feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
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@@ -57,6 +57,7 @@ static const char *canLastErrorName(uint32_t errReg)
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return names[(errReg >> 4U) & 0x07U];
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}
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE != 0)
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struct CanSelfTestResult {
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bool txReq;
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uint8_t mailbox;
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@@ -113,6 +114,7 @@ static CanSelfTestResult runSelfTestFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t extId,
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result.busOff = (result.err & CAN_ERR_BOERR) != 0U;
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return result;
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}
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#endif /* CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE */
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/**
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* @brief 对 CAN 外设执行完整硬件级复位（SWRST + RCU 电源周期）。
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@@ -309,6 +311,7 @@ bool CanFd::initFdMode(uint32_t canPeriph)
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#endif
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}
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE != 0)
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/** @brief 打印 SYS/APB1 时钟与目标波特率。 */
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void CanFd::printClockInfo()
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{
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@@ -316,6 +319,7 @@ void CanFd::printClockInfo()
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static_cast<unsigned long>(SystemCoreClock),
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static_cast<unsigned long>(rcu_clock_freq_get(CK_APB1)));
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}
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#endif
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/** @brief 单通道硬件初始化（hardResetCan+重试+退出init mode+中断使能+RX队列清零）。 */
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void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
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@@ -428,6 +432,7 @@ void CanFd::configureAllFilters()
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static_cast<unsigned long>(CAN_FW(CAN0)));
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}
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE != 0)
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/** @brief 打印初始化结果汇总（BT/DBT/滤波器状态）。 */
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void CanFd::printInitResult()
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{
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@@ -481,12 +486,13 @@ void CanFd::printErrorState()
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(err & CAN_ERR_WERR) ? 1U : 0U); /* EWARN bit0 */
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}
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}
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#endif /* CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE */
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/** @brief 物理总线自测（受 CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 控制）。 */
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE != 0)
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/** @brief 物理总线自测。 */
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void CanFd::runSelfTest()
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{
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/* ===== Self-test (NORMAL mode, 发到物理总线测 ACK) ===== */
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE != 0)
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printf("=== CAN SELF-TEST (normal mode) ===\r\n");
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for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
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if (!kChannelEnabled[i]) {
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@@ -516,16 +522,15 @@ void CanFd::runSelfTest()
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static_cast<unsigned long>(fd.tec));
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#endif
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}
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#else
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printf("=== CAN SELF-TEST SKIPPED (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE=0) ===\r\n");
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#endif
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}
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/** @brief 内部回环测试（受 CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 控制）。 */
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#endif /* CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE */
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE != 0)
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/** @brief 内部回环测试。 */
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void CanFd::runLoopbackTest()
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{
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/* ===== Loopback 回环测试 (内部 TX→RX，不走物理总线) ===== */
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE != 0)
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||||
printf("=== CAN LOOPBACK (internal) ===\r\n");
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||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
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const auto &ch = kChannels[i];
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@@ -663,11 +668,10 @@ void CanFd::runLoopbackTest()
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static_cast<unsigned long>(CAN_CTL(ch.canPeriph)));
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||||
}
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||||
printf("========================\r\n");
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#else
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printf("=== CAN LOOPBACK SKIPPED (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE=0) ===\r\n");
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||||
#endif
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||||
}
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||||
#endif /* CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE */
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||||
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||||
#if (CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE != 0)
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||||
/** @brief 全寄存器快照转储（CTL/STAT/BT/DBT/ERR/INTEN/FCTL/FW/RFL0）。 */
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void CanFd::dumpRegisters()
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{
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@@ -713,6 +717,7 @@ void CanFd::dumpRegisters()
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||||
}
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||||
printf("===============================\r\n");
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||||
}
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||||
#endif /* CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE */
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||||
/**
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* @brief 初始化三路 CANFD 控制器、过滤器、中断与软件队列。
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@@ -733,7 +738,9 @@ void CanFd::init()
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s_feedbackSeq = 0U;
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initGpio();
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE != 0)
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printClockInfo();
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#endif
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||||
for (uint8_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
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initChannelHardware(i);
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@@ -741,11 +748,17 @@ void CanFd::init()
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s_nextConsumeChannel = 0U;
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||||
configureAllFilters();
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#if (CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE != 0)
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||||
printInitResult();
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printErrorState();
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runSelfTest();
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||||
runLoopbackTest();
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||||
dumpRegisters();
|
||||
#endif
|
||||
#if (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE != 0)
|
||||
runSelfTest();
|
||||
#endif
|
||||
#if (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE != 0)
|
||||
runLoopbackTest();
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
@@ -843,7 +856,7 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
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* @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
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* @param[in] ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param[in] data 数据负载指针。
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* @param[in] dlc 数据长度（1~64）。
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* @param[in] dlc 数据长度（0~64；0 表示无数据负载/远程类空帧）。
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* @param[in] periodic 是否为周期性发送；true 时仅允许一个邮箱保持自动重发，
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* 不主动 abort 旧帧，且跳过 TEC 保护以匹配诊断行为。
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* @retval CanTxResult kOk 表示发送请求已进入硬件邮箱；其它值表示具体失败原因。
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@@ -853,8 +866,11 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
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||||
CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic)
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{
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if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]
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|| data == nullptr || dlc == 0U || dlc > 64U) {
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/* DLC=0 合法（仅 ID）；DLC>0 时 data 必填 */
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if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex] || dlc > 64U) {
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return CanTxResult::kErrInvalid;
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}
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if (dlc > 0U && data == nullptr) {
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||||
return CanTxResult::kErrInvalid;
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}
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@@ -919,8 +935,10 @@ CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
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#endif
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tx_msg.fd_esi = CAN_ESI_DOMINANT;
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#endif
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for (uint8_t i = 0U; i < dlc; ++i) {
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tx_msg.tx_data[i] = data[i];
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||||
if (data != nullptr && dlc > 0U) {
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||||
for (uint8_t i = 0U; i < dlc; ++i) {
|
||||
tx_msg.tx_data[i] = data[i];
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}
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||||
}
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||||
uint8_t mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
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@@ -965,27 +983,6 @@ CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
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return CanTxResult::kErrMailbox;
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}
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/**
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* @brief 检查指定 CAN 通道当前是否处于健康可发送状态。
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* @param[in] channelIndex 通道索引 0/1/2。
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* @retval bool true=健康（未 BUS_OFF 且 TEC<=96），false=应避免发送。
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* @note 主要用于 taskCanTxSend 等周期性测试帧发送前判断，防止病态通道被
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||||
* 持续重发的测试帧反复推回 BUS_OFF，干扰硬件 auto_bus_off_recovery。
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*/
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bool CanFd::isChannelHealthy(uint8_t channelIndex)
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{
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if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
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return false;
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}
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const uint32_t canPeriph = kChannels[channelIndex].canPeriph;
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const uint32_t errReg = CAN_ERR(canPeriph);
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if (errReg & CAN_ERR_BOERR) {
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return false;
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}
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const uint32_t tec = (errReg >> 16) & 0xFFU;
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return tec <= 96U;
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}
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/**
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* @brief 获取 CANFD 诊断统计信息只读指针。
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* @param[in] 无。
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