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feat!: Python 后端整体切换为原生 C/SOEM 守护进程(ecat_native)
big-bang 迁移(硬约束: Npcap 网卡独占, 无法双主站并存), 四阶段真机验收的
完整契约与对拍记录见 MIGRATION.md —— Python 已删, 该文件是唯一行为基准。
- 新增 ecat_native.c: 与 Python 同构的全路由 native 守护 —— 总线生命周期
open/close/status/op.start/op.stop, 电机 motor.start/stop/spin/state/
send/rx/period/dbg, can/send|state, 配置维护 sdo/eeprom.read|write|
verify/flash/sync_diag, 静态托管 src/web, shutdown/focus/--parent-pid
看门狗/独立启动清场/端口漂移; 独占 8090 即生产链路。PDO 热循环天花板
~5kHz → ~7kHz。
- 删除 src/ecat_server.py(2826 行)、src/test_motor_backend.py(684 行)、
ecat_app.vbs(桌面窗口随 pywebview 依赖一并移除): Python 后端不留副本。
- 编码回归改金标准: native_enc_diff.py 对照 native_enc_golden.json
(阶段 2 与 Python _fill_can_out 逐字节对拍通过后固化, 不碰网卡),
当场抓掉 json_tok 不跳闭合引号会静默丢 motor/send 参数的真 bug。
- build_native.bat: 编译前跑 gen_eeprom.py 生成 eeprom_image.h 供 native
#include —— 同一生成器同一套断言, 断言失败构建中止; 改 SII 重跑即可。
- 修 flash 探针字历史隐患(本文件与 ecat_native.c 同步改): SCRATCH_WORD
0x0200 实际落在 TxPDO 类别区内部(类别区已长到 0x0281), 单独跑 eeprom
探针不烧录会把真数据擦成空洞; 移到 SII END 之后的 0x0400。
- 启动器 ecat_web.vbs/bat 改拉 build_native\ecat_native.exe
(--substr I226 --web src\web)。
- 收录 soem-src wpcap 链接库(vendored, 构建必需)。
两轮回归修复(细节见 MIGRATION.md):
1) op/start 卡 AL 0x001B(SM 看门狗): 固件"自己写 1s 看门狗"的假设破产,
do_op_start 第 5 步改为 ~5ms 节奏喂帧 ≥1s 再请求 OP, 24s 两次失败
变 1.2s 进 OP。
2) OP 态数据冻结(从站 PDI_Isr SM2 分支被旗标挡住, 固件侧根因): 主站加
楔死看门狗(输出窗口轮转 + 回显冻结 128 周期判死)与 /api/motor/state
自动恢复(10s 冷却, 快照新增 wr 字段)。
已知差异: SDO 失败文本无 pysoem abort code 粒度; 250µs 亚毫秒周期从站
吃不下, 修复前勿用。build_native/ 构建产物入 .gitignore, 由脚本重建。
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2026-09-05 16:01:15 +08:00 |
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