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eac3717f9a
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点 - 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果 - 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测 - 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP - 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称 - 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题 - 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒 - 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
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9.5 KiB
JavaScript
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/**
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* ecat_load.js - GD32(DCU_APP) CPU 负载率显示（EtherCAT 通道，仅 OTA 中继页使用）
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*
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* 数据来源：DCU_APP 1.5.61+ 把「中断 + 非延迟处理段」的占用率(1.5.63 收窄定义)写进
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* EtherCAT 输入 PDO 段 5 诊断区（1s 滚动窗口，0.1% 分辨率），主站
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* tools/ecat/ecat_native.exe 解码后由 /api/app/load 提供纯缓存读。
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* 本模块经本服务器的同源代理 /ecat/api/* 调它（代理只收 POST，见 esp32_server
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* _ecat_proxy），显示在「运行指标」卡的 #mGd32Load。
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*
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* 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
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* 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
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*
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* **自动拉起**（2026-09-21 起改为"先证明再动"）：只有证明"后台 PDO 循环确实停了"
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* 才代替用户走完
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* 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
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* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。为什么必须改：'读数不新鲜' 与 '循环停了' 不是一回事
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* —— 固件 <1.5.61（段 5 恒 0）、app 没跑、首个 1s 窗口没滚完，都会读数不新鲜而循环
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* 完全健康；旧实现按读数不新鲜就 motor/start，而 motor/start 先 loop_stop，于是这个
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* 跟电机无关的页面会周期性掐停健康总线（停手 >1s 看门狗踢出 OP，反复会把邮箱楔到只能断电）。
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* 避让：
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* - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
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* —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
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* - 冷却 8s（本页）+ 自动重启全局预算：最小间隔 20s、连续 3 次没救活就封顶（ecat-bus）；
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* - 首次成功只打一条日志，之后静默。
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* 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
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* 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
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*
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* 失效语义（都显示 '--'）：
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* - valid:false —— ECAT 后端没在跑 / 总线从未打开过 / 固件 < 1.5.61（段 5 恒 0）
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* / 循环刚拉起、首个 1s 窗口还没滚完（seq 仍 0）；
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* - age_ms > 3000 —— PDO 循环已停（没有页面持有 app 租约时 ecat_native 会
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* 自动停循环退回 INIT），负载值不再滚动，视为过期；
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* - 代理 503 —— ecat_native 没在跑。退避轮询（1s→5s→30s），避免不用 EtherCAT
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* 的用户按 1Hz 反复触发 esp32_server 的自动拉起逻辑。
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*
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* 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
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*/
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import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
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import { setCellSource } from '../common/utils.js';
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import {
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proveEcatLoop, ensureEcatLoopRepair, noteEcatLoopUp,
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} from '../common/ecat-bus.js';
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var POLL_MS = 1000; /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
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var STALE_MS = 3000; /* 超过 3 个窗口没刷新即视为过期 */
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var START_COOLDOWN_MS = 8000; /* 自动 open/start 冷却，防无设备时刷屏 */
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var failCount = 0; /* 连续失败/过期次数，驱动退避 */
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var timerId = null;
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var startAttemptAt = 0; /* 上次尝试自动拉起的时刻 */
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var startLogged = false; /* 成功拉起只记一条日志 */
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function el() { return document.getElementById('mGd32Load'); }
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/* 写前比较：1Hz 轮询里大部分字段不变，无条件写会白白触发样式失效（同 stages.js） */
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function setText(node, txt) {
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if (node && node.textContent !== txt) node.textContent = txt;
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}
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function setCls(node, cls) {
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if (node && node.className !== cls) node.className = cls;
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}
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function setTitle(node, title) {
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if (node && node.title !== title) node.title = title;
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}
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var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：只有证明 PDO 循环确实停了，本页才会自动 open+motor/start；'
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+ '循环在跑而这里仍是 --，通常是固件 <1.5.61（段5 恒 0）、GD32 没跑 APP，'
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+ '或刚拉起还没滚完首个 1s 窗口 —— 这些都不会去重启总线。'
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+ 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';
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/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
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function render(d) {
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var node = el();
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if (!node) return false;
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var fresh = !!d && d.valid === true
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&& Number.isFinite(d.age_ms) && d.age_ms >= 0 && d.age_ms <= STALE_MS;
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if (!fresh) {
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setText(node, '--');
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setCls(node, 'v');
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setTitle(node, TIP_OFF);
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setCellSource('mGd32Load', 'off');
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return false;
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}
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var perm = Number(d.load_perm);
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if (!Number.isFinite(perm)) {
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setText(node, '--');
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setCls(node, 'v');
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setTitle(node, TIP_OFF);
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setCellSource('mGd32Load', 'off');
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return false;
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}
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var pct = perm / 10;
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setText(node, pct.toFixed(1) + '%');
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/* ≥85% 变琥珀提示余量吃紧；其余用正常强调色 */
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setCls(node, pct >= 85 ? 'v warn' : 'v ok');
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setTitle(node, TIP_BASE + '；窗口序号 ' + d.seq + '，' + d.age_ms + 'ms 前更新');
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/* /api/app/load 走 EtherCAT → 标 ECAT 来源 */
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setCellSource('mGd32Load', 'ecat');
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return true;
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}
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function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
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return fetch('/ecat/api/' + path.replace(/^\/+/, ''), {
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method: 'POST',
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headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
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body: JSON.stringify(body || {}),
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signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 8000),
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cache: 'no-store',
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}).then(function (r) { return r.json(); });
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}
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/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
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function busBusy() {
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return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
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|| !!(window.bleOta && window.bleOta.isUploading && window.bleOta.isUploading());
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}
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/**
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* 纯判据：给定 native/health 的回包，本页该不该动总线。单独导出是为了能被离线判死
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* （测试不必装 DOM）。判据本身仍只有 proveEcatLoop 一处实现。
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* @returns {"repair"|"idle-up"|"unproven"}
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*/
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export function decidePdoCycle(h) {
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/* treatOfflineAsDown：连不上/没开网卡时不存在"被我们停掉的健康循环"，拉起是安全的
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* —— 这正是本页存在的意义（不必先开电机页也能刷写）。只有本页传这个旗标。 */
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var pr = proveEcatLoop(h, { treatOfflineAsDown: true });
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if (pr === "down") return "repair";
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if (pr === "up") return "idle-up";
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return "unproven";
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}
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/**
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* 需要时才把总线拉起来：先证明循环停了，再走 网卡 open → motor/start。
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* 动作本身交给 ecat-bus.ensureEcatLoopRepair —— 它与电机页、Owner 共用同一份预算
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* （in-flight 锁 / 最小间隔 20s / 连续 3 次封顶），否则三个页面各自节流就等于三倍频率。
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* @returns {Promise<string>} 'idle-up' | 'started' | 'unproven' | 'refused:<why>'
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*/
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async function ensurePdoCycle() {
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var h = null;
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try {
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h = await ecatPost('native/health', {}, 3000);
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} catch (_) {
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h = null; /* 代理 503 / native 未起：proveEcatLoop 会按 treatOfflineAsDown 归类 */
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}
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if (decidePdoCycle(h) !== 'repair') {
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if (proveEcatLoop(h) === 'up') noteEcatLoopUp();
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return decidePdoCycle(h);
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}
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var r = await ensureEcatLoopRepair(ecatPost, 'auto_loop_repair', {
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treatOfflineAsDown: true,
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/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
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fromLocalStorage: true,
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});
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return r.acted ? 'started' : 'refused:' + r.why;
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}
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/** 读数无效时按需拉起。冷却 + 刷写避让。返回本次的判定（字符串协议见 ensurePdoCycle）。 */
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async function tryAutoStart() {
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if (busBusy()) return 'busy';
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var now = Date.now();
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if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return 'cooldown';
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startAttemptAt = now;
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try {
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var act = await ensurePdoCycle();
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if (act === 'started' && !startLogged) {
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startLogged = true;
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if (window.addLog) {
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window.addLog('I', 'ECAT',
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||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
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}
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}
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return act;
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} catch (_) {
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/* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */
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return 'failed';
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}
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}
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async function tick() {
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var node = el();
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if (!node) return; /* 页面上没有该指标就不再调度 */
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var ok = false;
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try {
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ok = render(await deviceLink.ecatPost('app/load', {}, 3000));
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} catch (_) { /* 代理/后端离线，走退避 */ }
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if (ok) {
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failCount = 0;
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} else {
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var act = 'skipped';
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try { act = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
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if (act === 'started') {
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/* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
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* 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
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failCount = Math.min(failCount, 1);
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} else if (act === 'idle-up') {
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/* 循环确实在跑，只是读数不新鲜（固件 <1.5.61 段5 恒 0 / app 没跑 / 窗口没滚完）。
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||
* 这不是"该重启"，继续敲门的唯一后果是白读几轮 —— 退到 30s 慢档。 */
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failCount = Math.max(failCount, 7);
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} else {
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failCount++;
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}
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}
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var wait = POLL_MS;
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if (failCount > 6) wait = 30000;
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else if (failCount > 2) wait = 5000;
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timerId = setTimeout(tick, wait);
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}
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/** @description 启动轮询。幂等；页面上没有 #mGd32Load 时不启动。 */
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export function startEcatLoadPoller() {
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||
if (timerId !== null || !el()) return;
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timerId = setTimeout(tick, POLL_MS);
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||
}
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