feat(main): 添加CAN 1Hz反馈轮询任务和HTTP接口

- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能 - 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动 - 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制 - 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持 - 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据 - 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式 - 更新版本号从0.3.34到0.35 - 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求 BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
2026-06-29 01:51:44 +08:00
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commit 6335d05198
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@@ -0,0 +1,181 @@
+/*
+ * can_feedback_task.cpp - 周期性轮询 GD32 三路 CAN 1Hz 反馈快照
+ *
+ * 通过 SPI 协议帧 0xC1 拉取 GD32 端的通道统计与最近一帧信息，
+ * 用调试日志输出；其它消费者（Web/WebSocket）可直接读取
+ * CanFeedbackTask::snapshot(channel) 拷贝最新一份数据。
+ */
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/task.h"
+#include "freertos/semphr.h"
+
+#include "transport/canfd_bridge.h"
+#include "monitor/debug_log.h"
+#include "monitor/can_feedback_task.h"
+
+#include <string.h>
+
+namespace {
+
+constexpr uint32_t kPollIntervalMs   = 1000U;    ///< 1Hz 拉取节拍
+constexpr uint32_t kPollTimeoutMs    = 200U;     ///< 单次 SPI 事务超时
+constexpr const char *kTag           = "CAN_FB";
+
+static can_feedback_result_t s_latest[CAN_CHANNEL_MAX];
+static bool                   s_valid [CAN_CHANNEL_MAX];
+static SemaphoreHandle_t      s_mutex = nullptr;
+static volatile bool          s_paused = false;
+static can_channel_feedback_t s_prev_stats[CAN_CHANNEL_MAX];
+static bool                   s_prev_valid[CAN_CHANNEL_MAX];
+static bool                   s_prev_poll_ok[CAN_CHANNEL_MAX];
+
+static void publish(uint8_t ch, const can_feedback_result_t &fb)
+{
+    if (s_mutex == nullptr) return;
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) {
+        s_latest[ch] = fb;
+        s_valid[ch]  = true;
+        xSemaphoreGive(s_mutex);
+    }
+}
+
+static void taskLoop(void *)
+{
+    DEBUG_INFO(kTag, "CAN 反馈轮询任务启动 (1Hz, 0xC1)");
+
+    can_feedback_result_t fb{};
+    for (;;) {
+        /* OTA 进行中时暂停 CAN 轮询，避免抢占 SPI 导致 OTA 握手失败 */
+        if (s_paused) {
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kPollIntervalMs));
+            continue;
+        }
+
+        for (uint8_t ch = 0U; ch < CAN_CHANNEL_MAX; ++ch) {
+            const int rc = canFdPollFeedback(static_cast<can_channel_t>(ch),
+                                             &fb, kPollTimeoutMs);
+            if (rc == 0) {
+                publish(ch, fb);
+
+                const bool prevOk  = s_prev_poll_ok[ch];
+                const bool changed = (!s_prev_valid[ch]) ||
+                                     (fb.stats.rx_count      != s_prev_stats[ch].rx_count) ||
+                                     (fb.stats.tx_count      != s_prev_stats[ch].tx_count) ||
+                                     (fb.stats.rx_drop_count != s_prev_stats[ch].rx_drop_count) ||
+                                     (fb.stats.error_count   != s_prev_stats[ch].error_count) ||
+                                     (fb.stats.mode          != s_prev_stats[ch].mode) ||
+                                     (fb.stats.snapshot_seq  != s_prev_stats[ch].snapshot_seq);
+                const bool abnormal = (fb.stats.rx_drop_count != 0U) ||
+                                      (fb.stats.error_count   != 0U) ||
+                                      (fb.stats.mode          != 0U);
+
+                if (!prevOk || changed || abnormal) {
+                    DEBUG_INFO(kTag,
+                        "CH%u seq=%lu mode=%u rx=%lu tx=%lu drop=%lu err=%lu ids=%u",
+                        static_cast<unsigned>(ch),
+                        static_cast<unsigned long>(fb.stats.snapshot_seq),
+                        static_cast<unsigned>(fb.stats.mode),
+                        static_cast<unsigned long>(fb.stats.rx_count),
+                        static_cast<unsigned long>(fb.stats.tx_count),
+                        static_cast<unsigned long>(fb.stats.rx_drop_count),
+                        static_cast<unsigned long>(fb.stats.error_count),
+                        static_cast<unsigned>(fb.valid));
+                }
+
+                s_prev_stats[ch]   = fb.stats;
+                s_prev_valid[ch]   = true;
+                s_prev_poll_ok[ch] = true;
+            } else {
+                if (s_prev_poll_ok[ch]) {
+                    DEBUG_WARN(kTag, "CH%u 轮询失败", static_cast<unsigned>(ch));
+                }
+                s_prev_stats[ch]   = {};
+                s_prev_valid[ch]   = false;
+                s_prev_poll_ok[ch] = false;
+            }
+        }
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kPollIntervalMs));
+    }
+}
+
+} // namespace
+
+/**
+ * @brief 启动 1Hz CAN 反馈轮询任务（幂等）。
+ * @return true 表示任务已存在或创建成功。
+ */
+bool startCanFeedbackTask()
+{
+    static bool s_started = false;
+    if (s_started) return true;
+
+    if (s_mutex == nullptr) {
+        s_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
+        if (s_mutex == nullptr) {
+            DEBUG_ERR(kTag, "互斥量创建失败");
+            return false;
+        }
+    }
+    memset(s_latest, 0, sizeof(s_latest));
+    memset(s_valid,  0, sizeof(s_valid));
+
+    BaseType_t xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
+        taskLoop,
+        "can_fb",
+        4096,
+        nullptr,
+        4,
+        nullptr,
+        0);
+    if (xRet != pdPASS) {
+        DEBUG_ERR(kTag, "任务创建失败");
+        return false;
+    }
+    s_started = true;
+    return true;
+}
+
+void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
+{
+    s_paused = pause;
+    if (pause) {
+        DEBUG_INFO(kTag, "CAN 轮询已暂停（OTA 进行中）");
+    } else {
+        DEBUG_INFO(kTag, "CAN 轮询已恢复");
+    }
+}
+
+bool getLatestIdSnapshot(uint8_t channel, id_snapshot_cache_t *out)
+{
+    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || out == nullptr || s_mutex == nullptr) return false;
+    bool ok = false;
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(100)) == pdTRUE) {
+        if (s_latest[channel].valid) {
+            out->count = s_latest[channel].valid;
+            memcpy(out->entries, s_latest[channel].entries, sizeof(out->entries));
+            ok = true;
+        }
+        xSemaphoreGive(s_mutex);
+    }
+    return ok;
+}
+
+/**
+ * @brief 拷贝某通道的最新快照（线程安全）。
+ * @return true 表示拿到一份有效数据。
+ */
+bool getLatestCanFeedback(uint8_t channel, can_feedback_result_t *out)
+{
+    if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || out == nullptr || s_mutex == nullptr) {
+        return false;
+    }
+    bool ok = false;
+    if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) {
+        if (s_valid[channel]) {
+            *out = s_latest[channel];
+            ok = true;
+        }
+        xSemaphoreGive(s_mutex);
+    }
+    return ok;
+}
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * can_feedback_task.h - 周期性轮询 GD32 CAN 反馈快照的任务接口
+ */
+#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
+#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "transport/canfd_bridge.h"
+
+/** @brief ID 快照缓存结构。 */
+typedef struct {
+    id_snapshot_entry_t entries[CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX];
+    uint8_t             count;
+    bool                valid;
+} id_snapshot_cache_t;
+
+/** @brief 暂停/恢复 CAN 反馈轮询（OTA 期间调用 pause=true）。 */
+void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/**
+ * @brief 启动 1Hz CAN 反馈轮询任务（幂等）。
+ * @return true 表示任务已存在或创建成功。
+ */
+bool startCanFeedbackTask();
+
+/**
+ * @brief 拷贝某通道的最新反馈快照（线程安全）。
+ * @param channel 0/1/2。
+ * @param out     输出缓冲。
+ * @return true 表示拿到一份有效数据，false 表示通道无效或尚未拿到第一份。
+ */
+bool getLatestCanFeedback(uint8_t channel, can_feedback_result_t *out);
+
+/**
+ * @brief 获取指定通道的最新 ID 快照（线程安全）。
+ * @param channel 0/1/2。
+ * @param out     输出缓冲。
+ * @return true 有有效数据。
+ */
+bool getLatestIdSnapshot(uint8_t channel, id_snapshot_cache_t *out);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // CAN_FEEDBACK_TASK_H