构件拓扑与关节过线
贯通主干暗管 + 跨关节柔性缓冲环（Service Loop）
4芯主干总线
俯仰U型弯折(J2/J4/J5)
自转螺旋盘簧(J1/J3/J6)
● 贯穿主干总线 (Trunk)
整臂仅需一条 4 芯耐折弯拖链电缆贯穿始终，避免 6 组线并排拉扯造成的臃肿和过载阻力。
● 俯仰关节 U 型缓冲 (J2/J4/J5)
线缆在旋转轴外侧留出半径 R≥25mm 的半圆弯曲环，关节转动只发生平面弯曲，严禁拉扯受力。
● 回转螺旋盘簧 (J1/J3/J6)
严禁短距离轴向拧麻花！沿圆柱外壁预留 80~100mm 螺旋环绕段，利用大范围扭转角吸收转动位移。
CAN 通信与供电架构
手拉手主干总线 (Daisy-Chain) + 微型 T 型分接 (T-Tap)
💡 为什么采用 T 型微型小板，而不是电机引出两组线？
1. 电机出线孔物理限制：电机模型实测引线孔仅 Ø4.0 mm，无法同时塞进两根 4 芯护套线。
2. 独立热插拔与快拆维护：如果采用纯串联手拉手，换中间一台电机必须剪断总线；有了 T 型接板，拔掉故障电机插头即可单独更换，主干线完全不受损。
3. 信号阻抗稳定：CAN 规范允许的 Stub 长度上限为 300mm，我们的电机尾线仅 50~80mm，完全处于安全无反射区间。
3D打印构件改造清单
在电机座孔壁增加跑道型出线槽与双扎带固定扣
1. 修改 Joint.pocket 切削函数
在电机座孔的第三象限（角度约 200°~240°），增加长 14mm、宽 8mm 的圆角矩形布尔掏槽，径向直接切通到外侧壁，让电机的出线孔露出。
2. 增设扎带防拉扯沉孔 (Relief Mount)
在出线槽出口 15mm 处，设置一对 2.5×3.5mm 的扎带穿线孔。将线缆牢牢捆扎在打印件本体上，杜绝因机械臂运动晃动而拉扯到电机内 PCBA 焊盘。
工程实操指南
线缆规格、接插件选型与装配施工顺序建议
| 系统部件 |
推荐规格 / 型号 |
核心参数与技术要求 |
安装注意要点 |
| 贯穿主干总线 |
4芯高柔拖链专用电缆 |
耐折弯≥500万次，2×0.75mm²(电源) + 2×0.2mm²(双绞CAN) |
线缆外皮套 PET 伸缩编织网管，防止与打印件边缘摩擦 |
| 电机分支引出线 |
特软硅胶线 20AWG/24AWG |
长度 60~80 mm，红黑电源(20AWG) + 黄蓝CAN(24AWG双绞) |
根部点 704 硅橡胶或热熔胶加固，避免铜丝断在焊盘处 |
| 接插件与T接端子 |
JST-GH 1.25mm 4P (带锁扣) |
额定电流 1.0A(信号) / 若大电流建议 XT30(电源)+GH(CAN) |
机械臂运动震动大，严禁使用杜邦线或无锁扣的普通端子 |
| CAN 终端电阻 |
120 Ω 贴片/色环金属膜电阻 |
阻值 120Ω ±1%，功耗 1/8W 或 1/4W |
只需 2 颗：主控端（M1旁）并联1颗，手腕末端（M6旁）并联1颗 |
| 关节过线保护套 |
阻燃 PET 伸缩编织网管 (Ø6~8mm) |
耐磨损、伸缩比 150%、两端套热缩管收口 |
穿过 J2/J4 铰链缝隙处，必须加套保护管，防止极限角度夹伤线皮 |
🔧 推荐实操装配顺序
- 焊线与胶封：在电机内部 PCBA 上焊接好 80mm 长、带 JST-GH 公头的 4 芯尾线，孔位出口处打 704 硅橡胶固线；
- 电机入座：顺着新开的跑道槽将线束引出，将电机装入座孔，锁紧后端板与前端压盖；
- 主干铺设：将 4 芯主干线从 P01 立柱自下而上穿入，依次走过 P04 立柱槽、P06 工字背、P07 顶板槽；
- 节点对插：在各构件的减重槽内，将主干线上的 T 接小板与电机的 GH 接头对插，并用扎带紧固；
- 行程实测与定型：手动将 J1~J6 掰动到正负极限角度，观察过关节处的 U 型环和盘簧段是否顺畅、有无受拉挤压，调整扎带固定点。