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cbb f9502579ef feat(link): 外壳启动强制 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT

DeviceLink Owner 在控制台加载后自动 bootstrapEcatBus：status→open→
motor/start，沿用 hub 网卡与 period/spin 持久化。成功后不重复 start；
掉线 10s 退避重开。有线 ECAT 与 WiFi 不冲突。

2026-09-16 12:24:45 +08:00

4.4 KiB

Raw Blame History

feature, status, updated, branch, commits

feature	status	updated	branch	commits
device-link	delivered	2026-09-16	feat/device-link	353d936..033ece2

Device Link / ConnectionHub（全链路统一连接层）

Report

What was built — 在既有 DeviceLink 健康广播之上扩展为 ConnectionHub：deviceLink 统一持有 WiFi IP、EtherCAT 网卡子串与 ecatPost，并保留 Owner/Client 快照。OTA（app.js）、CAN、 can_monitor、motor、ecat_load、LAN9252 改为从 Hub 读端点/订在线布尔；BLE 仍经 reportBle 上报。连接灯只覆盖布尔，不替换调用方语义文案。

Verification —

node --check 全部改动 JS → PASS
test_motor_transport.mjs 58/58 PASS
test_motor_refresh.mjs 62/62 PASS
test_ecat_autostart.mjs 19/19 PASS
独立评审后修复 3 个 critical：读路径 setIp 风暴、CAN 文案覆盖、嵌入页误标轮询离线

Journey log —

「共用 IP」≠「共用连接」——健康态必须有单一 Owner
Hub subscribe 只覆盖在线布尔，绝不替换调用方语义文案
禁止在读路径调 setIp：Owner 会把每次 set-ip 当成立即重探
嵌入 can.html 时 hub 不得写 fbPollStatus（那是 feedback 轮询自己的状态）

[S1] Problem

多 iframe 保活后，各页仍各自判定「设备连上了没有」，只是共用一个 IP 字符串：

OTA 页轮询 /system/status → 顶栏「WiFi 已连接」
LAN9252 页轮询 /spi/send → 同一 IP 却显示「连接失败」
EtherCAT 状态/负载又是一条独立轮询，网卡子串在 4 处重复读 localStorage
BLE 在页内 GATT，其它页完全不知
CAN / can_monitor / motor 各有一套 getBaseUrl 包装

用户直觉是「同一条设备连接」，实现却是 N 条互不证明的 HTTP/蓝牙会话和重复端点配置。

[S2] Design

原则

外壳持有链路健康轮询（tabs.html Owner），功能页不再各自判定「设备在线」。
BroadcastChannel（dcu-device-link）广播快照；页内只订阅渲染。
端点配置只在 ConnectionHub：IP（dcu_esp_ip）、网卡（dcu_ecat_adapter）读写集中。
命令仍页内发，连接灯只认 DeviceLink 布尔（文案保留调用方语义）。
BLE 为一等通道但单独适配：只广播状态，GATT 细节留在 ble/*。
外壳启动强制开总线：Owner 首轮即 status→open→motor/start；成功后不再重复 motor/start，掉线后 10s 退避重试。有线 EtherCAT 与 WiFi 不争网卡。

ConnectionHub 客户端 API（`deviceLink`）

API	用途
`subscribe` / `getSnapshot` / `channelOnline`	健康快照
`getIp` / `setIp` / `wifiBaseUrl`	WiFi 端点
`getEcatAdapter` / `setEcatAdapter`	EtherCAT 网卡子串
`ecatPost(path, body, timeoutMs)`	统一 `/ecat/api/*` 代理请求
`reportBle`	BLE 状态上报

Owner 消息：hello / snapshot / set-ip / ble-state。

接入

位置	行为
`tabs.html`	Owner
Owner `bootstrapEcatBus`	外壳启动即 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT
`connection.js`	快照新鲜时覆盖 connected 布尔
`app.js`	IP/baseURL 走 `deviceLink`（保留 `#espIp` 输入回退）
`can/dbc.js` + `can.js`	setDeviceIp 广播；顶栏灯订阅 hub
`can_monitor.js`	baseURL 走 base-url/hub；灯订阅 hub
`motor/main.js`	IP 订阅 hub 同步 `state.ip`
`motor/transport-ecat.js`	网卡子串经 hub 读写
`ota/ecat_load.js`	`deviceLink.ecatPost`
`lab/lan9252_pm.html`	灯订阅 hub；open 网卡经 hub
`lab/spi_test.html`	共享 IP 键（自包含页不深耦合请求层）
`js/ble/gatt.js`	通知成功后 reportBle(true)，失败/断 false

[S3] Out of Scope

不串行化 SPI/CAN/OTA 命令队列
不迁 SharedWorker
不改固件协议
不把 BLE GATT 强行对齐 HTTP/ECAT 请求接口
spi_test 保持可整文件删除，不注入业务请求逻辑

Tasks

T1: device-link.js Owner+Client + BC 协议 (covers: S2)
T2: tabs.html 启动 Owner (covers: S2)
T3: OTA connection.js 接入 DeviceLink (covers: S2)
T4: LAN9252 灯与 SPI 文案 (covers: S2)
T5: BLE 状态上报 (covers: S2)
T6: 语法检查 + 评审修复 (covers: S2)
T7: Hub 扩展 wifiBaseUrl/ecatPost/adapter API (covers: S2)
T8: OTA/CAN/motor/ecat_load/lab 迁到 Hub 端点 (covers: S2)

4.4 KiB Raw Blame History Unescape Escape