过协调器接收 BLE 共存通知）──
+    /** @brief BLE OTA 开始，暂停 WiFi RSSI 轮询。 */
+    void onBleOtaStart() override;
+    /** @brief BLE OTA 结束，恢复 WiFi 射频活动。 */
+    void onBleOtaEnd() override;
+
     /** @brief 获取 WiFi OTA 任务句柄。 */
     TaskHandle_t getTaskHandle() const { return m_taskHandle; }
 

main/transport/canfd_bridge.cpp

@@ -0,0 +1,69 @@
+/*
+ * canfd_bridge.cpp - CANFD 3通道通信桥接实现（M4: 从 SpiMaster 提取）
+ */
+#include <string.h>
+#include "canfd_bridge.h"
+#include "spi_master.h"
+
+/**
+ * @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
+ *        通过 SpiMaster 的公共 syncTransfer() 完成 SPI 传输。
+ *        注意: syncTransfer 内部会加 SPI 互斥锁，FreeRTOS mutex 为递归锁故安全。
+ */
+int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
+              const uint8_t *data, uint8_t dlc,
+              uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
+              uint32_t timeout_ms)
+{
+    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
+        return -1;
+    }
+
+    uint8_t tx_buf[72];
+    size_t tx_len = 0;
+
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
+    memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
+    tx_len += dlc;
+
+    esp_err_t ret = SpiMaster::instance().syncTransfer(
+        0, tx_buf, tx_len, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
+    if (ret != ESP_OK) {
+        return -1;
+    }
+
+    return (int)recv_max;
+}
+
+/**
+ * @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
+ */
+int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
+                     const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+{
+    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
+        return -1;
+    }
+
+    uint8_t tx_buf[72];
+    size_t tx_len = 0;
+
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
+    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
+    memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
+    tx_len += dlc;
+
+    esp_err_t ret = SpiMaster::instance().send(0, tx_buf, tx_len);
+    if (ret != ESP_OK) {
+        return -1;
+    }
+
+    return 0;
+}

main/transport/canfd_bridge.h

@@ -0,0 +1,64 @@
+/*
+ * canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接（M4: 从 SpiMaster 提取）
+ *
+ * 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责解耦。
+ * 通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成底层传输。
+ */
+#ifndef CANFD_BRIDGE_H
+#define CANFD_BRIDGE_H
+
+#include <stdint.h>
+
+// ============================================================
+// CANFD 帧格式（3通道）
+// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
+// ============================================================
+#define CAN_EXTENDED_ID_BITS   (29)          ///< CAN 扩展帧 ID 位数
+#define CAN_MAX_DLC            (64)          ///< 最大数据长度
+#define CAN_CHANNEL_MASK       (0x03)        ///< 通道号掩码 (0~2)
+
+// 通道定义
+typedef enum {
+    CAN_CHANNEL_0 = 0,
+    CAN_CHANNEL_1 = 1,
+    CAN_CHANNEL_2 = 2,
+    CAN_CHANNEL_MAX = 3,
+} can_channel_t;
+
+// CANFD 帧结构
+typedef struct {
+    can_channel_t channel;      ///< CAN 通道 (0~2)
+    uint32_t      ext_id;      ///< 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
+    uint8_t       data[CAN_MAX_DLC];  ///< CAN 数据负载 (最大 64 字节)
+    uint8_t       dlc;         ///< 数据长度 (1~64)
+} can_frame_t;
+
+/**
+ * @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
+ *        内部通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成传输。
+ * @param channel CAN 通道编号（0~2）。
+ * @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
+ * @param data CAN 数据负载。
+ * @param dlc 数据长度。
+ * @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
+ * @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
+ * @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
+ * @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
+ */
+int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
+              const uint8_t *data, uint8_t dlc,
+              uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
+              uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
+ * @param channel CAN 通道编号（0~2）。
+ * @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
+ * @param data CAN 数据负载。
+ * @param dlc 数据长度。
+ * @return 成功返回 0，失败返回 -1。
+ */
+int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
+                     const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+
+#endif // CANFD_BRIDGE_H

main/transport/spi_master.cpp

@@ -14,10 +14,12 @@
 #include "driver/spi_master.h"
 #include "soc/spi_struct.h"
 #include "esp_err.h"
+#include "esp_log.h"
 
 #include "spi_master.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
 
+
 static constexpr size_t kSpiTransferMaxBytes = 256U;
 
 // ============================================================
@@ -724,83 +726,7 @@ esp_err_t SpiMaster::transferWithRetry(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
     return ESP_ERR_TIMEOUT;
 }
 
-// ============================================================
-// CANFD 接口
-// ============================================================
-/**
- * @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。
- * @param channel CAN 通道编号（0~2）。
- * @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
- * @param data CAN 数据负载。
- * @param dlc 数据长度。
- * @param recv_buf 接收数据缓冲区。
- * @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
- * @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
- * @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
- */
-int SpiMaster::canSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
-                       const uint8_t *data, uint8_t dlc,
-                       uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
-                       uint32_t timeout_ms)
-{
-    LockGuard lock(m_mutex);
-    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
-        return -1;
-    }
-
-    uint8_t tx_buf[72];
-    size_t tx_len = 0;
-
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
-    memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
-    tx_len += dlc;
-
-    esp_err_t ret = syncTransferUnlocked(0, tx_buf, tx_len, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
-    if (ret != ESP_OK) {
-        return -1;
-    }
-
-    return (int)recv_max;
-}
-
-/**
- * @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
- * @param channel CAN 通道编号（0~2）。
- * @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
- * @param data CAN 数据负载。
- * @param dlc 数据长度。
- * @return 成功返回 0，失败返回 -1。
- */
-int SpiMaster::canSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
-                              const uint8_t *data, uint8_t dlc)
-{
-    LockGuard lock(m_mutex);
-    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
-        return -1;
-    }
-
-    uint8_t tx_buf[72];
-    size_t tx_len = 0;
-
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
-    tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
-    memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
-    tx_len += dlc;
-
-    esp_err_t ret = sendUnlocked(0, tx_buf, tx_len);
-    if (ret != ESP_OK) {
-        return -1;
-    }
-
-    return 0;
-}
+// CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.cpp（M4 解耦）
 
 // ============================================================
 // 无锁内部版本实现

main/transport/spi_master.h

@@ -30,30 +30,7 @@
 #define SPI_OTA_RSP_WAIT      (0x81)
 #define SPI_OTA_RSP_ERROR     (0x82)
 
-// ============================================================
-// CANFD 帧格式（3通道）
-// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
-// 长度自动识别，无需发送 DLC
-// ============================================================
-#define CAN_EXTENDED_ID_BITS   (29)          // CAN 扩展帧 ID 位数
-#define CAN_MAX_DLC            (64)            // 最大数据长度
-#define CAN_CHANNEL_MASK        (0x03)         // 通道号掩码 (0~2)
-
-// 通道定义
-typedef enum {
-    CAN_CHANNEL_0 = 0,
-    CAN_CHANNEL_1 = 1,
-    CAN_CHANNEL_2 = 2,
-    CAN_CHANNEL_MAX = 3,
-} can_channel_t;
-
-// CANFD 帧结构
-typedef struct {
-    can_channel_t channel;      // CAN 通道 (0~2)
-    uint32_t      ext_id;      // 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
-    uint8_t       data[CAN_MAX_DLC];  // CAN 数据负载 (最大 64 字节)
-    uint8_t       dlc;         // 数据长度 (1~64)
-} can_frame_t;
+// CANFD 类型已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）
 
 // GD32 版本信息（从 APP PING 响应解析）
 typedef struct {
@@ -122,19 +99,7 @@ public:
                                 size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
                                 size_t recv_len, int max_retries);
 
-    // ============================================================
-    // CANFD 接口
-    // ============================================================
-
-    /** @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。 */
-    int canSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
-                const uint8_t *data, uint8_t dlc,
-                uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
-                uint32_t timeout_ms);
-
-    /** @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。 */
-    int canSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
-                       const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+    // ── CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）──
 
     /** @brief 获取 SPI 设备句柄（供外部状态查询）。 */
     spi_device_handle_t deviceHandle() const { return m_spiDevice; }