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cbb 79633a2b0f feat(motor): 自适应 PDO 窗口与通道活动指示,新增原生 SOEM 时序诊断
后端 PDO 循环改为按在线槽收缩状态窗口,稀疏总线下单槽每周期都能刷新,
并补上尾部槽的发现扫描游标;新增自旋节拍源(阈值/显式覆盖)、P 核识别
与线程级钉核,自旋期间释放 GIL 以免 HTTP 线程被饿死;启动时先关停旧实例,
避免两个进程争用 Npcap 适配器。

记录每拍完整时间线、GC stop-the-world 事件与网格跳拍数,经 /api/motor/dbg
导出用于归因固定频率的超时;配
2026-09-05 01:20:14 +08:00

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561 B
C

/*
* Licensed under the GNU General Public License version 2 with exceptions. See
* LICENSE file in the project root for full license information
*/
/** \file
* \brief
* Headerfile for ethercatbase.c
*/
#ifndef _oshw_
#define _oshw_
#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
#include "ethercattype.h"
#include "nicdrv.h"
#include "ethercatmain.h"
uint16 oshw_htons (uint16 hostshort);
uint16 oshw_ntohs (uint16 networkshort);
ec_adaptert * oshw_find_adapters (void);
void oshw_free_adapters (ec_adaptert * adapter);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif