feat(ota): 添加WiFi OTA期间BLE堆管理机制

- WiFi OTA时自动暂停BLE以腾出堆空间给HTTP收流
- OTA完成后自动恢复BLE栈功能
- 避免WiFi OTA与BLE共存时的堆竞争问题

fix(debug_log): 优化堆紧张时日志处理策略

- 当堆空间小于8KB时，/logs接口仍返回最小JSON避免沉默失败
- 增加堆门控机制，OTA/SPI关键日志优先保留
- UDP发送在堆紧张时跳过，避免与HTTP回包争夺LWIP堆
- 调整日志缓冲区大小，减少栈压力

chore(version): 更新固件版本至0.3.43

- 版本号从0.3.42提升到0.3.43
- 更新编译时间和Git哈希信息

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈任务配置

- 将反馈payload最大长度改为SPI_OTA_FRAME_MAX常量
- 使用takeEvent替代takeRingRx方法

main/ota/esp32_ota_core.cpp

@@ -213,14 +213,17 @@ esp_err_t Esp32OtaCore::write(const uint8_t *data, size_t len)
         return ESP_ERR_INVALID_STATE;
     }
 
-    /* sequential 模式写时可能触发扇区擦除，喂狗防 WDT */
+    /* sequential 模式写时可能触发扇区擦除（禁 cache），期间 WiFi 易饿死。
+     * 写后 yield 一次即可；写前再 yield 会无谓拖慢吞吐（httpd 侧另有堆感知 pacing）。 */
     (void)esp_task_wdt_reset();
     esp_err_t err = esp_ota_write(m_handle, data, len);
+    taskYIELD();
     if (err == ESP_OK) {
         m_received += len;
     } else {
-        DEBUG_ERR(TAG, "esp_ota_write 失败: %s (len=%u offset=%u)",
-                  esp_err_to_name(err), (unsigned)len, (unsigned)m_received);
+        DEBUG_ERR(TAG, "esp_ota_write 失败: %s (len=%u offset=%u free=%lu)",
+                  esp_err_to_name(err), (unsigned)len, (unsigned)m_received,
+                  (unsigned long)esp_get_free_heap_size());
     }
     return err;
 }
@@ -433,7 +436,7 @@ bool Esp32OtaCore::forceCleanup()
     if (!s_mutex) return false;
 
     // 在互斥保护下检查 s_occupied
-    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(1000)) != pdTRUE) return false;
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(500)) != pdTRUE) return false;
 
     bool was_occupied = s_occupied;
     if (was_occupied) {