CMD_CONFIG (0x000-0301) · DLC 24 · 每个操作发送单帧脉冲信号，操作前需确认
请求/回报共用 0x000-00FF（同 ID）· DLC 24 · major.minor.patch.build ×3 (soft/hard/boot)。 回报帧经输入 PDO 段 3「长帧快照」回传 —— 段 1 只有 8 字节，装不下 DLC 24。
SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx。
过程数据 384B 出 / 640B 入（固件 ≥1.5.56，需重刷 EEPROM 并冷启动）。 这是 LAN9252 的硬上限：邮箱占 0x1000-0x13FF，过程数据区只剩 3072B， 而 SM2/SM3 都是 3-buffer 实占 3×长度 ⇒ 出+入 ≤ 1024B，384+640 恰好用满。 输出 PDO 段 2 是 CANFD 批量发送区（332B， 一周期可发 8 帧 DLC32 或 4 帧 DLC64），多轴指令因此能在同一个 PDO 周期下发， 而不是排队一周期一帧；输入 PDO 段 2 每周期回传 7 个电机状态槽， 4 周期 扫完 27 槽（node×channel 双键）， 段 4 是批量接收区（276B），一周期可回收多帧而非只带最近一帧。 后台循环持续喂 1000ms 过程数据看门狗 —— 停掉循环超过 1 秒，从站会掉出 OP 报 AL 0x001B。