ESP32_COMM

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小龙虾	f9cbcc396b	feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪 - 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。	2026-08-02 17:37:19 +08:00
小龙虾	e9cb7342f6	feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。 - 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引 - 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位 - 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间 - 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS - 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求 - 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示	2026-07-30 11:57:21 +08:00
小龙虾	2138a572ee	feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统 - 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制	2026-07-26 20:40:16 +08:00

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小龙虾

f9cbcc396b

feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪

- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。
- 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。
- 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。
- SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。
- 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。
- SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。
- 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。
- 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。
- 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。
- 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。
- 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。

2026-08-02 17:37:19 +08:00

小龙虾

e9cb7342f6

feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理

支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。

- 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引
- 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位
- 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间
- 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS
- 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求
- 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示

2026-07-30 11:57:21 +08:00

小龙虾

2138a572ee

feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

2026-07-26 20:40:16 +08:00