小龙虾
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feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动
- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突
refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式
- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源
perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性
- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率
chore(version): 更新固件版本号至0.3.78
- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄