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实施计划：DCU 初始化时通过 PC9 复位 ESP32

背景确认

• 目标仓库：G:/Robot_v2/DCU/DCU_APP/GD32E508_DCU_APP（GD32 侧 DCU 固件）。
• PC9 当前在 DCU_APP 中未被使用，不会与 USART0/CAN/SPI/EXMC 等冲突。
• ESP32 EN/RESET 为低电平复位、高电平释放；你给出的 50ms 低电平保持后释放逻辑正确。
• 项目风格：配置集中在 sys/config.h，外设封装为 device/*.h 中的 C++ class，延迟统一用 SysTickTimer::delayMs()，GPIO 清 0 用 gpio_bit_reset()。

修改点

1. sys/config.h：增加 ESP32 复位引脚配置

在 SPI Ready 配置附近新增：

/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
/** @brief ESP32 复位低电平保持时间，单位 ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS = 50U;

2. 新增 device/esp32_reset.h

按现有 device/watchdog.h 风格编写：

#ifndef DEVICE_ESP32_RESET_H
#define DEVICE_ESP32_RESET_H

#include <stdint.h>

class Esp32Reset {
public:
    /** @brief 初始化 PC9 为推挽输出，先拉低 50ms 再释放 ESP32。 */
    static void init();

    /** @brief 主动拉低 ESP32 RESET（进入复位）。 */
    static void assertReset();

    /** @brief 释放 ESP32 RESET（高电平，ESP32 启动）。 */
    static void releaseReset();
};

#endif /* DEVICE_ESP32_RESET_H */

3. 新增 device/esp32_reset.cpp

按现有 device/watchdog.cpp 风格编写：

#include "device/esp32_reset.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/systick.h"
#include "main.h"

void Esp32Reset::init()
{
    /* 1. 使能 GPIOC 时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);

    /* 2. 先把输出数据寄存器清零，确保配置成输出时就是低电平 */
    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);

    /* 3. 配置 PC9 为推挽输出 */
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);

    /* 4. 保持复位 50ms，等电源和其他 IO 稳定 */
    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS);

    /* 5. 释放 ESP32 */
    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

void Esp32Reset::assertReset()
{
    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

void Esp32Reset::releaseReset()
{
    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
}

4. sys/initial.cpp：在初始化序列中加入 ESP32 复位

• 新增 #include "device/esp32_reset.h"。
• 在 SysTickTimer::initMs() 之后、Usart0::configurePins() 之前调用 Esp32Reset::init()，原因：
  • 需要 SysTick 才能做 50ms 延迟；
  • 尽早释放 ESP32，让它在 DCU 继续初始化 USART/CAN/SPI 期间完成自身启动，等 SPI 命令总线初始化时 ESP32 已经可用。

修改后顺序：

nvic_priority_group_set(...);
SysTickTimer::initMs();
Esp32Reset::init();          // 新增
Usart0::configurePins();
Usart0::init();
...

5. GD32E508_DCU_APP.cproject.yml：把新文件加入构建

在 groups → device 中增加：

        - file: ./device/esp32_reset.h
        - file: ./device/esp32_reset.cpp

代码适配说明

• 你原代码中的 GPIO_BC(GPIOA) = GPIO_PIN_9 等价于 gpio_bit_reset(...)，项目里统一用后一个 API。
• delay_ms(50) 替换为 SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS)，与项目中其他复位/ADC 稳定延迟一致。
• 端口从 GPIOA/PA9 改为 GPIOC/PC9 的 CONFIG_* 常量，便于后续硬件变更。

验证

• 重新生成并编译 CMSIS csolution 工程（cbuild DCU_APP.csolution.yml 或 Keil Studio），确认新文件被编译、无重复定义、无未定义符号。
• 若编译失败，根据错误输出修正头文件包含或 cproject.yml 路径。

风险/注意事项

• Esp32Reset::init() 调用时 SysTick 已就绪，因此 50ms 阻塞等待是安全的（此时中断已使能但尚未初始化其他外设）。
• 若后续需要在运行期再次复位 ESP32，可直接调用 Esp32Reset::assertReset() + SysTickTimer::delayMs(...) + Esp32Reset::releaseReset()。
• 本次修改不改变 PA9 的 USART0_TX 功能，调试串口保持正常。