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big-bang 迁移(硬约束: Npcap 网卡独占, 无法双主站并存), 四阶段真机验收的 完整契约与对拍记录见 MIGRATION.md —— Python 已删, 该文件是唯一行为基准。 - 新增 ecat_native.c: 与 Python 同构的全路由 native 守护 —— 总线生命周期 open/close/status/op.start/op.stop, 电机 motor.start/stop/spin/state/ send/rx/period/dbg, can/send|state, 配置维护 sdo/eeprom.read|write| verify/flash/sync_diag, 静态托管 src/web, shutdown/focus/--parent-pid 看门狗/独立启动清场/端口漂移; 独占 8090 即生产链路。PDO 热循环天花板 ~5kHz → ~7kHz。 - 删除 src/ecat_server.py(2826 行)、src/test_motor_backend.py(684 行)、 ecat_app.vbs(桌面窗口随 pywebview 依赖一并移除): Python 后端不留副本。 - 编码回归改金标准: native_enc_diff.py 对照 native_enc_golden.json (阶段 2 与 Python _fill_can_out 逐字节对拍通过后固化, 不碰网卡), 当场抓掉 json_tok 不跳闭合引号会静默丢 motor/send 参数的真 bug。 - build_native.bat: 编译前跑 gen_eeprom.py 生成 eeprom_image.h 供 native #include —— 同一生成器同一套断言, 断言失败构建中止; 改 SII 重跑即可。 - 修 flash 探针字历史隐患(本文件与 ecat_native.c 同步改): SCRATCH_WORD 0x0200 实际落在 TxPDO 类别区内部(类别区已长到 0x0281), 单独跑 eeprom 探针不烧录会把真数据擦成空洞; 移到 SII END 之后的 0x0400。 - 启动器 ecat_web.vbs/bat 改拉 build_native\ecat_native.exe (--substr I226 --web src\web)。 - 收录 soem-src wpcap 链接库(vendored, 构建必需)。 两轮回归修复(细节见 MIGRATION.md): 1) op/start 卡 AL 0x001B(SM 看门狗): 固件"自己写 1s 看门狗"的假设破产, do_op_start 第 5 步改为 ~5ms 节奏喂帧 ≥1s 再请求 OP, 24s 两次失败 变 1.2s 进 OP。 2) OP 态数据冻结(从站 PDI_Isr SM2 分支被旗标挡住, 固件侧根因): 主站加 楔死看门狗(输出窗口轮转 + 回显冻结 128 周期判死)与 /api/motor/state 自动恢复(10s 冷却, 快照新增 wr 字段)。 已知差异: SDO 失败文本无 pysoem abort code 粒度; 250µs 亚毫秒周期从站 吃不下, 修复前勿用。build_native/ 构建产物入 .gitignore, 由脚本重建。
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3.1 KiB
Python
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"""native_enc_diff.py — CAN 输出编码回归（不碰网卡，无 Python 后端依赖）。
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阶段 4 切换后 Python 基准已删除；本脚本改为对照 native_enc_golden.json
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（阶段 2 与 Python _fill_can_out 逐字节对拍通过后固化的 4 组用例）。
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byte0 是 seq（守护进程状态相关，每次 enctest 都 +1），不参与比对；
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其余 383 字节必须逐字节一致，另校验 seq 两两 +1(跳 0) 的递增语义。
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用法：native 在 8090 跑着即可（不需要 open/OP）：python native_enc_diff.py
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重新生成金标准（需 legacy 备份里的 ecat_server.py，一般不需要）：见 git 历史/zip。
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"""
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import json
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import sys
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import urllib.request
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GOLDEN = "native_enc_golden.json"
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URL = "http://127.0.0.1:8090/api/native/enctest"
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def main():
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g = json.load(open(GOLDEN, encoding="utf-8"))
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cases = g["cases"]
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body = {"cases": CASES}
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req = urllib.request.Request(URL, data=json.dumps(body).encode(),
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headers={"Content-Type": "application/json"})
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with urllib.request.urlopen(req) as r:
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d = json.loads(r.read())
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got = d["hexes"]
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ok = True
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if len(got) != len(cases):
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print(f"用例数不符: golden={len(cases)} native={len(got)}")
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return 1
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for i, (a, b) in enumerate(zip(cases, got)):
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if a[2:] != b[2:]:
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ok = False
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diff = [j for j in range(2, len(a), 2) if a[j:j+2] != b[j:j+2]]
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print(f"用例 {i}: 不一致！差异字节偏移 {diff[:12]}")
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j = diff[0]
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print(f" golden[{j}:{j+24}] = {a[j:j+24]}")
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print(f" native[{j}:{j+24}] = {b[j:j+24]}")
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else:
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print(f"用例 {i}: ✅ 383B 逐字节一致(byte0=seq 除外)")
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seqs = [int(h[:2], 16) for h in got]
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def nxt(s):
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s = (s + 1) & 0xFF
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return 1 if s == 0 else s
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inc = all(seqs[i + 1] == nxt(seqs[i]) for i in range(len(seqs) - 1))
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print(f"seq 递增: {seqs} {'✅' if inc else '❌'}")
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return 0 if ok and inc else 1
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# 与阶段 2 对拍时同一组用例（纯数据）。改动这里 = 改动金标准语义，
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# 必须连同 native_enc_golden.json 一起重新生成。
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CASES = [
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# 基础单帧：DLC32 电机 CMD
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{"win": 0, "ch": 1, "id": 0x30200, "dlc": 32, "data": bytes(range(32)).hex(), "batch": []},
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# 批量边界：20×DLC8（332B 区，每项 16B → 20 项 320B，第 21 项 336>332 越界）
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{"win": 5, "ch": 0, "id": 0x123, "dlc": 8, "data": "AABBCCDDEEFF0011",
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"batch": [{"ch": 1, "id": 0x300 + i, "dlc": 8, "data": "0102030405060708"} for i in range(21)]},
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# dlc=0 只发批量；6×DLC64（每项 72B → 4 项 288B，第 5 项 360 越界）
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{"win": 20, "ch": 2, "id": 0, "dlc": 0, "data": "",
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"batch": [{"ch": 2, "id": 0xFFFFF, "dlc": 64, "data": "EE" * 64} for _ in range(6)]},
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# 混合 DLC + win 保持
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{"win": 255, "ch": 1, "id": 7, "dlc": 32, "data": "11" * 32,
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"batch": [{"ch": 0, "id": 9, "dlc": 32, "data": "22" * 32},
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{"ch": 1, "id": 10, "dlc": 4, "data": "33445566"},
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{"ch": 2, "id": 11, "dlc": 12, "data": "55" * 12}]},
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]
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if __name__ == "__main__":
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sys.exit(main())
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