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big-bang 迁移(硬约束: Npcap 网卡独占, 无法双主站并存), 四阶段真机验收的 完整契约与对拍记录见 MIGRATION.md —— Python 已删, 该文件是唯一行为基准。 - 新增 ecat_native.c: 与 Python 同构的全路由 native 守护 —— 总线生命周期 open/close/status/op.start/op.stop, 电机 motor.start/stop/spin/state/ send/rx/period/dbg, can/send|state, 配置维护 sdo/eeprom.read|write| verify/flash/sync_diag, 静态托管 src/web, shutdown/focus/--parent-pid 看门狗/独立启动清场/端口漂移; 独占 8090 即生产链路。PDO 热循环天花板 ~5kHz → ~7kHz。 - 删除 src/ecat_server.py(2826 行)、src/test_motor_backend.py(684 行)、 ecat_app.vbs(桌面窗口随 pywebview 依赖一并移除): Python 后端不留副本。 - 编码回归改金标准: native_enc_diff.py 对照 native_enc_golden.json (阶段 2 与 Python _fill_can_out 逐字节对拍通过后固化, 不碰网卡), 当场抓掉 json_tok 不跳闭合引号会静默丢 motor/send 参数的真 bug。 - build_native.bat: 编译前跑 gen_eeprom.py 生成 eeprom_image.h 供 native #include —— 同一生成器同一套断言, 断言失败构建中止; 改 SII 重跑即可。 - 修 flash 探针字历史隐患(本文件与 ecat_native.c 同步改): SCRATCH_WORD 0x0200 实际落在 TxPDO 类别区内部(类别区已长到 0x0281), 单独跑 eeprom 探针不烧录会把真数据擦成空洞; 移到 SII END 之后的 0x0400。 - 启动器 ecat_web.vbs/bat 改拉 build_native\ecat_native.exe (--substr I226 --web src\web)。 - 收录 soem-src wpcap 链接库(vendored, 构建必需)。 两轮回归修复(细节见 MIGRATION.md): 1) op/start 卡 AL 0x001B(SM 看门狗): 固件"自己写 1s 看门狗"的假设破产, do_op_start 第 5 步改为 ~5ms 节奏喂帧 ≥1s 再请求 OP, 24s 两次失败 变 1.2s 进 OP。 2) OP 态数据冻结(从站 PDI_Isr SM2 分支被旗标挡住, 固件侧根因): 主站加 楔死看门狗(输出窗口轮转 + 回显冻结 128 周期判死)与 /api/motor/state 自动恢复(10s 冷却, 快照新增 wr 字段)。 已知差异: SDO 失败文本无 pysoem abort code 粒度; 250µs 亚毫秒周期从站 吃不下, 修复前勿用。build_native/ 构建产物入 .gitignore, 由脚本重建。
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1.7 KiB
Batchfile
20 lines
1.7 KiB
Batchfile
@echo off
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setlocal
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call "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvars64.bat" >nul
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cd /d G:\Robot_v2\DCU\tools\ecat
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if not exist build_native mkdir build_native
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rem SII default image (ecat_native.c's #include "eeprom_image.h"): gen_eeprom.py stdout is
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rem already a clean C header (self-check line goes to stderr); assert failure -> non-zero
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rem exit -> build aborts. To change SII just rerun this script.
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venv\Scripts\python.exe "G:\Robot_v2\DCU\DCU_APP\GD32E508_DCU_APP\comm\ssc\port\gen_eeprom.py" > build_native\eeprom_image.h
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if errorlevel 1 (echo [FAIL] gen_eeprom.py image generation failed & exit /b 1)
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if not exist build_native\wpcap.lib (
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dumpbin /exports C:\Windows\System32\Npcap\wpcap.dll > build_native\exports.txt
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venv\Scripts\python.exe exports2def.py build_native\exports.txt build_native\wpcap.def wpcap
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lib /def:build_native\wpcap.def /machine:X64 /out:build_native\wpcap.lib
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if errorlevel 1 exit /b 1
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)
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cl /nologo /O2 /W3 /utf-8 /D_CRT_SECURE_NO_WARNINGS /DWIN32 /I build_native /I soem-src\soem /I soem-src\osal /I soem-src\osal\win32 /I soem-src\oshw\win32 /I soem-src\oshw\win32\wpcap\Include /Fo:build_native\ ecat_native.c soem-src\soem\ethercatbase.c soem-src\soem\ethercatcoe.c soem-src\soem\ethercatconfig.c soem-src\soem\ethercatdc.c soem-src\soem\ethercateoe.c soem-src\soem\ethercatfoe.c soem-src\soem\ethercatmain.c soem-src\soem\ethercatprint.c soem-src\soem\ethercatsoe.c soem-src\osal\win32\osal.c soem-src\oshw\win32\nicdrv.c soem-src\oshw\win32\oshw.c /link /OUT:build_native\ecat_native.exe build_native\wpcap.lib ws2_32.lib winmm.lib
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if errorlevel 1 exit /b 1
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echo [OK] build_native\ecat_native.exe
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