小龙虾
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- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
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5.0 KiB
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# WiFi perf -- OTA acceleration
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CONFIG_ESP_WIFI_RX_BA_WIN=6
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CONFIG_ESP_WIFI_TX_BA_WIN=6
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CONFIG_DCU_OTA_POLL_BACKOFF_MS=5
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CONFIG_DCU_OTA_FINISH_TIMEOUT_MS=10000
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# Flash mode DIO（锁定）：本板 PCB 实测 QIO 不可用。
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# 2026-07 尝试过 CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_QIO=y 加速 OTA，结果：
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# 开机 boot 日志 SPI Mode : QIO 看似正常，但 WiFi OTA 写 flash 后
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# 从分区读回计算 SHA-256 就与上传前 SHA 不一致（每次都不过），
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# 属于“能启动但数据不可靠”。推断：当前 flash 芯片/PCB 走线/WP+HOLD 不支持 QIO。
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# 不要再开 QIO，除非确认 flash 型号与硬件连接均兼容。
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CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_DIO=y
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# DCU SPI clock -- 4 MHz（GD32 SPI0 RX DMA 武装后可安全提速；8/12MHz 须零错误验证后再开）
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CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ=4000000
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# GD32 OTA 包间节奏：不用固定 PACKET_INTERVAL；依赖 SpiMaster CREDIT 背压
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# （flash 槽满时 CREDIT=0，等 CREDIT_UPDATE / 帧头 credit 恢复后再发）
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# LWIP: HTTP server max_open_sockets=4 + WiFi/LWIP 内部 ~3 + UDP debug log + 余量
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# 原值 7 与 httpd max_open_sockets=4 仅余 3 个 socket,一旦 handler 阻塞即 accept(EMFILE)
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# 提到 12 留足缓冲,配合 can_feedback_task 退避从根本上避免 socket 饥荒
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CONFIG_LWIP_MAX_SOCKETS=12
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# C3 堆紧：窗口过大 OTA 峰值易顶；8KB≈5*MSS，在 4KB OTA 块下吞吐更好，仍比 12KB+ 保守。
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# 注意：仅改 defaults 不会覆盖已有 sdkconfig，构建前须同步写入 sdkconfig。
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# WND 保持 8192：OTA 上传走接收窗口，不动以保上传吞吐。
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CONFIG_LWIP_TCP_WND_DEFAULT=8192
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# SND_BUF 8192→5760(=4*MSS)：发送侧(/logs、status、feedback 响应)每 socket 的
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# 瞬时 TX pbuf 上限从 ~8KB 降到 ~5.76KB；max_open_sockets=6 时聚合发送峰值明显下降。
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# 我方响应体均 ≤5KB，4*MSS 不损局域网 TX 吞吐；OTA 上传是 RX 侧，不受影响。
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CONFIG_LWIP_TCP_SND_BUF_DEFAULT=5760
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# 乱序队列 pbuf：4→2，少占堆；HTTP 顺序上传基本不需要大 OOSEQ
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CONFIG_LWIP_TCP_OOSEQ_MAX_PBUFS=2
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# WiFi 动态缓冲（C3 + NimBLE 常驻）：32 过大，OTA 峰值与 TCP 窗口叠加易堆碎。
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# 16/16/6 对单连接 OTA 足够，省出 ~10–20KB 峰值给 Flash 写路径。
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CONFIG_ESP_WIFI_STATIC_RX_BUFFER_NUM=6
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CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_RX_BUFFER_NUM=16
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CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_TX_BUFFER_NUM=16
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# ── 固件体积裁剪（P0，2026-07）：仅三项，WPA2-PSK / 本地 HTTP / IPv4 OTA 不受影响 ──
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# 关闭企业 WiFi（802.1X），家用 WPA2-PSK 不受影响
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CONFIG_ESP_WIFI_ENTERPRISE_SUPPORT=n
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# 无 HTTPS 出站客户端，本地 HTTP OTA 不需要 WiFi 内嵌 mbedTLS TLS client
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CONFIG_ESP_WIFI_MBEDTLS_TLS_CLIENT=n
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# 仅 IPv4；关 IPv6 可去掉 nd6 等路径
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CONFIG_LWIP_IPV6=n
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# FreeRTOS runtime stats -- /system/status CPU usage
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CONFIG_FREERTOS_USE_TRACE_FACILITY=y
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CONFIG_FREERTOS_USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS=y
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CONFIG_FREERTOS_GENERATE_RUN_TIME_STATS=y
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CONFIG_FREERTOS_RUN_TIME_COUNTER_TYPE_U32=y
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CONFIG_FREERTOS_RUN_TIME_STATS_USING_ESP_TIMER=y
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# ── BLE / NimBLE 主机栈（set-target 会重生 sdkconfig，必须写在 defaults 里）──
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CONFIG_BT_ENABLED=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_ENABLED=y
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CONFIG_BT_CONTROLLER_ENABLED=y
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# CONFIG_BT_BLUEDROID_ENABLED is not set
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CONFIG_BT_NIMBLE_ROLE_PERIPHERAL=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_ROLE_BROADCASTER=y
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# ── NimBLE: 禁用未使用的标准 GATT 服务（只保留自定义 OTA service）──
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# 每项 service 含 characteristic + descriptor + UUID 注册，合计约占 8-15 KB
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CONFIG_BT_NIMBLE_PROX_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_ANS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_CTS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_HTP_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_IPSS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_TPS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_IAS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_LLS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_SPS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_HR_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_BAS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_DIS_SERVICE=n
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# ── NimBLE: 缓冲略收（WiFi OTA 优先；BLE OTA 单连接仍够用）──
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# 原 24/24 为 BLE 突发优化，但与 WiFi OTA 抢堆导致“卡半 + free~5KB”。
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# 12/16：BLE 吞吐略降，WiFi 峰值堆更稳。
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CONFIG_BT_NIMBLE_MSYS_1_BLOCK_COUNT=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_MSYS_2_BLOCK_COUNT=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_TRANSPORT_ACL_FROM_LL_COUNT=16
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# Event buffers: 30→16 (省 ~1 KB)
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CONFIG_BT_NIMBLE_TRANSPORT_EVT_COUNT=16
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# Prepared write entries: 64→16 (省 ~1 KB)
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CONFIG_BT_NIMBLE_ATT_MAX_PREP_ENTRIES=16
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# GATT procedures: 4→2 (单连接够用)
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CONFIG_BT_NIMBLE_GATT_MAX_PROCS=2
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CONFIG_BT_CTRL_CE_LENGTH_TYPE_ORIG=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_MIN_CONN_INTERVAL=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_MAX_CONN_INTERVAL=16
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SLAVE_LATENCY=0
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SUPERVISION_TMO=200
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# Brownout detector threshold (LVL5)
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CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET=y
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CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_5=y
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# ── 控制台/调试 UART 波特率 3M（debug_log.h UART_DEBUG_BAUD_RATE 与此对齐）──
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# 注意：仅改 defaults 不会覆盖已有 sdkconfig，构建前须同步写入 sdkconfig 或删 sdkconfig 重生。
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CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_BAUDRATE=3000000
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CONFIG_CONSOLE_UART_BAUDRATE=3000000
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