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feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
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2026-10-13 00:48:34 +08:00 |
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fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了
native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop
的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手
>1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。
1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」，
代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」
当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径
只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。
git 史：断言 383535b 引入即红 → 2304ed6 改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段
不动总线」守卫）转绿 → 7ea80f0 前端回滚删掉那次调用，又红。
2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、
GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关
的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」，
刷写体验不变。
做法：判定与预算只放 ecat-bus.js——
proveEcatLoop(h) 'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手
proveEcatDc(h) 同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现
ensureEcatLoopRepair() in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落
localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限
repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop
共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始
回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。
测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason
计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、
[2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py：
把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红，
还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。
未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link
的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8）
与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
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2026-09-22 00:30:33 +08:00 |
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refactor(motor+hygiene): P1 拆分 main.js 并收敛总线/toast + P3 卫生清理
R4: main.js 4647→1894 行，外提 scope/ota/seq/conn-poll
R5: waitVersion/queryNodeIdParam 下沉 transport
R6: ecat-bus.js 单点 bootstrap；repairEcatDc 缺 DC 字段不 motor/start
R7: toast-stack + utils 统一 DOM/quiet 助手
R12–R16: scripts 精简至正式清单、报告进 docs/reports、lab dump 清理、
README/CSS 所有权说明、网卡默认 I210 单点
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2026-09-21 02:28:26 +08:00 |
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feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本
变更点：
1. esp32_server.py
- /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
- _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
- 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
- setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
- 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
- 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
- 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
- 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
- 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
- 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
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2026-09-20 22:58:00 +08:00 |
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ef9472334a
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docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档
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2026-09-07 12:19:26 +08:00 |
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feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。
代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
(build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native
传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断
README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。
验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
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2026-09-05 03:56:52 +08:00 |
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feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用
- 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题
- 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询
- 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
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2026-09-04 12:18:06 +08:00 |
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