feat(link): 外壳启动强制 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT

DeviceLink Owner 在控制台加载后自动 bootstrapEcatBus：status→open→
motor/start，沿用 hub 网卡与 period/spin 持久化。成功后不重复 start；
掉线 10s 退避重开。有线 ECAT 与 WiFi 不冲突。

docs/compose/spec/device-link.md

@@ -48,6 +48,8 @@ can_monitor、motor、ecat_load、LAN9252 改为从 Hub 读端点/订在线布
 3. **端点配置只在 ConnectionHub**：IP（`dcu_esp_ip`）、网卡（`dcu_ecat_adapter`）读写集中。
 4. **命令仍页内发**，连接灯只认 DeviceLink 布尔（文案保留调用方语义）。
 5. BLE 为一等通道但单独适配：只广播状态，GATT 细节留在 `ble/*`。
+6. **外壳启动强制开总线**：Owner 首轮即 `status→open→motor/start`；成功后不再重复
+   `motor/start`，掉线后 10s 退避重试。有线 EtherCAT 与 WiFi 不争网卡。
 
 ### ConnectionHub 客户端 API（`deviceLink`）
 
@@ -66,6 +68,7 @@ Owner 消息：`hello` / `snapshot` / `set-ip` / `ble-state`。
 | 位置 | 行为 |
 |------|------|
 | `tabs.html` | Owner |
+| Owner `bootstrapEcatBus` | 外壳启动即 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT |
 | `connection.js` | 快照新鲜时覆盖 connected 布尔 |
 | `app.js` | IP/baseURL 走 `deviceLink`（保留 `#espIp` 输入回退） |
 | `can/dbc.js` + `can.js` | setDeviceIp 广播；顶栏灯订阅 hub |

js/common/device-link.js

@@ -23,6 +23,9 @@ var CH_NAME = "dcu-device-link";
 var ESP32_FAIL_ONLINE = 3;      /* 连续失败 ≥3 判离线 */
 var ESP32_POLL_MS = 1000;
 var ECAT_POLL_MS = 2000;
+var ECAT_BUS_RETRY_MS = 10000;  /* 开总线失败后的重试间隔 */
+var LS_ECAT_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
+var LS_ECAT_SPIN = "dcu_ecat_spin";
 var LS_ECAT_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
 var DEFAULT_ECAT_ADAPTER = "I210";
 
@@ -104,6 +107,11 @@ function createOwner() {
   var esp32Timer = null;
   var ecatTimer = null;
   var stopped = false;
+  /* 外壳启动即强制拉起总线（open + motor/start），不必等电机页切 EtherCAT。
+   * 成功后不再重复 motor/start；掉线后按 ECAT_BUS_RETRY_MS 退避重试。 */
+  var ecatBusReady = false;
+  var ecatBusBusy = false;
+  var ecatBusNextTryAt = 0;
 
   function publish() {
     snap.ts = nowMs();
@@ -155,6 +163,50 @@ function createOwner() {
     }
   }
 
+  /**
+   * 开总线：status →（未开则）open 网卡 → motor/start 进 OP + 起 PDO 循环。
+   * 与 motor/transport-ecat ensureOpen/ensureStarted 同源，由外壳 Owner 在
+   * 控制台启动时强制执行，用户不必先去电机页把链路切到 EtherCAT。
+   */
+  function bootstrapEcatBus() {
+    if (stopped || ecatBusBusy) return;
+    var now = nowMs();
+    if (ecatBusReady) return;
+    if (now < ecatBusNextTryAt) return;
+    ecatBusBusy = true;
+    ecatBusNextTryAt = now + ECAT_BUS_RETRY_MS;
+
+    var adapter = readAdapter();
+    var body = {};
+    try {
+      var v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_ECAT_PERIOD));
+      if (v > 0) body.period_ms = v;
+      var sp = localStorage.getItem(LS_ECAT_SPIN);
+      if (sp === "0") body.spin = false;
+      else if (sp === "1") body.spin = true;
+    } catch (_) {}
+
+    ecatPost("status", {}, 6000).then(function (st) {
+      var open = !!(st && st.ok);
+      return open ? Promise.resolve(st)
+        : ecatPost("open", { substr: adapter }, 20000);
+    }).then(function (r) {
+      if (r && r.ok === false) {
+        throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "open 失败");
+      }
+      return ecatPost("motor/start", body, 30000);
+    }).then(function (r) {
+      if (r && r.ok === false) {
+        throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "motor/start 失败");
+      }
+      ecatBusReady = true;
+    }).catch(function () {
+      /* 网线没插/从站未上电：退避后由 pollEcat 再触发 */
+    }).then(function () {
+      ecatBusBusy = false;
+    });
+  }
+
   function pollEcat() {
     if (stopped) return;
     var stP = ecatPost("status", {}, 4000).catch(function () { return null; });
@@ -164,7 +216,7 @@ function createOwner() {
       var st = arr[0], ld = arr[1];
       var e = snap.links.ecat;
       e.online = !!(st && st.ok && st.slave);
-      e.busOpen = e.online;
+      e.busOpen = !!(st && st.ok);
       /* native status 不直接给 op/loop；用 load valid + slave state 粗判 */
       e.op = !!(st && st.slave && st.slave.state != null && (st.slave.state & 0x0F) === 8);
       e.loadValid = !!(ld && ld.ok && ld.valid === true
@@ -172,7 +224,10 @@ function createOwner() {
       e.loop = e.loadValid || e.op;
       e.loadPerm = (ld && Number.isFinite(ld.load_perm)) ? ld.load_perm : 0;
       e.ageMs = (ld && Number.isFinite(ld.age_ms)) ? ld.age_ms : -1;
+      if (e.busOpen && e.loop) ecatBusReady = true;
+      else if (ecatBusReady && !e.busOpen) ecatBusReady = false;  /* 总线掉了 → 允许重开 */
       publish();
+      bootstrapEcatBus();
     }).catch(function () {
       /* 字段访问/异常不得让 ECAT 轮询永久停摆 */
     }).then(function () {
@@ -208,6 +263,7 @@ function createOwner() {
   if (ch) ch.addEventListener("message", onMsg);
   pollEsp32();
   pollEcat();
+  bootstrapEcatBus();
   publish();
 
   return {

js/ota/ecat_load.js

@@ -41,8 +41,8 @@ function setTitle(node, title) {
 }
 
 var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
-var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：需要 ECAT 总线已打开且过程数据循环在跑'
-            + '（如打开电机控制页选 EtherCAT 传输），且 DCU_APP 固件 >= 1.5.61。';
+var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：控制台外壳启动时会自动 open+motor/start；'
+            + '若仍为 --，检查网线/从站供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。';
 
 /** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
 function render(d) {

tabs.html

@@ -181,6 +181,6 @@
 <script src="js/common/app-lease.js"></script>
 <!-- DeviceLink Owner：全链路健康轮询只在本外壳跑一次，各 iframe 订阅 -->
 <script>window.__dcuDeviceLinkOwner = true;</script>
-<script type="module" src="js/common/device-link.js?v=20260916a"></script>
+<script type="module" src="js/common/device-link.js?v=20260916c"></script>
 </body>
 </html>