小龙虾
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- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息 - 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱 - 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制 - 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突 refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式 - 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s） - 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理 - 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题 - 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源 perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性 - 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率 chore(version): 更新固件版本号至0.3.78 - 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发 - 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
32 lines
961 B
C
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961 B
C
/*
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* can_feedback_task.h - GD32 周期查询 + 事件消费任务
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*
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* 2026-08 架构改造：0xC1 CAN 反馈请求驱动（canFdQueryFeedback）；
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* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态改为本任务周期查询（250ms/1s）；
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* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度保留事件推送，由本任务 takeEvent 消费。
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*/
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#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
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#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
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/** @brief 暂停/恢复周期查询与事件消费（OTA 期间调用 pause=true）。 */
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
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/** @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch / 电机 OTA 期间为 true）。
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* 请求驱动的 SPI 查询（canFdQueryFeedback）在暂停期间应跳过。 */
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bool canFeedbackPaused();
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // CAN_FEEDBACK_TASK_H
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