小龙虾
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- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中 - 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化 - 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询 - 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换 - 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法 - 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理 - 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块 - 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑 BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理
1758 lines
70 KiB
C++
1758 lines
70 KiB
C++
/*
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* ble_ota.cpp - BLE OTA GATT 服务器实现 (ESP-IDF 6.0 NimBLE)
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||
* 所有功能封装为 BleOta 类方法。
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* T5.1 - T5.5
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*
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* 通过 BLE GATT 接收上位机固件，支持两种目标:
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* - GD32: 存入 Flash → 触发 SPI 中继转发到 GD32
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* - ESP32: 直接写入 OTA 分区 → 触发重启升级自身
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*
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* GATT 服务:
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* Service UUID: 0xFFFF
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* - CTRL (0x0001, Write): 0xF7=触发GD32中继（含 32B SHA-256 校验）, 0xF8=触发ESP32 OTA升级（含 32B SHA-256 校验并 reboot），0xFA=重启ESP32
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||
* - DATA_IN (0x0002, Write): cmd=0x00=GD32数据, cmd=0x01=ESP32数据
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||
* - DATA_OUT (0x0003, Notify): 推送响应
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||
* - VERSION (0x0004, Read): 固件版本
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||
*/
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#include <string.h>
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#include <inttypes.h>
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "freertos/queue.h"
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#include "esp_err.h"
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#include "esp_ota_ops.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "esp_timer.h"
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#include "esp_wifi.h"
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// NimBLE 协议栈
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#include "nimble/nimble_port.h"
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#include "nimble/nimble_port_freertos.h"
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#include "host/ble_hs.h"
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#include "host/ble_gap.h"
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#include "services/gap/ble_svc_gap.h"
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#include "services/gatt/ble_svc_gatt.h"
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#include "host/ble_att.h"
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// SHA-256 计算已抽离到 Esp32OtaCore，本文件不再直接引用 mbedtls
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#include "app_config.h"
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#include "ble_ota.h"
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#include "esp32_ota_core.h"
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#include "ota_coordinator.h"
|
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#include "ota_relay.h"
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#include "storage/gd32_flash_store.h"
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#include "health_monitor.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#define TAG "BLE_OTA"
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#define BLE_OTA_NOTIFY_ACK 0xA1
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#define BLE_OTA_NOTIFY_FINISH 0xB1
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#define BLE_OTA_NOTIFY_SHA256 0xC1 // 设备端 SHA-256 上报（[0xC1] + [32字节]）
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#define BLE_OTA_FINISH_DONE 0x02
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#define BLE_OTA_FINISH_REBOOT_NOW 0x07
|
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#define BLE_OTA_FINISH_GD32_RELAY_START 0x10
|
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#define BLE_OTA_FINISH_GD32_RELAY_DONE 0x11
|
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#define BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE 0x81
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#define BLE_OTA_ACK_WINDOW 32
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#define BLE_ATT_ERR_OTA_BUSY 0x80 // ESP32 OTA 被其他通道占用
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#define BLE_OTA_FINISH_ERR_MUTEX 0x83 // 互斥拒绝: OTA 被其他通道占用
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#define BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_SIZE 0x84 // GD32 固件超出分区大小
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#define BLE_OTA_FINISH_ERR_SHA_MISMATCH 0x85 // OTA SHA-256 不匹配
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#define BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY 0x86 // GD32 SPI OTA 转发失败
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// ── 数据队列：将 OTA 数据处理从 NimBLE host task 卸载到工作线程 ──
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// 避免 flash 操作（esp_ota_begin / esp_ota_write）阻塞 BLE 协议栈导致连接断开。
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#define BLE_OTA_DATA_QUEUE_LEN 16
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struct BleOtaDataBatch {
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uint8_t *data;
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size_t len;
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};
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static QueueHandle_t s_otaDataQueue = nullptr;
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struct BleGd32RelayWaitCtx {
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||
uint16_t session_id;
|
||
};
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||
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||
struct BleEsp32FinishCtx {
|
||
char sha_hex[65];
|
||
uint16_t session_id;
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||
};
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// ============================================================
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// 前向声明
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// ============================================================
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static void ble_ota_start_advertising(void);
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static void sendWindowAck(uint8_t cmd, uint16_t seq, uint32_t completed_bytes);
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static void sendFinishEvent(uint8_t stage, uint32_t value);
|
||
static uint32_t packBleFinishValue(uint16_t session_id, uint16_t code);
|
||
static void shaBytesToHexUpper(const uint8_t sha[32], char out_hex[65]);
|
||
static void sendSha256Notify(const uint8_t sha[32], uint16_t session_id);
|
||
static void esp32_reorder_free();
|
||
static void ble_ota_data_worker_task(void *pvParameters);
|
||
static void ble_gd32_relay_wait_task(void *pvParameters);
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||
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// ============================================================
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/**
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* @brief 获取 BleOta 单例实例。
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* @return BleOta 类引用。
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*/
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BleOta& BleOta::instance()
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{
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static BleOta inst;
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return inst;
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||
}
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||
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// File-scope val_handle for GATT service definition (struct literal needs compile-time address)
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static uint16_t s_data_out_val_handle = 0;
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||
// ESP32 自身 OTA 收尾任务（OTA 写入/校验/重启逻辑委托给 Esp32OtaCore）
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/**
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||
* @brief 异步完成 ESP32 OTA 收尾并触发重启。
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||
*
|
||
* 实际的 SHA 校验 / esp_ota_end / esp_ota_set_boot_partition 全部由
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||
* Esp32OtaCore::finalize 完成。本任务仅负责：补发 ACK → 调 finalize → 上报 SHA → 通知前端。
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||
* @param pvParameters 任务参数，当前未使用。
|
||
*/
|
||
/**
|
||
* @brief 0xFA 重启任务：为了不卡 NimBLE host task，仅在这里推送 FINISH 后 500ms 重启。
|
||
* @param pvParameters 任务参数，未使用。
|
||
*/
|
||
static void ble_esp32_restart_task(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
(void)pvParameters;
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||
DEBUG_INFO(TAG, "[RESTART] 推送 FINISH_REBOOT_NOW 后 500ms 重启");
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||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_REBOOT_NOW, 0);
|
||
OtaCoordinator::instance().restartEsp32(); // 内部 notify + delay + esp_restart，不返回
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 异步完成 ESP32 OTA 收尾并触发重启。
|
||
* @param pvParameters BleEsp32FinishCtx（堆分配，任务负责释放）。
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||
*/
|
||
static void ble_esp32_finish_and_reboot_task(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
BleEsp32FinishCtx *ctx = (BleEsp32FinishCtx *)pvParameters;
|
||
char *frontend_sha_hex = ctx ? ctx->sha_hex : nullptr;
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||
uint16_t session_id = ctx ? ctx->session_id : 0;
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 异步收尾任务启动");
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||
|
||
Esp32OtaCore &core = Esp32OtaCore::instance();
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||
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||
// 补发最终 ACK，让前端尽快得知最后一包已收到
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||
if (BleOta::instance().m_esp32LastSeq != 0xFFFFU) {
|
||
sendWindowAck(BleOta::instance().m_esp32LastCmd,
|
||
BleOta::instance().m_esp32LastSeq,
|
||
(uint32_t)core.getReceived());
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 最终 ACK 已补发: seq=%u", BleOta::instance().m_esp32LastSeq);
|
||
}
|
||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(150));
|
||
|
||
if (!core.isActive()) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "异步收尾时 OTA 状态无效，放弃重启");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
if (ctx) free(ctx);
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
esp32_reorder_free();
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 收尾: 共 %u 字节", (unsigned)core.getReceived());
|
||
|
||
// ★ 收尾序列（notify + finalize）由协调器统一封装，reboot=false 让 device_sha 可被读取
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||
Esp32FinalizeResult fr = OtaCoordinator::instance().finalizeForReboot(frontend_sha_hex);
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||
|
||
if (fr.err == ESP_OK) {
|
||
// 1) 把设备端 SHA 通过 SHA256 通知推给前端
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||
if (fr.device_sha_hex[0] != '\0') {
|
||
uint8_t device_sha[32] = {0};
|
||
for (int i = 0; i < 32; ++i) {
|
||
unsigned int byte = 0;
|
||
sscanf(&fr.device_sha_hex[i * 2], "%02x", &byte);
|
||
device_sha[i] = (uint8_t)byte;
|
||
}
|
||
sendSha256Notify(device_sha, session_id);
|
||
}
|
||
// 2) 等待 SHA 通知从 NimBLE host 队列送出
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||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(150));
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||
|
||
// 3) 推送"OTA 收尾完成"事件
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||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_DONE, packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_REBOOT_NOW, packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
|
||
// 4) 通知全部发出后由协调器统一重启（notify + delay + esp_restart）
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||
DEBUG_INFO(TAG, "[FINISH] 通知已发送，重启...");
|
||
if (ctx) free(ctx);
|
||
OtaCoordinator::instance().restartEsp32(); // 不返回
|
||
} else if (fr.err == ESP_ERR_INVALID_VERSION) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "[FINISH] SHA-256 不匹配，OTA 已中止");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_SHA_MISMATCH, packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
// ★ finalize 内部已 abort 并释放 mutex，这里补充通知协调器复位状态机，
|
||
// 避免 m_sysState 卡在 ESP32_FINALIZING 导致下次 OTA 被假拒绝。
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||
OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
|
||
esp32_reorder_free();
|
||
} else {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "[FINISH] OTA 收尾失败: %s", esp_err_to_name(fr.err));
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
// ★ 同上：finalize 已 abort core，这里通知协调器复位状态机
|
||
OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
|
||
esp32_reorder_free();
|
||
}
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||
|
||
if (ctx) free(ctx);
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
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// ============================================================
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||
// WiFi 共存策略：BLE OTA 传输期间的处理
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//
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// 历史：曾在此处把 WiFi 切到 WIFI_PS_MAX_MODEM 以把空中时间让给 BLE。
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||
// 但 MAX_MODEM 下 STA 监听间隔被拉到极大，HTTP server 的 TCP 握手/数据包
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||
// 会大量丢失或延迟到超时 → BLE OTA 期间任何 WiFi 请求（包括互斥拒绝应返回的
|
||
// 403）都到不了设备，前端 XHR 长时间无响应，表现为"Wifi 上传既不成功也不报错"。
|
||
//
|
||
// 现策略：不切换 WiFi 省电模式（保持 WIFI_PS_NONE），让 STA 全程可用，
|
||
// 协调器照常以 403 拒绝并发 OTA。ESP32-C3 coex 默认调度已能保证 BLE OTA 可用。
|
||
// 仍保留 setBleOtaActive() 暂停 RSSI 轮询（避免 get_ap_info 的射频活动干扰 BLE）。
|
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// ============================================================
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||
static bool s_wifi_ps_boosted = false;
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||
|
||
/**
|
||
* @brief BLE OTA 开始时的 WiFi 共存处理（暂停 RSSI 轮询，不切省电模式）。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_boost_wifi_ps()
|
||
{
|
||
if (s_wifi_ps_boosted) return;
|
||
s_wifi_ps_boosted = true;
|
||
// ★ L1: 通过协调器通知 WiFi 层（替代直接调用 WifiOta）
|
||
OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexStart();
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE OTA 进行中：暂停 WiFi RSSI 轮询（保持 WIFI_PS_NONE，STA 仍可响应 HTTP）");
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief BLE OTA 结束/中止时恢复 WiFi RSSI 轮询。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_restore_wifi_ps()
|
||
{
|
||
if (!s_wifi_ps_boosted) return;
|
||
s_wifi_ps_boosted = false;
|
||
// ★ L1: 通过协调器通知 WiFi 层（替代直接调用 WifiOta）
|
||
OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexEnd();
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE OTA 结束：恢复 WiFi RSSI 轮询");
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// NimBLE 工具: 从 mbuf 读取原始数据
|
||
/**
|
||
* @brief 将 NimBLE mbuf 中的数据拷贝到普通字节缓冲区。
|
||
* @param om NimBLE mbuf 数据指针。
|
||
* @param buf 输出缓冲区。
|
||
* @param buf_len 缓冲区最大长度。
|
||
* @return 拷贝的字节数，失败返回 -1。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_mbuf_to_buf(struct os_mbuf *om, uint8_t *buf, size_t buf_len)
|
||
{
|
||
if (!om || !buf) return -1;
|
||
uint16_t om_len = OS_MBUF_PKTLEN(om);
|
||
uint16_t copy_len = (om_len > buf_len) ? (uint16_t)buf_len : om_len;
|
||
os_mbuf_copydata(om, 0, copy_len, buf);
|
||
return (int)copy_len;
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// ESP32 OTA 包序号顺序保护：Reorder Buffer（TCP 接收窗口模式）
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||
//
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||
// 背景：
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||
// esp_ota_write 是顺序追加写入，不支持 seek。
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||
// 客户端窗口内使用 writeValueWithoutResponse（fire-and-forget），
|
||
// BLE 空口会导致同一窗口的包乱序到达设备端。
|
||
//
|
||
// 策略（窗口级 reorder buffer）：
|
||
// - seq < expected → 重复包，丢弃
|
||
// - seq == expected → 写入 flash，expected++，
|
||
// 并 flush 连续紧邻的缓存包
|
||
// - seq > expected 且在窗口范围内 → 暂存到 slot，不写 flash
|
||
// - seq 超出窗口范围 → 防御性丢弃 + ACK 报告缺口
|
||
//
|
||
// 与旧"丢弃策略"的区别：乱序包不再丢弃，而是暂存到 buffer，
|
||
// 当缺口（expected）的包到达时按序 flush，从而吸收窗口内乱序，
|
||
// 彻底消除"重传包与原发包再次乱序"导致的重传风暴。
|
||
//
|
||
// 内存：slots 指针/长度数组在 OTA begin 时分配（常驻 ~384B），
|
||
// 每个 slot 的 payload 缓冲区按需 lazy malloc（最多 480B），
|
||
// flush 后立即 free。OTA 结束/abort 时统一释放。
|
||
// 若 begin 时分配失败 → active=false，自动回退到丢弃策略。
|
||
//
|
||
// ACK 协议不变：getReceived() 仅在真正按序写入 flash 时增长，
|
||
// 客户端 resumeSeq = ceil(bytes/payloadSize) 仍正确。
|
||
// ============================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief ESP32 OTA reorder buffer 状态。
|
||
* 窗口级缓存，吸收 BLE 乱序到达的包。
|
||
*/
|
||
struct Esp32OtaReorderBuf {
|
||
bool active = false; ///< 是否已启用（分配成功）
|
||
bool fallback = false; ///< 是否回退到丢弃策略（buffer 分配失败时）
|
||
uint32_t expected = 0; ///< 下一个期望按序写入的 seq
|
||
uint32_t windowBase = 0; ///< 当前窗口起始 seq（= 上次 flush 后的 expected）
|
||
uint32_t windowSize = 0; ///< 窗口大小（= BLE_OTA_REORDER_WINDOW）
|
||
uint8_t **slots = nullptr; ///< slots[i]：窗口内第 i 个包的 payload 拷贝（nullptr=未占）
|
||
size_t *lens = nullptr; ///< lens[i]：slots[i] 的 payload 长度
|
||
size_t payloadCap = 0; ///< 每个 slot 的容量（= BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD）
|
||
};
|
||
|
||
static Esp32OtaReorderBuf s_reorder;
|
||
static uint32_t s_fallback_ooo_count = 0; // 回退模式下自上次 ACK 以来的乱序包计数
|
||
|
||
// 前向声明（alloc/free 互相引用）
|
||
static void esp32_reorder_free();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 分配 reorder buffer（slots 指针/长度数组）。
|
||
* 在 ble_esp32_ota_begin() 中调用。分配失败则置 fallback=true，
|
||
* 后续自动回退到丢弃策略。
|
||
*/
|
||
static void esp32_reorder_alloc()
|
||
{
|
||
// 已分配则先释放（防御性）
|
||
if (s_reorder.slots || s_reorder.lens) {
|
||
esp32_reorder_free();
|
||
}
|
||
|
||
s_reorder.expected = 0;
|
||
s_reorder.windowBase = 0;
|
||
s_reorder.windowSize = (uint32_t)BLE_OTA_REORDER_WINDOW;
|
||
s_reorder.payloadCap = BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD;
|
||
s_reorder.slots = (uint8_t **)calloc(s_reorder.windowSize, sizeof(uint8_t *));
|
||
s_reorder.lens = (size_t *)calloc(s_reorder.windowSize, sizeof(size_t));
|
||
s_fallback_ooo_count = 0;
|
||
|
||
if (!s_reorder.slots || !s_reorder.lens) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "Reorder buffer 分配失败 (slots=%p lens=%p)，回退到丢弃策略。"
|
||
"heap: free=%u min=%u",
|
||
s_reorder.slots, s_reorder.lens,
|
||
(unsigned)esp_get_free_heap_size(),
|
||
(unsigned)esp_get_minimum_free_heap_size());
|
||
// 释放可能部分成功的分配
|
||
free(s_reorder.slots); s_reorder.slots = nullptr;
|
||
free(s_reorder.lens); s_reorder.lens = nullptr;
|
||
s_reorder.active = false;
|
||
s_reorder.fallback = true;
|
||
return;
|
||
}
|
||
s_reorder.active = true;
|
||
s_reorder.fallback = false;
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "Reorder buffer 已启用: window=%u payloadCap=%u heap=%u",
|
||
(unsigned)s_reorder.windowSize, (unsigned)s_reorder.payloadCap,
|
||
(unsigned)esp_get_free_heap_size());
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 释放 reorder buffer 全部内存（含已占用的 slot）。
|
||
* 同时复位 expected/windowBase 等状态，供下次 OTA begin 重新分配。
|
||
*/
|
||
static void esp32_reorder_free()
|
||
{
|
||
if (s_reorder.slots) {
|
||
for (uint32_t i = 0; i < s_reorder.windowSize; ++i) {
|
||
if (s_reorder.slots[i]) {
|
||
free(s_reorder.slots[i]);
|
||
s_reorder.slots[i] = nullptr;
|
||
}
|
||
}
|
||
free(s_reorder.slots);
|
||
s_reorder.slots = nullptr;
|
||
}
|
||
if (s_reorder.lens) {
|
||
free(s_reorder.lens);
|
||
s_reorder.lens = nullptr;
|
||
}
|
||
s_reorder.expected = 0;
|
||
s_reorder.windowBase = 0;
|
||
s_reorder.active = false;
|
||
s_reorder.fallback = false;
|
||
s_reorder.windowSize = 0;
|
||
s_reorder.payloadCap = 0;
|
||
s_fallback_ooo_count = 0;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief flush expected 对应的连续缓存包到 flash，并释放对应 slot。
|
||
* 由 esp32_write_ordered 在每次 expected 推进后调用。
|
||
* @return flush 的包数（不含当前已写入的包）。
|
||
*/
|
||
static uint32_t esp32_reorder_flush()
|
||
{
|
||
uint32_t flushed = 0;
|
||
while (s_reorder.active) {
|
||
uint32_t idx = s_reorder.expected - s_reorder.windowBase;
|
||
// idx 应始终 < windowSize（窗口未越界）
|
||
if (idx >= s_reorder.windowSize) break;
|
||
if (!s_reorder.slots[idx]) break; // 缺口：后续虽有缓存但不连续
|
||
|
||
uint8_t *data = s_reorder.slots[idx];
|
||
size_t len = s_reorder.lens[idx];
|
||
esp_err_t err = Esp32OtaCore::instance().write(data, len);
|
||
// 释放 slot
|
||
free(s_reorder.slots[idx]);
|
||
s_reorder.slots[idx] = nullptr;
|
||
s_reorder.lens[idx] = 0;
|
||
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "Reorder flush 写入失败: seq=%u err=%s",
|
||
(unsigned)s_reorder.expected, esp_err_to_name(err));
|
||
// 写入失败不推进 expected，交由上层 abort
|
||
return flushed;
|
||
}
|
||
s_reorder.expected++;
|
||
flushed++;
|
||
}
|
||
return flushed;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 按序号顺序写入 ESP32 OTA 数据。
|
||
*
|
||
* 启用 reorder buffer 时：吸收窗口内乱序，缺口填满后按序 flush。
|
||
* 回退模式（buffer 分配失败）：执行旧丢弃策略（乱序包丢弃 + ACK 报告缺口）。
|
||
*
|
||
* @param seq 包序号。
|
||
* @param cmd 数据命令字节（用于 ACK）。
|
||
* @param data 负载数据指针。
|
||
* @param data_len 负载数据长度。
|
||
* @return ESP_OK 写入成功或被安全跳过，其他为失败。
|
||
*/
|
||
static esp_err_t esp32_write_ordered(uint16_t seq, uint8_t cmd,
|
||
const uint8_t *data, size_t data_len)
|
||
{
|
||
// ── 回退模式：旧丢弃策略 ──
|
||
if (s_reorder.fallback) {
|
||
// 重复包
|
||
if (seq < s_reorder.expected) {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "ESP32 重复包: seq=%u < expected=%u，跳过",
|
||
seq, (unsigned)s_reorder.expected);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
// 乱序包：丢弃 + 节流 ACK 报告缺口
|
||
// ★ 节流策略：每 BLE_OTA_ACK_WINDOW 个乱序包才发一次 ACK，
|
||
// 或在窗口边界处发 ACK。避免大量乱序包涌入时触发 ACK 风暴，
|
||
// 耗尽 NimBLE mbuf 池导致 ESP_ERR_NO_MEM。
|
||
if (seq > s_reorder.expected) {
|
||
s_fallback_ooo_count++;
|
||
bool shouldAck =
|
||
(s_fallback_ooo_count >= BLE_OTA_ACK_WINDOW) ||
|
||
((((uint32_t)seq + 1U) % BLE_OTA_ACK_WINDOW) == 0U);
|
||
if (shouldAck) {
|
||
uint32_t curReceived = (uint32_t)Esp32OtaCore::instance().getReceived();
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 乱序包跳过(回退): seq=%u (expected=%u)，节流 ACK bytes=%u (ooo=%u)",
|
||
seq, (unsigned)s_reorder.expected, (unsigned)curReceived,
|
||
(unsigned)s_fallback_ooo_count);
|
||
sendWindowAck(cmd, s_reorder.expected > 0 ? (uint16_t)(s_reorder.expected - 1) : 0,
|
||
curReceived);
|
||
s_fallback_ooo_count = 0;
|
||
} else {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "ESP32 乱序包跳过(回退): seq=%u (expected=%u)，抑制 ACK (ooo=%u)",
|
||
seq, (unsigned)s_reorder.expected,
|
||
(unsigned)s_fallback_ooo_count);
|
||
}
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
// seq == expected：正常写入
|
||
esp_err_t err = Esp32OtaCore::instance().write(data, data_len);
|
||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||
s_reorder.expected++;
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
// ── Reorder buffer 模式 ──
|
||
// 窗口推进检测：若 expected 已超出当前窗口基址，滑动窗口
|
||
if (s_reorder.expected >= s_reorder.windowBase + s_reorder.windowSize) {
|
||
s_reorder.windowBase = s_reorder.expected;
|
||
}
|
||
|
||
// 重复包：seq < expected → 已写入，跳过
|
||
if (seq < s_reorder.expected) {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "ESP32 重复包: seq=%u < expected=%u，跳过",
|
||
seq, (unsigned)s_reorder.expected);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
// seq == expected：正常写入 + flush 连续缓存包
|
||
if (seq == s_reorder.expected) {
|
||
esp_err_t err = Esp32OtaCore::instance().write(data, data_len);
|
||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||
s_reorder.expected++;
|
||
uint32_t flushed = esp32_reorder_flush();
|
||
if (flushed > 0) {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "Reorder flush: seq=%u 后连续写入 %u 包 (expected→%u)",
|
||
seq, (unsigned)flushed, (unsigned)s_reorder.expected);
|
||
}
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
// seq > expected：暂存到 slot（若在窗口范围内）
|
||
uint32_t idx = seq - s_reorder.windowBase;
|
||
if (idx < s_reorder.windowSize) {
|
||
if (s_reorder.slots[idx]) {
|
||
// 该 slot 已被占用（重复的乱序包），跳过
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "Reorder slot 已占: seq=%u idx=%u，跳过重复包",
|
||
seq, (unsigned)idx);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
// data 可能来自静态 buf（ble_ota_data_in_access 的合并缓冲区），
|
||
// 后续包处理会覆盖它，必须拷贝一份
|
||
uint8_t *copy = (uint8_t *)malloc(data_len);
|
||
if (!copy) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "Reorder slot malloc 失败: seq=%u，丢弃该包（靠客户端重传）",
|
||
seq);
|
||
return ESP_OK; // 不算失败，靠客户端重传补
|
||
}
|
||
memcpy(copy, data, data_len);
|
||
s_reorder.slots[idx] = copy;
|
||
s_reorder.lens[idx] = data_len;
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "Reorder 缓存乱序包: seq=%u idx=%u (expected=%u)",
|
||
seq, (unsigned)idx, (unsigned)s_reorder.expected);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
// seq 超出窗口范围（防御性，理论不会发生）
|
||
uint32_t curReceived = (uint32_t)Esp32OtaCore::instance().getReceived();
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 包超出 reorder 窗口: seq=%u (expected=%u base=%u win=%u)，ACK bytes=%u",
|
||
seq, (unsigned)s_reorder.expected, (unsigned)s_reorder.windowBase,
|
||
(unsigned)s_reorder.windowSize, (unsigned)curReceived);
|
||
sendWindowAck(cmd, s_reorder.expected > 0 ? (uint16_t)(s_reorder.expected - 1) : 0,
|
||
curReceived);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
// ─────────────────────────────────────────────────────────────
|
||
// ESP32 OTA 薄包装：实际 begin/write/finalize 已抽离到 Esp32OtaCore
|
||
// 此处仅保留 BLE 侧的状态复位与日志，供 data_in_access 调用。
|
||
// ─────────────────────────────────────────────────────────────
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 初始化 ESP32 本机 OTA 写入会话。
|
||
* 委托 Esp32OtaCore::begin，并复位 BLE 传输相关状态。
|
||
* @param total_size 固件总大小（字节）。
|
||
* @return ESP_OK 成功，其他为失败错误码。
|
||
*/
|
||
static esp_err_t ble_esp32_ota_begin(size_t total_size)
|
||
{
|
||
// ★ 通过协调器发起（内部已含 forceCleanup 重试）
|
||
esp_err_t err = OtaCoordinator::instance().beginEsp32OtaWithRetry(total_size);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
return err;
|
||
}
|
||
// 复位 BLE 传输相关状态
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
BleOta::instance().m_esp32LastCmd = 0;
|
||
BleOta::instance().m_esp32LastSeq = 0xFFFFU;
|
||
// ★ 分配 reorder buffer（失败则自动回退丢弃策略）
|
||
esp32_reorder_alloc();
|
||
// ★ BLE OTA 开始：降低 WiFi 射频占用
|
||
ble_ota_boost_wifi_ps();
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 中止 ESP32 OTA 会话并清理（薄包装）。
|
||
*
|
||
* 关键：必须先通知协调器释放 m_sysState（避免下次 begin 被 ESP32_RECEIVING
|
||
* 状态假拒绝），再调 core.abort() 释放 mutex。两者重复 abort 幂等安全。
|
||
*/
|
||
static void ble_esp32_ota_abort()
|
||
{
|
||
// ★ 无条件通知协调器释放通道占用（m_sysState → IDLE）。
|
||
// abortCurrent() 对 IDLE 状态是空操作，对其他状态均复位到 IDLE，
|
||
// 确保后续 begin() 不会被残留的 ESP32_RECEIVING / ERROR 等状态假拒绝。
|
||
OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
|
||
Esp32OtaCore::instance().abort();
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
// ★ 释放 reorder buffer
|
||
esp32_reorder_free();
|
||
// ★ BLE OTA 中止：恢复 WiFi 射频
|
||
ble_ota_restore_wifi_ps();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送窗口 ACK 通知，回报已处理的分块序号与累计字节数。
|
||
* @param cmd 对应的数据命令字节。
|
||
* @param seq 当前确认的分块序号。
|
||
* @param completed_bytes 已完成写入的累计字节数。
|
||
*/
|
||
static void sendWindowAck(uint8_t cmd, uint16_t seq, uint32_t completed_bytes)
|
||
{
|
||
uint8_t ack[8] = {0};
|
||
ack[0] = BLE_OTA_NOTIFY_ACK;
|
||
ack[1] = cmd;
|
||
ack[2] = (uint8_t)(seq & 0xFFU);
|
||
ack[3] = (uint8_t)((seq >> 8) & 0xFFU);
|
||
ack[4] = (uint8_t)(completed_bytes & 0xFFU);
|
||
ack[5] = (uint8_t)((completed_bytes >> 8) & 0xFFU);
|
||
ack[6] = (uint8_t)((completed_bytes >> 16) & 0xFFU);
|
||
ack[7] = (uint8_t)((completed_bytes >> 24) & 0xFFU);
|
||
|
||
esp_err_t err = BleOta::instance().notifyResponse(ack, sizeof(ack));
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "发送 ACK 失败: cmd=0x%02X seq=%u err=%s",
|
||
cmd, seq, esp_err_to_name(err));
|
||
} else {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "已发送 ACK: cmd=0x%02X seq=%u bytes=%lu",
|
||
cmd, seq, (unsigned long)completed_bytes);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送收尾阶段事件通知（开始/完成/失败/重启等）。
|
||
* @param stage 阶段标识码。
|
||
* @param value 阶段附带值（错误码或耗时等）。
|
||
*/
|
||
static void sendFinishEvent(uint8_t stage, uint32_t value)
|
||
{
|
||
uint8_t pkt[6] = {0};
|
||
pkt[0] = BLE_OTA_NOTIFY_FINISH;
|
||
pkt[1] = stage;
|
||
pkt[2] = (uint8_t)(value & 0xFFU);
|
||
pkt[3] = (uint8_t)((value >> 8) & 0xFFU);
|
||
pkt[4] = (uint8_t)((value >> 16) & 0xFFU);
|
||
pkt[5] = (uint8_t)((value >> 24) & 0xFFU);
|
||
esp_err_t err = BleOta::instance().notifyResponse(pkt, sizeof(pkt));
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "发送 FINISH 事件失败: stage=0x%02X err=%s",
|
||
stage, esp_err_to_name(err));
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/** @brief 将 session_id 和 code 打包为 32 位 BLE FINISH 事件值。 */
|
||
static uint32_t packBleFinishValue(uint16_t session_id, uint16_t code)
|
||
{
|
||
return ((uint32_t)code << 16) | (uint32_t)session_id;
|
||
}
|
||
|
||
/** @brief 将 32 字节 SHA-256 转为大写十六进制字符串（65字节含'\0'）。 */
|
||
static void shaBytesToHexUpper(const uint8_t sha[32], char out_hex[65])
|
||
{
|
||
if (!sha || !out_hex) return;
|
||
for (int i = 0; i < 32; ++i) {
|
||
snprintf(&out_hex[i * 2], 3, "%02X", sha[i]);
|
||
}
|
||
out_hex[64] = '\0';
|
||
}
|
||
|
||
/** @brief 通过 BLE Notify 推送设备端 SHA-256 给前端（用于比对验证）。 */
|
||
static void sendSha256Notify(const uint8_t sha[32], uint16_t session_id)
|
||
{
|
||
if (!sha) return;
|
||
|
||
uint8_t sha_pkt[35] = {0};
|
||
sha_pkt[0] = BLE_OTA_NOTIFY_SHA256;
|
||
memcpy(&sha_pkt[1], sha, 32);
|
||
sha_pkt[33] = (uint8_t)(session_id & 0xFFU);
|
||
sha_pkt[34] = (uint8_t)((session_id >> 8) & 0xFFU);
|
||
BleOta::instance().notifyResponse(sha_pkt, sizeof(sha_pkt));
|
||
}
|
||
|
||
/** @brief BLE 触发 GD32 中继后等待结果的 FreeRTOS 任务。 */
|
||
static void ble_gd32_relay_wait_task(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
BleGd32RelayWaitCtx *ctx = (BleGd32RelayWaitCtx *)pvParameters;
|
||
uint16_t session_id = ctx ? ctx->session_id : 0;
|
||
if (ctx) free(ctx);
|
||
|
||
uint32_t result_msg = (uint32_t)OTA_RESULT_ERR_TIMEOUT;
|
||
bool got_result = false;
|
||
QueueHandle_t rq = OtaRelay::getResultQueue();
|
||
if (rq) {
|
||
got_result = (xQueueReceive(rq, &result_msg, pdMS_TO_TICKS(120000)) == pdTRUE);
|
||
}
|
||
|
||
if (!got_result) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 BLE OTA 等待中继结果超时");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, (uint16_t)(-OTA_RESULT_ERR_TIMEOUT)));
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
ota_result_t result = (ota_result_t)((int32_t)result_msg);
|
||
if (result == OTA_RESULT_OK) {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "GD32 BLE OTA 中继完成，通知前端");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_GD32_RELAY_DONE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
} else {
|
||
uint16_t code = (uint16_t)(result < 0 ? -result : result);
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 BLE OTA 中继失败: result=%d", (int)result);
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, code));
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// GATT 访问回调
|
||
// ============================================================
|
||
|
||
/*
|
||
* CTRL (0x0001) - Write
|
||
* 写入 0xF7 触发 OTA 中继
|
||
*/
|
||
/**
|
||
* @brief GATT CTRL 特征访问回调，处理控制命令写入。
|
||
* @param conn_handle BLE 连接句柄。
|
||
* @param attr_handle GATT 属性句柄。
|
||
* @param ctxt GATT 访问上下文。
|
||
* @param arg 回调用户参数。
|
||
* @return NimBLE ATT 错误码，0 表示成功。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_ctrl_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
|
||
struct ble_gatt_access_ctxt *ctxt, void *arg)
|
||
{
|
||
(void)conn_handle;
|
||
(void)attr_handle;
|
||
(void)arg;
|
||
|
||
if (ctxt->op != BLE_GATT_ACCESS_OP_WRITE_CHR) {
|
||
return BLE_ATT_ERR_REQ_NOT_SUPPORTED;
|
||
}
|
||
|
||
uint8_t buf[36] = {0};
|
||
int len = ble_ota_mbuf_to_buf(ctxt->om, buf, sizeof(buf));
|
||
if (len < 1) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "CTRL 数据为空");
|
||
return BLE_ATT_ERR_INVALID_ATTR_VALUE_LEN;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "CTRL 写入: cmd=0x%02X len=%d", buf[0], len);
|
||
|
||
if (buf[0] == BLE_OTA_CTRL_TRIGGER_GD32) {
|
||
uint16_t session_id = 0;
|
||
if (len >= 35) {
|
||
session_id = (uint16_t)(buf[33] | (buf[34] << 8));
|
||
} else if (len >= 3) {
|
||
session_id = (uint16_t)(buf[1] | (buf[2] << 8));
|
||
}
|
||
|
||
if (len < 35) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "CTRL 0xF7 数据长度不足 35（前端 SHA-256 必传），拒绝触发 GD32 中继");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_SHA_MISMATCH,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
// 检查固件是否存储完毕 → 通过协调器触发 GD32 OTA 中继
|
||
ota_meta_t meta = {};
|
||
esp_err_t err = OtaCoordinator::instance().loadGd32Meta(&meta);
|
||
if (err == ESP_OK &&
|
||
meta.total_size > 0 &&
|
||
meta.stored_size >= meta.total_size) {
|
||
const uint8_t *frontend_sha = &buf[1];
|
||
char frontend_sha_hex[65] = {0};
|
||
char device_sha_hex[65] = {0};
|
||
shaBytesToHexUpper(frontend_sha, frontend_sha_hex);
|
||
|
||
// ★ 统一走共享 helper：计算设备端 SHA → 比对前端 SHA
|
||
uint8_t device_sha[32] = {0};
|
||
err = OtaCoordinator::instance().verifyGd32Firmware(frontend_sha, device_sha);
|
||
shaBytesToHexUpper(device_sha, device_sha_hex);
|
||
sendSha256Notify(device_sha, session_id);
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "GD32 前端 SHA-256: %s, session=%u", frontend_sha_hex, session_id);
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "GD32 缓存 SHA-256: %s", device_sha_hex);
|
||
|
||
if (err == ESP_ERR_INVALID_CRC) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 缓存 SHA-256 与前端文件不匹配，拒绝触发 SPI 中继");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_SHA_MISMATCH,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
return 0;
|
||
} else if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 SHA-256 计算/读取失败: %s", esp_err_to_name(err));
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 3));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "GD32 固件就绪且 SHA-256 匹配 (%" PRIu32 " / %" PRIu32 " 字节)，通过协调器触发中继",
|
||
meta.stored_size, meta.total_size);
|
||
if (OtaRelay::getResultQueue()) {
|
||
uint32_t stale = 0;
|
||
while (xQueueReceive(OtaRelay::getResultQueue(), &stale, 0) == pdTRUE) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "清理旧 GD32 中继结果: %" PRIu32, stale);
|
||
}
|
||
}
|
||
esp_err_t trig_err = OtaCoordinator::instance().triggerGd32Relay();
|
||
if (trig_err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 中继触发失败: %s", esp_err_to_name(trig_err));
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_GD32_RELAY_START,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 0));
|
||
|
||
BleGd32RelayWaitCtx *ctx = (BleGd32RelayWaitCtx *)malloc(sizeof(BleGd32RelayWaitCtx));
|
||
if (!ctx) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 中继等待任务上下文分配失败");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 2));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
ctx->session_id = session_id;
|
||
BaseType_t ok = xTaskCreate(ble_gd32_relay_wait_task,
|
||
"ble_gd32_wait",
|
||
3072,
|
||
ctx,
|
||
5,
|
||
NULL);
|
||
if (ok != pdPASS) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "创建 GD32 中继等待任务失败");
|
||
free(ctx);
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 2));
|
||
}
|
||
} else {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "GD32 固件未就绪 (stored=%" PRIu32 ", total=%" PRIu32 ")",
|
||
meta.stored_size, meta.total_size);
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_RELAY,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
}
|
||
} else if (buf[0] == BLE_OTA_CTRL_TRIGGER_ESP32) {
|
||
uint16_t session_id = 0;
|
||
if (len >= 35) {
|
||
session_id = (uint16_t)(buf[33] | (buf[34] << 8));
|
||
}
|
||
if (!Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 未激活，无法触发升级");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
if (BleOta::instance().m_esp32RebootPending) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 收尾已在进行中，忽略重复 CTRL");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, 1));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
// 强制要求 32B 前端 SHA-256：与 WiFi 流程对齐，设备端读回分区计算并比对，
|
||
// 一致走 end+set_boot+reboot，不一致返回 0x85 ERR_SHA_MISMATCH。
|
||
if (len < 33) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "CTRL 0xF8 数据长度不足 33（前端 SHA-256 必传），拒绝触发");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE, (uint32_t)ESP_ERR_INVALID_ARG);
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
BleEsp32FinishCtx *finish_ctx = (BleEsp32FinishCtx *)malloc(sizeof(BleEsp32FinishCtx));
|
||
if (!finish_ctx) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "CTRL 0xF8 申请内存失败");
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_FINALIZE,
|
||
packBleFinishValue(session_id, (uint16_t)ESP_ERR_NO_MEM));
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
for (int i = 0; i < 32; ++i) {
|
||
snprintf(&finish_ctx->sha_hex[i * 2], 3, "%02x", buf[1 + i]);
|
||
}
|
||
finish_ctx->sha_hex[64] = '\0';
|
||
finish_ctx->session_id = session_id;
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "前端 SHA-256: %s, session=%u", finish_ctx->sha_hex, session_id);
|
||
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = true;
|
||
BaseType_t ok = xTaskCreate(ble_esp32_finish_and_reboot_task,
|
||
"ble_ota_finish",
|
||
4096,
|
||
finish_ctx, // heap context; task 负责 free
|
||
5,
|
||
NULL);
|
||
if (ok != pdPASS) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "创建 ESP32 OTA 收尾任务失败");
|
||
free(finish_ctx);
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 收尾任务已创建（前端 SHA 已传入）");
|
||
}
|
||
} else if (buf[0] == BLE_OTA_CTRL_RESTART_ESP32) {
|
||
// 重启 ESP32：GATT 回调中仅推送 FINISH，延时 + 重启交给独立 task，避免卡 NimBLE host
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "收到 0xFA 重启请求，创建 restart task（500ms 后 esp_restart()）");
|
||
if (BleOta::instance().m_esp32RebootPending) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "0xFA 重启已在进行中，忽略重复 CTRL");
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = true;
|
||
BaseType_t ok = xTaskCreate(ble_esp32_restart_task,
|
||
"ble_ota_restart",
|
||
2048,
|
||
NULL,
|
||
5,
|
||
NULL);
|
||
if (ok != pdPASS) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "创建 0xFA 重启任务失败");
|
||
BleOta::instance().m_esp32RebootPending = false;
|
||
}
|
||
}
|
||
// 0xF7 = 触发 GD32 中继
|
||
// 0xF8 = 触发 ESP32 本机 OTA 收尾：设备端读 OTA 分区算 SHA 并与前端 32B SHA 比对，
|
||
// 一致走 end+set_boot+reboot，不一致返回 0x85 ERR_SHA_MISMATCH（不重启）
|
||
// 0xFA = 重启 ESP32（配套前端 expectedReboot 自动重连）
|
||
|
||
return 0; // BLE_ATT_ERR_OK 在 NimBLE 中就是 0
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* DATA_IN (0x0002) - Write
|
||
* 数据块格式:
|
||
* [0] cmd (0x00=数据)
|
||
* [1-2] seq uint16 LE - 分块序号
|
||
* [3-6] total_size uint32 LE - 固件总大小 (仅 seq=0 时有效)
|
||
* [7..n] payload 固件数据
|
||
* 注: 已移除CRC字段（BLE链路层已有CRC校验）
|
||
*/
|
||
/**
|
||
* @brief GATT DATA_IN 特征访问回调，接收并处理 OTA 数据块。
|
||
* @param conn_handle BLE 连接句柄。
|
||
* @param attr_handle GATT 属性句柄。
|
||
* @param ctxt GATT 访问上下文。
|
||
* @param arg 回调用户参数。
|
||
* @return NimBLE ATT 错误码，0 表示成功。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_data_in_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
|
||
struct ble_gatt_access_ctxt *ctxt, void *arg)
|
||
{
|
||
(void)conn_handle;
|
||
(void)attr_handle;
|
||
(void)arg;
|
||
|
||
if (ctxt->op != BLE_GATT_ACCESS_OP_WRITE_CHR) {
|
||
return BLE_ATT_ERR_REQ_NOT_SUPPORTED;
|
||
}
|
||
|
||
// 使用较大静态缓冲区：writeValueWithoutResponse 快速发送时，
|
||
// NimBLE 可能将多个写请求合并到同一个 mbuf 链中
|
||
// ★ static: NimBLE host task 栈只有 4096 字节，不能用栈分配
|
||
// ★ 4096 字节可容纳 8 个合并包（8×491=3928），避免截断丢包
|
||
static constexpr size_t BLE_OTA_BUF_SIZE = 4096;
|
||
static uint8_t buf[BLE_OTA_BUF_SIZE];
|
||
int recv_len = ble_ota_mbuf_to_buf(ctxt->om, buf, sizeof(buf));
|
||
|
||
if (recv_len < 8) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "DATA_IN 数据太短: %d 字节 (最少 8: 7头+1数据)", recv_len);
|
||
return BLE_ATT_ERR_INVALID_ATTR_VALUE_LEN;
|
||
}
|
||
|
||
// 将数据拷贝到堆上并送入工作队列，避免在 NimBLE host task 中执行
|
||
// 耗时的 flash 操作（esp_ota_begin / esp_ota_write）导致 BLE 连接断开。
|
||
if (s_otaDataQueue) {
|
||
uint8_t *heap_buf = (uint8_t *)malloc((size_t)recv_len);
|
||
if (heap_buf) {
|
||
memcpy(heap_buf, buf, (size_t)recv_len);
|
||
BleOtaDataBatch item = { heap_buf, (size_t)recv_len };
|
||
if (xQueueSend(s_otaDataQueue, &item, 0) != pdTRUE) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "DATA_IN 工作队列满，丢弃 %d 字节（等待客户端重传）", recv_len);
|
||
free(heap_buf);
|
||
}
|
||
} else {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "DATA_IN 堆内存不足 (%d 字节)，丢弃", recv_len);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 处理一批 OTA 数据包（在工作线程上下文中调用）。
|
||
* 包含 ESP32 和 GD32 的数据接收逻辑。
|
||
* @param buf 数据缓冲区（包含一个或多个合并的包）。
|
||
* @param recv_len 数据长度。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_process_data_batch(const uint8_t *buf, size_t recv_len)
|
||
{
|
||
// 循环处理 mbuf 中的所有完整数据包
|
||
size_t offset = 0;
|
||
while (offset + 7 <= recv_len) {
|
||
// 解析包头
|
||
uint8_t cmd = buf[offset + 0];
|
||
uint16_t seq = (uint16_t)(buf[offset + 1] | (buf[offset + 2] << 8));
|
||
uint32_t total_size = (uint32_t)(buf[offset + 3] | (buf[offset + 4] << 8) |
|
||
(buf[offset + 5] << 16) | (buf[offset + 6] << 24));
|
||
|
||
size_t data_offset = offset + 7;
|
||
|
||
// 根据包序号和固件总大小计算期望 payload，而非依赖 recv_len
|
||
// 这样即使 NimBLE mbuf 合并导致缓冲区截断，也不会误判包长度
|
||
uint32_t expected_payload = (total_size > 0)
|
||
? ((uint32_t)BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD < (total_size - (uint32_t)seq * (uint32_t)BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD)
|
||
? (uint32_t)BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD
|
||
: (total_size - (uint32_t)seq * (uint32_t)BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD))
|
||
: (uint32_t)BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD;
|
||
|
||
size_t data_len = (size_t)expected_payload;
|
||
size_t remaining_after_header = recv_len - data_offset;
|
||
|
||
// 如果缓冲区中实际可用数据不足，截断 data_len
|
||
if (remaining_after_header < expected_payload) {
|
||
if (remaining_after_header == 0) {
|
||
// 没有更多数据，退出循环
|
||
break;
|
||
}
|
||
// 缓冲区截断，使用实际可用数据
|
||
data_len = remaining_after_header;
|
||
}
|
||
|
||
// 当前包总长度: header(7) + payload(data_len)
|
||
size_t packet_len = 7 + data_len;
|
||
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "DATA_IN: cmd=0x%02X seq=%u total=%" PRIu32 " payload=%zu offset=%zu",
|
||
cmd, seq, total_size, data_len, offset);
|
||
|
||
// --- ESP32 自身 OTA：直接写 OTA 分区 ---
|
||
if (cmd == BLE_OTA_CMD_ESP32_DATA) {
|
||
if (seq == 0) {
|
||
if (total_size == 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 固件大小非法: %" PRIu32, total_size);
|
||
return;
|
||
}
|
||
// ★ 会话判定：若已有活跃 ESP32 OTA 会话，根据已接收字节数区分两种情况：
|
||
// ① m_received == 0：seq=0 尚未写入 flash，说明是客户端 ACK 超时后
|
||
// 重传的 seq=0（同一会话续传），跳过 begin。
|
||
// ② m_received > 0：seq=0 已写入且有后续数据，说明这是新的上传会话
|
||
// （前端 abort 后 BLE 断开未完成就发起了新传输），需 abort 旧会话
|
||
// 再 begin，否则 reorder buffer 以旧 expected 去重导致全部丢弃。
|
||
if (Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
|
||
if (Esp32OtaCore::instance().getReceived() > 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 新会话检测: received=%u > 0, "
|
||
"中止旧会话并重新开始",
|
||
(unsigned)Esp32OtaCore::instance().getReceived());
|
||
ble_esp32_ota_abort();
|
||
esp_err_t err = ble_esp32_ota_begin(total_size);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
if (err == ESP_ERR_INVALID_STATE) {
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_MUTEX, 0);
|
||
}
|
||
return;
|
||
}
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 OTA 会话已激活，seq=0 视为重传，跳过 begin");
|
||
}
|
||
} else {
|
||
// 分区选择/大小校验/互斥由 Esp32OtaCore::begin 内部完成
|
||
esp_err_t err = ble_esp32_ota_begin(total_size);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
if (err == ESP_ERR_INVALID_STATE) {
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_MUTEX, 0);
|
||
}
|
||
return;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// ★ 会话有效性检查：如果 begin() 失败（如互斥拒绝），后续包也应丢弃
|
||
if (!Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 会话无效，丢弃 seq=%u", seq);
|
||
offset += packet_len;
|
||
if (offset + 7 > recv_len) break;
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
// ★ 防重复写入保护：如果已接收字节 >= 声明大小，跳过（重试引起的重复包）
|
||
uint32_t curReceived = (uint32_t)Esp32OtaCore::instance().getReceived();
|
||
if (total_size > 0 && curReceived >= total_size) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 已收满 (%u >= %" PRIu32 ")，跳过重复 seq=%u",
|
||
(unsigned)curReceived, total_size, seq);
|
||
sendWindowAck(cmd, seq, curReceived);
|
||
offset += packet_len;
|
||
if (offset + 7 > recv_len) break;
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
// ★ 使用带序号顺序保护的写入：拒绝乱序包并立即 ACK 通知发送端
|
||
esp_err_t err = esp32_write_ordered(seq, cmd, &buf[data_offset], data_len);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 OTA 写入失败: seq=%u err=%s",
|
||
seq, esp_err_to_name(err));
|
||
ble_esp32_ota_abort(); // core 内部完成 abort + mutex release + 状态复位
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "ESP32 OTA 写入成功: seq=%u received=%u",
|
||
seq, (unsigned int)Esp32OtaCore::instance().getReceived());
|
||
|
||
// 完成判定：以实际按序写入字节数为准。
|
||
bool isLastPacket = (expected_payload < BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD);
|
||
bool transferComplete = (total_size > 0 &&
|
||
Esp32OtaCore::instance().getReceived() >= total_size);
|
||
|
||
// ACK 触发条件
|
||
if ((((uint32_t)seq + 1U) % BLE_OTA_ACK_WINDOW) == 0U ||
|
||
transferComplete ||
|
||
isLastPacket) {
|
||
if (isLastPacket || transferComplete) {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "ESP32 尾包/完成检测: seq=%u data_len=%zu received=%u total=%" PRIu32,
|
||
seq, data_len, (unsigned int)Esp32OtaCore::instance().getReceived(), total_size);
|
||
}
|
||
sendWindowAck(cmd, seq, (uint32_t)Esp32OtaCore::instance().getReceived());
|
||
}
|
||
|
||
if (transferComplete) {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "★ ESP32 固件接收完毕: %u / %" PRIu32 " 字节 (共 %u 块)",
|
||
(unsigned int)Esp32OtaCore::instance().getReceived(), total_size, seq + 1);
|
||
OtaCoordinator::instance().notifyEsp32ReceiveComplete();
|
||
BleOta::instance().m_esp32LastCmd = cmd;
|
||
BleOta::instance().m_esp32LastSeq = seq;
|
||
ble_ota_restore_wifi_ps();
|
||
}
|
||
}
|
||
// --- GD32 OTA：首个分块时创建存储元数据 ---
|
||
else if (cmd == BLE_OTA_CMD_GD32_DATA) {
|
||
if (seq == 0 && total_size > 0) {
|
||
uint32_t rounded_size = (uint32_t)(((total_size + (uint32_t)GD32_OTA_PACKET_SIZE - 1U) / (uint32_t)GD32_OTA_PACKET_SIZE) * (uint32_t)GD32_OTA_PACKET_SIZE);
|
||
if (total_size == 0U || total_size > OTA_MAX_FIRMWARE_SIZE || rounded_size > OTA_MAX_FIRMWARE_SIZE) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 固件大小非法: raw=%" PRIu32 " rounded48=%" PRIu32 " max=%zu",
|
||
total_size, rounded_size, OTA_MAX_FIRMWARE_SIZE);
|
||
sendFinishEvent(BLE_OTA_FINISH_ERR_GD32_SIZE, total_size);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if (OtaCoordinator::instance().beginGd32Storage(total_size) != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 OTA 协调器拒绝存储（系统忙）");
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
ota_meta_t meta = {};
|
||
meta.total_size = total_size;
|
||
meta.stored_size = 0;
|
||
meta.last_seq = 0;
|
||
|
||
esp_err_t err = OtaCoordinator::instance().saveGd32Meta(&meta);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "元数据保存失败");
|
||
OtaCoordinator::instance().abortCurrent();
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "GD32 固件存储开始: total=%" PRIu32 ", payload=%zu",
|
||
meta.total_size, data_len);
|
||
ble_ota_boost_wifi_ps();
|
||
}
|
||
|
||
ota_meta_t meta = {};
|
||
if (OtaCoordinator::instance().loadGd32Meta(&meta) != ESP_OK || meta.total_size == 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 元数据无效，拒绝写入: seq=%u", seq);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if (seq > 0 && meta.last_seq != (uint32_t)(seq - 1)) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 分包序号不连续: seq=%u last_seq=%" PRIu32,
|
||
seq, meta.last_seq);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
// --- GD32 写入 Flash ---
|
||
uint32_t flash_offset = meta.stored_size;
|
||
if (flash_offset >= meta.total_size) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "GD32 OTA 已收满 (%" PRIu32 " >= %" PRIu32 ")，跳过重复 seq=%u",
|
||
flash_offset, meta.total_size, seq);
|
||
sendWindowAck(cmd, seq, flash_offset);
|
||
offset += packet_len;
|
||
if (offset + 7 > recv_len) break;
|
||
continue;
|
||
}
|
||
if (flash_offset + (uint32_t)data_len > meta.total_size) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 写入越界: offset=%" PRIu32 " len=%zu total=%" PRIu32,
|
||
flash_offset, data_len, meta.total_size);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
esp_err_t err = OtaCoordinator::instance().writeGd32Chunk(flash_offset, &buf[data_offset], data_len);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "Flash 写入失败: seq=%u offset=%" PRIu32 " err=%s",
|
||
seq, flash_offset, esp_err_to_name(err));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
uint32_t stored_size = flash_offset + (uint32_t)data_len;
|
||
err = OtaCoordinator::instance().updateGd32Meta(stored_size, seq);
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "元数据更新失败 (seq=%u)", seq);
|
||
}
|
||
|
||
if ((((uint32_t)seq + 1U) % BLE_OTA_ACK_WINDOW) == 0U ||
|
||
(meta.total_size > 0 && stored_size >= meta.total_size) ||
|
||
(expected_payload < BLE_OTA_CHUNK_PAYLOAD)) {
|
||
sendWindowAck(cmd, seq, stored_size);
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "Flash 写入成功: seq=%u offset=%" PRIu32 " stored=%" PRIu32,
|
||
seq, flash_offset, stored_size);
|
||
|
||
// --- 检查 GD32 固件是否接收完毕 ---
|
||
if (OtaCoordinator::instance().loadGd32Meta(&meta) == ESP_OK &&
|
||
meta.total_size > 0 &&
|
||
meta.stored_size >= meta.total_size) {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "★ GD32 固件接收完毕: %" PRIu32 " / %" PRIu32 " 字节 (共 %u 块)",
|
||
meta.stored_size, meta.total_size, seq + 1);
|
||
OtaCoordinator::instance().completeGd32Storage();
|
||
ble_ota_restore_wifi_ps();
|
||
esp_err_t sha_err = OtaCoordinator::instance().finalizeGd32Checksum();
|
||
if (sha_err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GD32 固件 SHA-256 计算失败: %s", esp_err_to_name(sha_err));
|
||
}
|
||
}
|
||
} else {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "DATA_IN 未知 cmd: 0x%02X offset=%zu", cmd, offset);
|
||
}
|
||
|
||
// 推进到下一个包
|
||
offset += packet_len;
|
||
|
||
// 检查剩余数据是否足够组成一个完整的包头
|
||
if (offset + 7 > recv_len) break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief OTA 数据工作线程：从队列接收数据并调用处理函数。
|
||
* 独立于 NimBLE host task，避免 flash 操作阻塞 BLE 协议栈。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_data_worker_task(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
(void)pvParameters;
|
||
BleOta::instance().m_workerTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "OTA 数据工作线程已启动");
|
||
|
||
while (1) {
|
||
BleOtaDataBatch item;
|
||
if (xQueueReceive(s_otaDataQueue, &item, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
|
||
if (!item.data || item.len == 0) {
|
||
free(item.data);
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
// 若 BLE 已断开，丢弃队列中的残留数据
|
||
if (!BleOta::instance().isConnected()) {
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "BLE 已断开，丢弃 %zu 字节队列数据", item.len);
|
||
free(item.data);
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
ble_ota_process_data_batch(item.data, item.len);
|
||
free(item.data);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* VERSION (0x0004) - Read
|
||
* 返回固件版本字符串
|
||
*/
|
||
/**
|
||
* @brief GATT VERSION 特征访问回调，返回固件版本字符串。
|
||
* @param conn_handle BLE 连接句柄。
|
||
* @param attr_handle GATT 属性句柄。
|
||
* @param ctxt GATT 访问上下文。
|
||
* @param arg 回调用户参数。
|
||
* @return NimBLE ATT 错误码，0 表示成功。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_version_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
|
||
struct ble_gatt_access_ctxt *ctxt, void *arg)
|
||
{
|
||
(void)conn_handle;
|
||
(void)attr_handle;
|
||
(void)arg;
|
||
|
||
if (ctxt->op != BLE_GATT_ACCESS_OP_READ_CHR) {
|
||
return BLE_ATT_ERR_REQ_NOT_SUPPORTED;
|
||
}
|
||
|
||
const char *version = FW_VERSION;
|
||
// 版本字符串: "vX.Y.Z YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
|
||
char ver_buf[64];
|
||
int ver_len = snprintf(ver_buf, sizeof(ver_buf), "%s %s", FW_VERSION, FW_BUILD_TIME);
|
||
if (ver_len < 0 || ver_len >= (int)sizeof(ver_buf)) {
|
||
ver_len = strlen(version);
|
||
int rc = os_mbuf_append(ctxt->om, version, ver_len);
|
||
return (rc == 0) ? 0 : BLE_ATT_ERR_UNLIKELY;
|
||
}
|
||
int rc = os_mbuf_append(ctxt->om, ver_buf, ver_len);
|
||
return (rc == 0) ? 0 : BLE_ATT_ERR_UNLIKELY;
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* DATA_OUT (0x0003) - Notify only
|
||
* 访问回调不做读写处理，通知由 BleOta::instance().notifyResponse() 发送
|
||
*/
|
||
/**
|
||
* @brief GATT DATA_OUT 特征访问回调（Notify-only，占位实现）。
|
||
* @param conn_handle BLE 连接句柄。
|
||
* @param attr_handle GATT 属性句柄。
|
||
* @param ctxt GATT 访问上下文。
|
||
* @param arg 回调用户参数。
|
||
* @return 0。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_data_out_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
|
||
struct ble_gatt_access_ctxt *ctxt, void *arg)
|
||
{
|
||
(void)conn_handle;
|
||
(void)attr_handle;
|
||
(void)ctxt;
|
||
(void)arg;
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// GATT 服务定义
|
||
// ============================================================
|
||
|
||
// BLE_UUID16_DECLARE 在 C++ 中产生 "taking address of rvalue" 编译错误。
|
||
// 改用 static ble_uuid16_t 变量，再取 .u 地址。
|
||
/** @brief OTA GATT 服务 UUID */
|
||
static const ble_uuid16_t GATT_SVC_UUID = BLE_UUID16_INIT(BLE_OTA_SERVICE_UUID);
|
||
/** @brief CTRL 特征 UUID，写入 0xF7 触发中继 */
|
||
static const ble_uuid16_t GATT_CTRL_UUID = BLE_UUID16_INIT(BLE_OTA_CTRL_UUID);
|
||
/** @brief DATA_IN 特征 UUID，接收固件数据块 */
|
||
static const ble_uuid16_t GATT_DATA_IN_UUID = BLE_UUID16_INIT(BLE_OTA_DATA_IN_UUID);
|
||
/** @brief DATA_OUT 特征 UUID，Notify 推送 GD32 响应 */
|
||
static const ble_uuid16_t GATT_DATA_OUT_UUID = BLE_UUID16_INIT(BLE_OTA_DATA_OUT_UUID);
|
||
/** @brief VERSION 特征 UUID，返回固件版本字符串 */
|
||
static const ble_uuid16_t GATT_VERSION_UUID = BLE_UUID16_INIT(BLE_OTA_VERSION_UUID);
|
||
|
||
// NimBLE C 结构体在 C++ designated initializer 不能显式初始化全部字段。
|
||
// 用 pragma 局部关闭 -Wmissing-field-initializers 警告。
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
#pragma GCC diagnostic push
|
||
#pragma GCC diagnostic ignored "-Wmissing-field-initializers"
|
||
#endif
|
||
|
||
static const struct ble_gatt_chr_def gatt_ota_chrs[] = {
|
||
{
|
||
.uuid = &GATT_CTRL_UUID.u,
|
||
.access_cb = ble_ota_ctrl_access,
|
||
.flags = BLE_GATT_CHR_F_WRITE,
|
||
},
|
||
{
|
||
.uuid = &GATT_DATA_IN_UUID.u,
|
||
.access_cb = ble_ota_data_in_access,
|
||
.flags = BLE_GATT_CHR_F_WRITE,
|
||
},
|
||
{
|
||
.uuid = &GATT_DATA_OUT_UUID.u,
|
||
.access_cb = ble_ota_data_out_access,
|
||
.flags = BLE_GATT_CHR_F_NOTIFY,
|
||
.val_handle = &s_data_out_val_handle,
|
||
},
|
||
{
|
||
.uuid = &GATT_VERSION_UUID.u,
|
||
.access_cb = ble_ota_version_access,
|
||
.flags = BLE_GATT_CHR_F_READ,
|
||
},
|
||
{} // 终止符
|
||
};
|
||
|
||
static const struct ble_gatt_svc_def gatt_ota_svcs[] = {
|
||
{
|
||
.type = BLE_GATT_SVC_TYPE_PRIMARY,
|
||
.uuid = &GATT_SVC_UUID.u,
|
||
.characteristics = (struct ble_gatt_chr_def *)gatt_ota_chrs,
|
||
},
|
||
{} // 终止符
|
||
};
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
#pragma GCC diagnostic pop
|
||
#endif
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// GAP 事件回调
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief BLE GAP 事件回调，处理连接和断开事件。
|
||
* @param event
|
||
* @param arg
|
||
* @return 0 成功。
|
||
*/
|
||
static int ble_ota_gap_event(struct ble_gap_event *event, void *arg)
|
||
{
|
||
(void)arg;
|
||
|
||
switch (event->type) {
|
||
|
||
case BLE_GAP_EVENT_CONNECT:
|
||
if (event->connect.status == 0) {
|
||
// 连接成功
|
||
BleOta::instance().m_bleConnected = true;
|
||
BleOta::instance().m_connHandle = event->connect.conn_handle;
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE 客户端已连接: handle=%d", BleOta::instance().m_connHandle);
|
||
|
||
// 向对端请求更快的连接参数，提升 OTA 吞吐
|
||
struct ble_gap_upd_params up = {};
|
||
up.itvl_min = 6; // 7.5 ms 最小连接间隔
|
||
up.itvl_max = 6; // 7.5 ms 固定间隔（避免对端选大值）
|
||
up.latency = 0; // 无延迟
|
||
up.supervision_timeout = 2000; // 2 秒监控超时
|
||
up.min_ce_len = 12; // 最小连接事件长度 12×0.625=7.5ms，尽量多传包
|
||
up.max_ce_len = 12;
|
||
int rc = ble_gap_update_params(BleOta::instance().m_connHandle, &up);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "请求更新连接参数失败: rc=%d（对端不一定接受，继续运行）", rc);
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "已请求更快的连接参数: itvl=%.1fms ce_len=%.1fms latency=0",
|
||
up.itvl_min * 1.25f, up.min_ce_len * 0.625f);
|
||
}
|
||
} else {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "BLE 连接失败: status=%d", event->connect.status);
|
||
BleOta::instance().m_bleConnected = false;
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
|
||
case BLE_GAP_EVENT_DISCONNECT:
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE 客户端已断开: reason=%d",
|
||
event->disconnect.reason);
|
||
|
||
// ★ 断开时清空数据队列，丢弃属于旧会话的残留包
|
||
if (s_otaDataQueue) {
|
||
BleOtaDataBatch stale;
|
||
while (xQueueReceive(s_otaDataQueue, &stale, 0) == pdTRUE) {
|
||
free(stale.data);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
BleOta::instance().m_bleConnected = false;
|
||
BleOta::instance().m_connHandle = BLE_HS_CONN_HANDLE_NONE;
|
||
// ★ BLE 断开时恢复 WiFi 射频，并中止未完成的 ESP32 OTA
|
||
ble_ota_restore_wifi_ps();
|
||
if (Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "BLE 断开，中止未完成的 ESP32 OTA");
|
||
ble_esp32_ota_abort();
|
||
}
|
||
// 恢复广播以接受新连接
|
||
ble_ota_start_advertising();
|
||
return 0;
|
||
|
||
case BLE_GAP_EVENT_ADV_COMPLETE:
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "广播周期结束，重新开始");
|
||
ble_ota_start_advertising();
|
||
return 0;
|
||
|
||
case BLE_GAP_EVENT_SUBSCRIBE:
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "CCC 描述符更新: conn=%d attr=%d notify=%d indicate=%d",
|
||
event->subscribe.conn_handle,
|
||
event->subscribe.attr_handle,
|
||
event->subscribe.cur_notify,
|
||
event->subscribe.cur_indicate);
|
||
return 0;
|
||
|
||
case BLE_GAP_EVENT_MTU:
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "MTU 协商: conn=%d mtu=%d",
|
||
event->mtu.conn_handle, event->mtu.value);
|
||
return 0;
|
||
|
||
default:
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// BLE 广播
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief 启动 BLE 广播，使设备可被发现和连接。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_start_advertising(void) // kept as free function for BLE callback compatibility
|
||
{
|
||
int rc;
|
||
|
||
// 自动推断可用地址类型（优先 Public，不可用则生成 Random）
|
||
uint8_t own_addr_type;
|
||
rc = ble_hs_id_infer_auto(0, &own_addr_type);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "推断地址类型失败: rc=%d, 尝试生成随机地址", rc);
|
||
// 生成不可解析随机地址作为 fallback
|
||
ble_addr_t rnd_addr;
|
||
rc = ble_hs_id_gen_rnd(0, &rnd_addr);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "生成随机地址也失败: rc=%d, BLE 广播无法启动", rc);
|
||
return;
|
||
}
|
||
own_addr_type = rnd_addr.type;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "使用地址类型: %s", own_addr_type == BLE_OWN_ADDR_PUBLIC ? "Public" : "Random");
|
||
|
||
// --- 构建广播数据 ---
|
||
uint8_t adv_data[31] = {0};
|
||
int adv_pos = 0;
|
||
|
||
// AD Flags: LE General Discoverable + BR/EDR Not Supported
|
||
adv_data[adv_pos++] = 0x02; // 长度
|
||
adv_data[adv_pos++] = 0x01; // 类型 = Flags
|
||
adv_data[adv_pos++] = 0x06; // 值
|
||
|
||
// Complete Local Name
|
||
const char *name = BLE_DEVICE_NAME;
|
||
size_t name_len = strlen(name);
|
||
if (name_len > 29 - adv_pos - 2) {
|
||
name_len = 29 - adv_pos - 2; // 截断以适配广播包
|
||
}
|
||
adv_data[adv_pos++] = (uint8_t)(name_len + 1);
|
||
adv_data[adv_pos++] = 0x09; // 类型 = Complete Local Name
|
||
memcpy(&adv_data[adv_pos], name, name_len);
|
||
adv_pos += name_len;
|
||
|
||
rc = ble_gap_adv_set_data(adv_data, adv_pos);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "设置广播数据失败: %d", rc);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
// 扫描响应: 包含 Service UUID 以帮助发现
|
||
uint8_t scan_rsp[31] = {0};
|
||
int rsp_pos = 0;
|
||
scan_rsp[rsp_pos++] = 0x11; // 长度 (2 + 15)
|
||
scan_rsp[rsp_pos++] = 0x09; // 类型 = Complete Local Name
|
||
name_len = strlen(name);
|
||
if (name_len > (size_t)(31 - rsp_pos)) {
|
||
name_len = 31 - rsp_pos;
|
||
}
|
||
memcpy(&scan_rsp[rsp_pos], name, name_len);
|
||
rsp_pos += name_len;
|
||
|
||
rc = ble_gap_adv_rsp_set_data(scan_rsp, rsp_pos);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "设置扫描响应数据失败: %d", rc);
|
||
}
|
||
|
||
// 开始广播
|
||
struct ble_gap_adv_params adv_params = {};
|
||
adv_params.conn_mode = BLE_GAP_CONN_MODE_UND;
|
||
adv_params.disc_mode = BLE_GAP_DISC_MODE_GEN;
|
||
// own_addr_type 已在上面由 ble_hs_id_infer_auto 推断
|
||
|
||
rc = ble_gap_adv_start(own_addr_type, NULL, BLE_HS_FOREVER,
|
||
&adv_params, ble_ota_gap_event, NULL);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "启动广播失败: %d", rc);
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE 广播已启动: \"%s\"", name);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// NimBLE 同步/重置回调
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief NimBLE 协议栈同步完成回调，初始化广播。
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_on_sync(void)
|
||
{
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "NimBLE 协议栈同步完成");
|
||
|
||
// GATT 服务已在 serverStart() 中注册，不再重复注册
|
||
// 重复调用 ble_gatts_count_cfg / ble_gatts_add_svcs 会导致 BLE_HS_EBUSY
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "DATA_OUT 值句柄: %u", s_data_out_val_handle);
|
||
if (s_data_out_val_handle == 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "DATA_OUT 值句柄为 0，通知功能不可用");
|
||
}
|
||
|
||
BleOta::instance().m_bleReady = true;
|
||
ble_ota_start_advertising();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief NimBLE 协议栈重置回调。
|
||
* @param reason
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_on_reset(int reason)
|
||
{
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "NimBLE 协议栈重置: reason=%d", reason);
|
||
BleOta::instance().m_bleReady = false;
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// NimBLE Host 任务（独立 FreeRTOS 任务）
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief NimBLE 主机任务入口，处理协议栈事件循环。
|
||
* @param param
|
||
*/
|
||
static void ble_ota_nimble_host_task(void *param)
|
||
{
|
||
(void)param;
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "NimBLE Host 任务启动");
|
||
nimble_port_run();
|
||
// 正常情况下不会到达这里
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "NimBLE Host 任务退出");
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// 公开 API
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief 启动 BLE GATT 服务器并注册 OTA 服务。
|
||
* @return ESP_OK 成功，其他失败。
|
||
*/
|
||
esp_err_t BleOta::serverStart()
|
||
{
|
||
int rc;
|
||
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "=== 初始化 BLE OTA GATT 服务器 ===");
|
||
DEBUG_INFO(TAG, " Device: %s", BLE_DEVICE_NAME);
|
||
DEBUG_INFO(TAG, " MTU: %" PRIu16, BLE_MTU_SIZE);
|
||
DEBUG_INFO(TAG, " Svc: 0x%04X", BLE_OTA_SERVICE_UUID);
|
||
|
||
esp_err_t err = nimble_port_init();
|
||
if (err != ESP_OK) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "nimble_port_init 失败: %s", esp_err_to_name(err));
|
||
return err;
|
||
}
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "nimble_port_init 完成");
|
||
|
||
ble_svc_gap_init();
|
||
ble_svc_gatt_init();
|
||
|
||
rc = ble_svc_gap_device_name_set(BLE_DEVICE_NAME);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "设置设备名称失败: %d", rc);
|
||
}
|
||
|
||
rc = ble_att_set_preferred_mtu(BLE_MTU_SIZE);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "设置首选 MTU 失败: %d", rc);
|
||
} else {
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "首选 ATT MTU 已设置: %u", (unsigned)BLE_MTU_SIZE);
|
||
}
|
||
|
||
// 5. 配置 Host 回调
|
||
// sync_cb: NimBLE 事件循环就绪时调用 (开始广播)
|
||
// reset_cb: NimBLE 重置时调用
|
||
ble_hs_cfg.sync_cb = ble_ota_on_sync;
|
||
ble_hs_cfg.reset_cb = ble_ota_on_reset;
|
||
// 不做 bonding，不需要 store 回调
|
||
|
||
rc = ble_gatts_count_cfg(gatt_ota_svcs);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GATT 服务计数失败: %d", rc);
|
||
return ESP_FAIL;
|
||
}
|
||
|
||
rc = ble_gatts_add_svcs(gatt_ota_svcs);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "GATT 服务注册失败: %d", rc);
|
||
return ESP_FAIL;
|
||
}
|
||
|
||
nimble_port_freertos_init(ble_ota_nimble_host_task);
|
||
|
||
// s_data_out_val_handle 由 on_sync 回调填充，此处不复制
|
||
DEBUG_INFO(TAG, "BLE OTA 服务器初始化完成");
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通过 BLE Notify 将 GD32 响应推送给上位机。
|
||
* @param data 待推送的数据指针。
|
||
* @param len 数据长度（字节）。
|
||
* @return ESP_OK 成功，其他失败。
|
||
*/
|
||
esp_err_t BleOta::notifyResponse(const uint8_t *data, size_t len)
|
||
{
|
||
if (!BleOta::instance().m_bleConnected) {
|
||
return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||
}
|
||
if (s_data_out_val_handle == 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "DATA_OUT 值句柄未设置");
|
||
return ESP_ERR_INVALID_STATE;
|
||
}
|
||
|
||
if (len == 0) return ESP_OK;
|
||
|
||
struct os_mbuf *om = ble_hs_mbuf_from_flat(data, len);
|
||
if (om == NULL) {
|
||
DEBUG_ERR(TAG, "分配 mbuf 失败 (%zu 字节)", len);
|
||
return ESP_ERR_NO_MEM;
|
||
}
|
||
|
||
int rc = ble_gattc_notify_custom(BleOta::instance().m_connHandle, s_data_out_val_handle, om);
|
||
if (rc != 0) {
|
||
DEBUG_WARN(TAG, "通知发送失败: rc=%d", rc);
|
||
return ESP_FAIL;
|
||
}
|
||
|
||
DEBUG_DBG(TAG, "通知已发送: %zu 字节", len);
|
||
return ESP_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检查当前是否有 BLE 客户端连接。
|
||
* @return true 已连接，false 未连接。
|
||
*/
|
||
bool BleOta::isConnected()
|
||
{
|
||
return BleOta::instance().m_bleConnected;
|
||
}
|
||
|
||
// ============================================================
|
||
// BLE OTA FreeRTOS 任务入口
|
||
//
|
||
// 注意: 此任务的职责是初始化 BLE 服务器并保持存活。
|
||
// 实际的 BLE 事件循环在独立的 NimBLE Host 任务中运行。
|
||
// 为避免与 ota_relay_task 竞争，此任务不从 OtaRelay::dispatchQueue 消费。
|
||
// ============================================================
|
||
/**
|
||
* @brief BLE OTA FreeRTOS 任务，初始化 NimBLE 并运行 GATT 服务。
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* @param pvParameters FreeRTOS 任务参数，未使用。
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*/
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void BleOta::taskEntry(void *pvParameters)
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{
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(void)pvParameters;
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BleOta::instance().m_taskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
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DEBUG_INFO(TAG, "=== BLE OTA 任务启动 ===");
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// 创建 OTA 数据队列和工作线程（在 NimBLE 初始化之前完成）
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s_otaDataQueue = xQueueCreate(BLE_OTA_DATA_QUEUE_LEN, sizeof(BleOtaDataBatch));
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if (s_otaDataQueue) {
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BaseType_t wk_ok = xTaskCreate(ble_ota_data_worker_task,
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"ble_ota_worker",
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4096, // 峰值仅 ~1.9KB，4KB 留有充足余量
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NULL,
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10, // 中等优先级，避免被 NimBLE host task 过度抢占
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NULL);
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if (wk_ok != pdPASS) {
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DEBUG_ERR(TAG, "OTA 数据工作线程创建失败，BLE OTA 数据传输不可用");
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vQueueDelete(s_otaDataQueue);
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s_otaDataQueue = nullptr;
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}
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} else {
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DEBUG_ERR(TAG, "OTA 数据队列创建失败，BLE OTA 数据传输不可用");
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}
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esp_err_t err = BleOta::instance().serverStart();
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if (err != ESP_OK) {
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DEBUG_ERR(TAG, "BLE 服务器启动失败: %s → BLE OTA 不可用",
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esp_err_to_name(err));
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}
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// 保持任务存活 — 所有 BLE 事件由 NimBLE Host 任务处理
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uint32_t heartbeat = 0;
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while (1) {
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heartbeat++;
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// 每 60 秒打印一次心跳（确认任务存活）
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if (heartbeat % 6 == 0) {
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DEBUG_DBG(TAG, "心跳 #%lu | BLE %s | 连接: %s",
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(unsigned long)(heartbeat / 6),
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BleOta::instance().m_bleReady ? "就绪" : "未就绪",
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BleOta::instance().m_bleConnected ? "已连接" : "未连接");
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}
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10000));
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}
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}
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