小龙虾
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- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能 - 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态 - 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置 - CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突 refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制 - 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放 - 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言 - 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态 - 优化忙状态超时检测与自愈机制 perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理 - 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑 - 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性 - 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况 - 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率 fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑 - 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证 - 修复HELLO建立session后未验证role的问题 - 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制 - 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务 refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能 - 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险 - 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制 - 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能 - 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配 bump(version): 更新固件版本至0.3.50 - 更新版本号从0.3.49到0.3.50 - 更新编译时间戳与Git哈希值
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# WiFi perf -- OTA acceleration
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CONFIG_ESP_WIFI_RX_BA_WIN=6
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CONFIG_ESP_WIFI_TX_BA_WIN=6
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CONFIG_DCU_OTA_POLL_BACKOFF_MS=5
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CONFIG_DCU_OTA_FINISH_TIMEOUT_MS=10000
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# Flash mode DIO（锁定）：本板 PCB 实测 QIO 不可用。
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# 2026-07 尝试过 CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_QIO=y 加速 OTA，结果：
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# 开机 boot 日志 SPI Mode : QIO 看似正常，但 WiFi OTA 写 flash 后
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# 从分区读回计算 SHA-256 就与上传前 SHA 不一致（每次都不过），
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# 属于“能启动但数据不可靠”。推断：当前 flash 芯片/PCB 走线/WP+HOLD 不支持 QIO。
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# 不要再开 QIO，除非确认 flash 型号与硬件连接均兼容。
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CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_DIO=y
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# DCU SPI clock -- 4 MHz（GD32 SPI0 RX DMA 武装后可安全提速；8/12MHz 须零错误验证后再开）
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CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ=4000000
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# GD32 OTA 包间节奏：不用固定 PACKET_INTERVAL；依赖 SpiMaster CREDIT 背压
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# （flash 槽满时 CREDIT=0，等 CREDIT_UPDATE / 帧头 credit 恢复后再发）
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# LWIP: HTTP server max_open_sockets=4 + WiFi/LWIP 内部 ~3 + UDP debug log + 余量
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# 原值 7 与 httpd max_open_sockets=4 仅余 3 个 socket,一旦 handler 阻塞即 accept(EMFILE)
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# 提到 12 留足缓冲,配合 can_feedback_task 退避从根本上避免 socket 饥荒
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CONFIG_LWIP_MAX_SOCKETS=12
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# C3 堆紧：WiFi+BLE 双栈时 TCP 窗口过大 → OTA 收流 free 压到 ~5KB → 卡半/堆爆。
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# 6144=6KB≈4*MSS：优先压峰值堆；OTA 瓶颈多在 Flash 擦写，吞吐损失通常可接受。
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# 注意：仅改 defaults 不会覆盖已有 sdkconfig，构建前须同步写入 sdkconfig。
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CONFIG_LWIP_TCP_WND_DEFAULT=6144
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CONFIG_LWIP_TCP_SND_BUF_DEFAULT=6144
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# 乱序队列 pbuf：4→2，少占堆；HTTP 顺序上传基本不需要大 OOSEQ
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CONFIG_LWIP_TCP_OOSEQ_MAX_PBUFS=2
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# WiFi 动态缓冲（C3 + NimBLE 常驻）：32 过大，OTA 峰值与 TCP 窗口叠加易堆碎。
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# 16/16/6 对单连接 OTA 足够，省出 ~10–20KB 峰值给 Flash 写路径。
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CONFIG_ESP_WIFI_STATIC_RX_BUFFER_NUM=6
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CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_RX_BUFFER_NUM=16
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CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_TX_BUFFER_NUM=16
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# FreeRTOS runtime stats -- /system/status CPU usage
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CONFIG_FREERTOS_USE_TRACE_FACILITY=y
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CONFIG_FREERTOS_USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS=y
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CONFIG_FREERTOS_GENERATE_RUN_TIME_STATS=y
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CONFIG_FREERTOS_RUN_TIME_COUNTER_TYPE_U32=y
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CONFIG_FREERTOS_RUN_TIME_STATS_USING_ESP_TIMER=y
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# ── BLE / NimBLE 主机栈（set-target 会重生 sdkconfig，必须写在 defaults 里）──
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CONFIG_BT_ENABLED=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_ENABLED=y
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CONFIG_BT_CONTROLLER_ENABLED=y
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# CONFIG_BT_BLUEDROID_ENABLED is not set
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CONFIG_BT_NIMBLE_ROLE_PERIPHERAL=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_ROLE_BROADCASTER=y
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# ── NimBLE: 禁用未使用的标准 GATT 服务（只保留自定义 OTA service）──
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# 每项 service 含 characteristic + descriptor + UUID 注册，合计约占 8-15 KB
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CONFIG_BT_NIMBLE_PROX_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_ANS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_CTS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_HTP_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_IPSS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_TPS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_IAS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_LLS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_SPS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_HR_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_BAS_SERVICE=n
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CONFIG_BT_NIMBLE_DIS_SERVICE=n
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# ── NimBLE: 缓冲略收（WiFi OTA 优先；BLE OTA 单连接仍够用）──
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# 原 24/24 为 BLE 突发优化，但与 WiFi OTA 抢堆导致“卡半 + free~5KB”。
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# 12/16：BLE 吞吐略降，WiFi 峰值堆更稳。
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CONFIG_BT_NIMBLE_MSYS_1_BLOCK_COUNT=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_MSYS_2_BLOCK_COUNT=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_TRANSPORT_ACL_FROM_LL_COUNT=16
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# Event buffers: 30→16 (省 ~1 KB)
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CONFIG_BT_NIMBLE_TRANSPORT_EVT_COUNT=16
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# Prepared write entries: 64→16 (省 ~1 KB)
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CONFIG_BT_NIMBLE_ATT_MAX_PREP_ENTRIES=16
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# GATT procedures: 4→2 (单连接够用)
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CONFIG_BT_NIMBLE_GATT_MAX_PROCS=2
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CONFIG_BT_CTRL_CE_LENGTH_TYPE_ORIG=y
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_MIN_CONN_INTERVAL=12
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_MAX_CONN_INTERVAL=16
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SLAVE_LATENCY=0
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CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SUPERVISION_TMO=200
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# Brownout detector threshold (LVL5)
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CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET=y
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CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_5=y
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