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feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。
代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
(build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native
传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断
README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。
验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
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2026-09-05 03:56:52 +08:00 |
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feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用
- 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题
- 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询
- 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
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2026-09-04 12:18:06 +08:00 |
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refactor: 按角色分层目录, HTML 不再平铺根目录
根目录原本平铺 7 个 HTML, 而 js/ 已按功能域分子目录, 两级结构不对称;
且自包含实验页与主功能页平级摆放, 看不出可随时删除。现按角色分三层:
tabs.html 标签外壳留在根 = 工具入口
pages/ index / can / can_monitor / motor 主功能页
lab/ continuity_test / spi_test 自包含实验页(零外部依赖)
scripts/ build_mem.bat
随迁修正(全部实跑验证):
- pages/ 下 4 页共 22 处 css/js 引用加 ../ 前缀; 页面互链同目录无需改
- js/motor/main.js 的 Worker URL 改用 import.meta.url 解析: 原文档相对
路径 "js/motor/tick.worker.js" 在 pages/ 下会解析成 /pages/js/... 而
404, 静默退化到 setTimeout 兜底、丢失后台不节流能力(已验证旧写法 404)
- tabs.html 的 TABS 登记新路径; pageToTab 改按文件名匹配, 旧版
localStorage 存的裸文件名(can.html)自动迁移到 pages/can.html
- esp32_server.py: GET / 与 /index.html 302 到 /tabs.html(根下已无
index.html); 注入脚本的 ⌂ 主页判定基准由 index.html 改为 tabs.html
- serve.bat 打印外壳与 OTA 页新地址; README 补目录结构与路径约定
验证: 39/39 静态资源 200, 7 页 200 且注入生效, 逐页解析引用 0 坏链,
路由 / 与 /index.html 302、未知页 404, node --check 与 py_compile 通过。
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2026-09-03 21:51:17 +08:00 |
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init: DCU ESP32 调试控制台前端与本地页面服务
纯前端上位机界面 + esp32_server.py 静态服务/桌面窗口外壳, 不含固件、
不直接访问硬件; 业务 API 由 ESP32_COMM 固件 80 端口跨域提供。
- tabs.html 单窗口多标签外壳, iframe 承载各功能页
- index.html OTA 中继(ESP32 WiFi / GD32 relay / BLE), js/ota + js/ble
- can.html / can_monitor.html CAN 通信与接收监控, js/can
- motor.html 电机 CAN FD 控制台, js/motor
- continuity_test.html LAN9252 通断测试, spi_test.html SPI 测速(临时, 自包含)
- 三入口: esp32_app.vbs 桌面窗口 / esp32_web.vbs 浏览器 / serve.bat 控制台调试
- 补 README(页面与目录约定、?v= 缓存版本等改动须知)、.gitignore、
.gitattributes(* -text 保持 Windows 换行原样)
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2026-09-03 21:30:32 +08:00 |
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