EtherCAT 控制台 — DCU LAN9252

EEPROM · SII / AT24C32 4096 B · word 寻址

start word 地址

count word 数

—

烧录逐字校验约数秒; 完成后板子断电重启, ESC 才重载 PDI/SYNC 配置。

全局日志

过程数据 · 4×64bit 输出 — / 输入 —

输出 u64[0]

输出 u64[1]

输出 u64[2]

输出 u64[3]

周期 ms

DC SYNC0 us

—

IN u64[0]

—

IN u64[1]

—

IN u64[2]

—

IN u64[3]

周期0

WKC 错误0

输出区—

输入区—

SYNC0—

SYNC0/s—

—

循环期间每周期都把上方 4 个输出值写入输出 PDO, 修改即时生效。

index

sub

size 读

写 hex 字节流

—

通道

CAN ID 29bit

DLC ≤24

数据 hex

周期 ms

—

最近接收 ID

—

接收数据

接收0

发送0

来源—

发送结果—

队列积压—

丢帧0

CAN 帧承载在过程数据里(固件 ≥1.5.56 为 384B 出 / 640B 入)：输出 PDO = 待发帧, 输入 PDO = 最近收到的帧 + 计数。发送用序号沿触发, 同一帧不会被每周期重发; 从站回显 ack 即证明整条输出→应用→输入链路通。本调试页只用兼容区(输出前 48B / 输入前 32B, 与 1.5.53 逐字节一致), 接收仍只显示前 8 字节, 超长帧标记截断。要一周期合并多条 CANFD 帧、或看完整 32B/64B payload, 用电机控制台(走批量帧区)。未进 OP 时点发送会自动先进 OP。