feat!: Python 后端整体切换为原生 C/SOEM 守护进程(ecat_native)

big-bang 迁移(硬约束: Npcap 网卡独占, 无法双主站并存), 四阶段真机验收的
完整契约与对拍记录见 MIGRATION.md —— Python 已删, 该文件是唯一行为基准。

- 新增 ecat_native.c: 与 Python 同构的全路由 native 守护 —— 总线生命周期
  open/close/status/op.start/op.stop, 电机 motor.start/stop/spin/state/
  send/rx/period/dbg, can/send|state, 配置维护 sdo/eeprom.read|write|
  verify/flash/sync_diag, 静态托管 src/web, shutdown/focus/--parent-pid
  看门狗/独立启动清场/端口漂移; 独占 8090 即生产链路。PDO 热循环天花板
  ~5kHz → ~7kHz。
- 删除 src/ecat_server.py(2826 行)、src/test_motor_backend.py(684 行)、
  ecat_app.vbs(桌面窗口随 pywebview 依赖一并移除): Python 后端不留副本。
- 编码回归改金标准: native_enc_diff.py 对照 native_enc_golden.json
  (阶段 2 与 Python _fill_can_out 逐字节对拍通过后固化, 不碰网卡),
  当场抓掉 json_tok 不跳闭合引号会静默丢 motor/send 参数的真 bug。
- build_native.bat: 编译前跑 gen_eeprom.py 生成 eeprom_image.h 供 native
  #include —— 同一生成器同一套断言, 断言失败构建中止; 改 SII 重跑即可。
- 修 flash 探针字历史隐患(本文件与 ecat_native.c 同步改): SCRATCH_WORD
  0x0200 实际落在 TxPDO 类别区内部(类别区已长到 0x0281), 单独跑 eeprom
  探针不烧录会把真数据擦成空洞; 移到 SII END 之后的 0x0400。
- 启动器 ecat_web.vbs/bat 改拉 build_native\ecat_native.exe
  (--substr I226 --web src\web)。
- 收录 soem-src wpcap 链接库(vendored, 构建必需)。

两轮回归修复(细节见 MIGRATION.md):
1) op/start 卡 AL 0x001B(SM 看门狗): 固件"自己写 1s 看门狗"的假设破产,
   do_op_start 第 5 步改为 ~5ms 节奏喂帧 ≥1s 再请求 OP, 24s 两次失败
   变 1.2s 进 OP。
2) OP 态数据冻结(从站 PDI_Isr SM2 分支被旗标挡住, 固件侧根因): 主站加
   楔死看门狗(输出窗口轮转 + 回显冻结 128 周期判死)与 /api/motor/state
   自动恢复(10s 冷却, 快照新增 wr 字段)。

已知差异: SDO 失败文本无 pysoem abort code 粒度; 250µs 亚毫秒周期从站
吃不下, 修复前勿用。build_native/ 构建产物入 .gitignore, 由脚本重建。

README.md

@@ -2,13 +2,21 @@
 
 **DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集**（工作目录 `DCU/tools/ecat`）
 
-在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
+**生产后端是原生 C/SOEM 守护进程** `build_native/ecat_native.exe`（`ecat_native.c` +
+`build_native.bat` 编译，见 `MIGRATION.md` 的迁移记录）：同一套 REST 契约、同一批
+前端页面，PDO 热循环天花板从 Python 的 ~5kHz 提到 ~7kHz。Python 版后端已彻底删除
+（2026-09-04，含备份）；编码面回归改打金标准
+`native_enc_golden.json`（`native_enc_diff.py`）。命令行工具 `ecat_tool.py`
+仍是 Python + pysoem（低频诊断用，不与时序敏感的热循环抢网卡）。
+
+在 Windows 上直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
 扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
 
 ## 环境准备
 
-- Python 3.12（venv 不入库）
-- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
+- Python 3.12（venv 不入库；命令行工具与 legacy 后端用）
+- [Npcap](https://npcap.com/)：收发裸 EtherCAT 帧的前提（native 与 pysoem 共用）
+- VS2022（Community 即可）：编译 `build_native.bat` 产出原生守护进程
 - 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
 
 ```bat
@@ -22,32 +30,33 @@ venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
 
 ```
 ecat/
-├─ ecat_app.vbs            ← 桌面窗口(推荐)
-├─ ecat_web.vbs            ← 浏览器标签
+├─ ecat_web.vbs            ← 浏览器标签(启动 native 守护进程, 隐藏控制台)
 ├─ ecat_web.bat            ← 控制台模式(看日志)
 ├─ ecat.bat                ← 命令行工具
 ├─ run_scan.bat            ← bring-up 扫描
+├─ ecat_native.c           ← 原生守护进程(生产后端, 全路由)
+├─ build_native.bat        ← 编译 native(先跑 gen_eeprom.py 生成 SII 默认镜像头)
+├─ soem-src/               ← vendored SOEM(从 pysoem sdist 解出, 有一处补丁)
+├─ MIGRATION.md            ← Python→native 迁移记录(契约/验收/已知差异)
+├─ native_enc_diff.py      ← 编码回归: native enctest vs 金标准(不碰网卡)
+├─ native_enc_golden.json  ← 金标准(阶段 2 与 Python 逐字节对拍通过后固化)
 ├─ README.md / requirements.txt
+├─ build_native/           ← ecat_native.exe + eeprom_image.h 等构建产物
 ├─ src/
-│  ├─ ecat_server.py       网页控制台后端(REST API + 静态文件), 默认端口 8090
 │  ├─ ecat_tool.py         一体化命令行主站
 │  ├─ ecat_flash_eeprom.py 经网线烧写 SII 镜像(被 ecat_tool flash 复用)
-│  ├─ test_motor_backend.py 电机后端自测(不接硬件)
-│  ├─ web/                 前端资源(URL 路径不变, 仍是 / 与 /motor.html)
+│  ├─ web/                 前端资源(URL 路径不变, 仍是 / 与 /motor.html; native 也托管这里)
 │  └─ diag/                独立诊断脚本(互不依赖, 直接单跑)
-└─ venv/                   本地虚拟环境(不入库)
+└─ venv/                   本地虚拟环境(不入库; CLI 与构建期 gen_eeprom 用)
 ```
 
-`src/` 根下那四个 .py 平放是有原因的：`ecat_tool.py` import `ecat_flash_eeprom`、
-`test_motor_backend.py` import `ecat_server`，互相 import 的必须同层，再往下分
-就得改 import 或做成包，不值得。
-
 | 文件 | 说明 |
 |------|------|
 | `src/ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
-| `src/ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
-| `src/ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
-| `src/test_motor_backend.py` | 电机后端自测，**不接硬件**（假从站模拟 GD32 buildInput/processOutput）。跑法：在 `src/` 下 `..\venv\Scripts\python.exe test_motor_backend.py` |
+| `ecat_native.c` + `build_native.bat` | **生产后端**：原生 C/SOEM 守护进程（全路由 + 生命周期契约），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用）。迁移记录见 `MIGRATION.md` |
+| `src/ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载）。被 `ecat_tool.py flash` 复用 |
+| `native_enc_diff.py` + `native_enc_golden.json` | 编码回归：native `enctest` 路由输出 vs 金标准（阶段 2 与 Python `_fill_can_out` 逐字节对拍通过后固化）。改 `fill_can_out`/`pack_tx_batch` 后必跑 |
+| ~~`legacy_py/`~~ | Python 后端已彻底删除（2026-09-04 切换收官，含备份 zip）。行为基准只存在于 `MIGRATION.md` 的逐字段对拍记录里；`ecat_app.vbs` 桌面窗口模式随之退役 |
 | `src/web/ecat.html` + `ecat.css` | 网页控制台前端 |
 | `src/web/motor.html` + `motor.js` | 电机控制台：N1–N9 九节点，走 EtherCAT 过程数据（不经 WiFi/HTTP）。节点总览、8 种 Control_Mode、STATUS 实时解码、示波器曲线 |
 | `src/diag/ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
@@ -60,8 +69,7 @@ ecat/
 
 | 入口 | 效果 |
 |------|------|
-| `ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
-| `ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
+| `ecat_web.vbs` | 后台起 native 守护进程并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
 | `ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
 | `ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
 | `run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |