小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
67 lines
1.8 KiB
C++
67 lines
1.8 KiB
C++
/*
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* motor_version.cpp - GD32 多电机版本推送解析与缓存 (SPI TYPE 0xC6)
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*
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* 镜像 motor_state.cpp 的互斥保护缓存模型。
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*/
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#include "monitor/motor_version.h"
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#include "monitor/spi_ring_cache.h"
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#include <string.h>
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namespace {
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static SemaphoreHandle_t s_mux = nullptr;
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static motor_version_table_t s_table = {};
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} // namespace
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bool onMotorVersionEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
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{
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if (payload == nullptr || len < MOTORVER_HEADER_LEN) {
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return false;
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}
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const uint8_t count = payload[0];
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ringCacheEnsureMux(&s_mux);
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if (s_mux == nullptr) return false;
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if (xSemaphoreTake(s_mux, pdMS_TO_TICKS(20)) != pdTRUE) return false;
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size_t offset = MOTORVER_HEADER_LEN;
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for (uint8_t i = 0; i < count; ++i) {
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if (offset + MOTORVER_ENTRY_SIZE > len) {
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break;
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}
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const uint8_t node = payload[offset];
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if (node >= 1 && node <= MOTORVER_MAX_NODES) {
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motor_version_slot_t &slot = s_table.slots[node - 1];
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slot.node_id = node;
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slot.seq = rdU32Le(&payload[offset + 1]);
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memcpy(slot.version, &payload[offset + 5], MOTORVER_DLC);
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slot.recv_ms = esp_timer_get_time() / 1000;
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slot.valid = true;
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s_table.have_data = true;
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}
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offset += MOTORVER_ENTRY_SIZE;
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}
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xSemaphoreGive(s_mux);
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return true;
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}
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bool getLatestMotorVersion(motor_version_table_t *out)
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{
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if (out == nullptr) return false;
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ringCacheEnsureMux(&s_mux);
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if (s_mux == nullptr) return false;
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bool ok = false;
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if (xSemaphoreTake(s_mux, pdMS_TO_TICKS(20)) == pdTRUE) {
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if (s_table.have_data) {
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*out = s_table;
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ok = true;
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}
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xSemaphoreGive(s_mux);
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}
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return ok;
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} |