DCU_DesktopController/js/ota/boot_ecat.js

/**
 * boot_ecat.js - 经 EtherCAT 邮箱直灌 GD32 APP（BOOT 侧收包），与「GD32 OTA」并行、互为备份
 *
 * 这条链路完全不经过 ESP32/WiFi/BLE：浏览器 → 本页同源代理 /ecat/api/ota/ecat
 * → esp32_server._ecat_proxy → ecat_native /api/ota/ecat → CoE SDO 分段下载 → BOOT 写 A 区。
 * 立项理由：出厂首刷时板上根本没有 APP，SPI/WiFi 那条要靠 ESP32 中继才存在；空板
 * （A 区不可启动）时 BOOT 自己放行，不需要任何令牌。
 *
 * 文件复用上面「GD32 固件」那张卡已选的 window.gd32File：
 *   file-handle.js 的 processFile 对 .hex 已做过 convertHexFileToBin（=parseIntelHex，
 *   0x04/0x02 改基址、段间空洞填 0xFF、逐行校验和），并用 checkGd32ImageFile 拦掉
 *   「引导程序包 / 向量表非法」。所以这里只读扁平字节，不再抄一份 HEX 解析器 ——
 *   解析器抄两份一定会漂，而灌错包的后果是"刷成功但永远跳不起来"。
 *   ⚠ 但刷前必须按 FSAPI 句柄重读磁盘（readFreshImage）：本地重编会覆盖同路径的 .hex，
 *   页面里的 window.gd32File 还是"选文件那一刻"的旧内容，不复读就会把旧包灌进 A 区，
 *   表现为「控制台全绿、板子版本/Build 不变」。与 upload-esp32/BLE/电机 OTA 同一条规矩。
 *
 * 为什么点「直灌」时才 open+push，而不是选完文件就推：
 *   native 的镜像缓冲跨请求存活（op=abort 才丢）。选文件时推 = 服务端可能留着上一轮
 *   镜像，改完文件不重推就会把旧包刷进去。改成"按下才推"，缓冲与界面上的文件天然同步。
 *
 * 步骤顺序照电机 OTA 那条：**先把镜像收进主站，最后一步才把板子踢进 BOOT**。
 *   open/push 只动主站内存，板子此刻还在跑 APP —— 文件选错、推送中断、镜像非法，
 *   代价都是"什么都没发生"。交接（写 APP 的 CoE 0x2502:00=1）排在灌写前一瞬，
 *   因为 BOOT 的 10s 窗口是从复位那一刻就开始烧的。
 *
 * 判据只放一处：对面是谁（BOOT 还是 APP、有没有 arm）由 BOOT 里的 ecatArmed() 裁决，
 * 主站只把 0x1008 的读数写进日志、不当门槛（对着 APP 写 0x2500 只会 SDO abort，
 * 对着老 BOOT 只会超时，两种都写不进一个字节）。所以"探测"是纯诊断，不解锁任何按钮。
 * 交接后那一格「确认引导程序」同属读数：它提前告诉你写没写对人，但不接管放行。
 *
 * 代理超时：run 一次要走 519 个邮箱帧 + 整区预擦，实测会到几十秒；reboot/probe 走
 * native 的两级邮箱自愈，最坏 7s+。**R1 后 _ecat_proxy 不对非幂等路径自动重发**
 * （假超时/服务刚拉起时返回 503，需用户/脚本显式重试）；run 超时给 300s、其余 60s。
 */
import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER, runEcatBootstrap } from "../common/ecat-bus.js";

var BOOT_API = '/ecat/api/ota/ecat';
var PUSH_BYTES = 24576;   /* 转 HEX 后 49152 字符，留在 native 65535 的 body 上限内 */

var HEX2 = [];
for (var i = 0; i < 256; i++) HEX2.push(i.toString(16).padStart(2, '0'));

window.bootEcatBusy = false;
var armedOnce = false;   /* 二次确认的中间态：会抹掉 A 区且中途无回退 */
var armTimer = null;

function el(id) { return document.getElementById(id); }
function setTxt(id, t) { var n = el(id); if (n && n.textContent !== t) n.textContent = t; }
function bytes(n) { return (n >>> 0).toLocaleString() + ' B'; }

/**
 * @description 写 bootEcatBusy / bootEcatIsBoot 的唯一出口，只为留一条带时刻的读数。
 *  为什么收在一处：这两个标志就是外壳 Owner 要不要重拉总线的门
 *  （js/common/device-link.js 里 `if (window.bootEcatBusy || ...) return;` 与
 *  `if (window.bootEcatIsBoot === true) return;`）。2026-10-12「交接后 EtherCAT 连不上、
 *  要重启才行」要看的就是「这扇门被谁在什么时候按住、按了多久」——散在八处各打一条
 *  日志必然漂，所以判据只留一个执行点。
 *  只在值真的翻转时打印：反复赋同一个值不是事件，刷屏反而盖掉真读数。
 */
function setEcatFlag(name, val) {
  var next = !!val;
  if (window[name] === next) return;
  window[name] = next;
  if (window.addLog) {
    window.addLog('I', 'ECAT刷写',
      '[门] ' + name + '=' + (next ? 'true' : 'false') + '（t=+' + Math.round(performance.now()) + 'ms）');
  }
}

function hexOf(u8, start, end) {
  var s = '';
  for (var k = start; k < end; k++) s += HEX2[u8[k]];
  return s;
}

/* op→前端超时(ms)。代理侧：run=300s / 其余 ota=60s；前端要更短，避免
 * 后端假死后按钮永远「刷写中…」——超时后 finally 一定会清 busy。 */
var API_TMO = {
  open: 30000,
  push: 30000,
  abort: 10000,
  status: 10000,
  probe: 20000,
  reboot: 25000,
  run: 180000
};

async function api(body) {
  var op = (body && body.op) || '';
  var tmo = API_TMO[op] || 20000;
  var r = await fetch(BOOT_API, {
    method: 'POST',
    headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
    body: JSON.stringify(body || {}),
    signal: AbortSignal.timeout(tmo)
  });
  return await r.json();
}

/** @brief 打这条路由之外的 /ecat/api/* （status/open 等主站通用口）。 */
async function post(path, body, timeoutMs) {
  var r = await fetch('/ecat/api/' + path, {
    method: 'POST',
    headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
    body: JSON.stringify(body || {}),
    signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 8000)
  });
  return await r.json();
}

/**
 * @description 让主站把总线打开（枚举到 PREOP 就停），已经是开的就什么都不做。
 * 为什么刷写卡片要自己管这一条：交接链必须一次点完 —— BOOT 的 10s 窗口从复位那刻
 * 就开始烧，中间不能停下来让人去电机页点连接。
 * 网卡子串与电机页共用同一个 localStorage 键 dcu_ecat_adapter（换过网卡的场合不重存一份）。
 * /api/open 内部会先 loop_stop 再 ec_init + 重枚举，所以它一定掐掉正在跑 PDO 的电机循环；
 * 但刷写期间这不构成互相打架：BOOT 钉在 PREOP，电机页那套 2s 自愈探测器打 /motor/start
 * 也进不了 OP，循环起不来 —— 结构上就让位了，不需要额外互斥标志。
 * @note 必须带重试（最多 3 次，间隔 2s）：commit 后新 APP 起板看到 warm 残值会自己补
 *   一发 LAN9252 RST# 对齐 POR（esc_lan9252.cpp:441-446），芯片+PHY 整颗复位 → I210 链路
 *   重协商 1~2s，第一拍 open 大概率落在抖动窗口里。而 /api/open 是非幂等路径，代理到点
 *   只回 503「请重试一次」、绝不自动重发（ecat_client.py R1/P0）—— 这句"请重试"只能在
 *   这里执行；不重试的话后面 6 轮 probe 全打在没重建的会话上，读数必然为空，却会被
 *   当成"从站 EtherCAT 没恢复"报给用户（2026-10-09 21:49 就是这么误判的）。
 */
async function ensureBusOpen(force) {
  if (!force) {
    try {
      var st = await post('status', {}, 6000);
      if (st && st.ok === true) return true;
    } catch (_) { /* 后端还没起来：下面 open 请求会触发代理自动拉起 */ }
  }
  var substr = ECAT_DEFAULT_ADAPTER;

  try {
    var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
    if (s && s.trim()) substr = s.trim();
  } catch (_) {}
  for (var i = 0; i < 3; i++) {
    if (i > 0) {
      window.addLog('I', 'ECAT刷写', '重开总线 第 ' + (i + 1) + '/3 次（等链路重协商）…');
      await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 2000); });
    }
    var r = null;
    try {
      /* 35s：必须比代理的 30s 长，否则浏览器先断 —— 那样连后端那句结构化的
       * 「请重试一次」都拿不到，只剩一条没信息量的超时。 */
      r = await post('open', { substr: substr }, 35000);
    } catch (e) {
      r = { ok: false, log: ['重开请求异常: ' + e] };
    }
    showLog(r);
    if (r && r.ok === true) return true;
  }
  return false;
}

/** @description 把 native 回的多行 log 逐条落到控制台日志（与 WiFi/BLE 那条同一个日志池）。 */
function showLog(res) {
  (res.log || []).forEach(function (l) {
    var bad = /失败|FAIL|错误|不符|异常|无效|超|拒绝/.test(l);
    window.addLog(bad ? 'E' : 'I', 'ECAT刷写', l);
  });
}

/**
 * @description 按"有没有已选 GD32 镜像 + 有没有任务在跑"重算按钮可用性。
 * 幂等，供 file-handle / console-mode / upload 各处调用；不缓存判据、不复制 arm 判断。
 * 交接按钮文案由最后一次 probe/reboot 结果驱动（window.bootEcatIsBoot）。
 */
export function refreshBootEcatUi() {
  var runBtn = el('bootEcatRunBtn');
  var abortBtn = el('bootEcatAbortBtn');
  var rebootBtn = el('bootEcatRebootBtn');
  var otherBusy = !!window.isUploading ||
    !!(window.bleOta && window.bleOta.isUploading && window.bleOta.isUploading());
  var hasImg = !!window.gd32File;
  if (rebootBtn) {
    rebootBtn.disabled = window.bootEcatBusy || otherBusy;
    if (!window.bootEcatBusy) {
      var isBoot = window.bootEcatIsBoot === true;
      rebootBtn.textContent = isBoot ? '跳回应用' : '让应用回引导程序';
      rebootBtn.title = isBoot
        ? '写 BOOT 的 CoE 0x2503:00=1，跳回 APP（BOOT ≥1.1.0.20）'
        : '写 APP 的 CoE 0x2502:00=1，让它复位进引导程序';
    }
  }
  if (runBtn) runBtn.disabled = window.bootEcatBusy || otherBusy || !hasImg;
  if (abortBtn) abortBtn.disabled = window.bootEcatBusy;
}

function setRoleBadge(role, sw) {
  var badge = el('bootEcatRoleBadge');
  var txt = el('bootEcatRoleTxt');
  var swEl = el('bootEcatRoleSw');
  if (!badge) return;
  var r = role === 'boot' ? 'boot' : role === 'app' ? 'app' : 'unknown';
  badge.setAttribute('data-role', r);
  if (txt) {
    txt.textContent = r === 'boot' ? 'BOOT' : r === 'app' ? 'APP' : '未探测';
  }
  if (swEl) swEl.textContent = sw || (r === 'unknown' ? '—' : '版本未知');
}

/** @description 复用 GD32 那条路的文件控件：同一条 processFile 做 .hex→bin 与镜像校验。
 *  优先 FSAPI 选择器（与共享模式同一形状）：它留下句柄并持久化，本卡片刷前才能
 *  "热重载"按句柄重读磁盘；传统 <input> 选完即无句柄，重编后会退化成中止+提示。 */
export function bootEcatPick() {
  if (window.showOpenFilePicker && typeof window.pickFileViaFSAPI === 'function') {
    Promise.resolve(window.pickFileViaFSAPI('gd32')).catch(function (e) {
      if (e && e.name !== 'AbortError') {
        window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'FSAPI 选择失败: ' + (e.message || e) + '，可改用上传区重新选择');
      }
    });
    return;
  }
  var input = el('fileInputGd32');
  if (!input) {
    window.showToast('找不到 GD32 文件选择控件', 'error');
    return;
  }
  input.click();
}

/** @description 探测对面是谁。纯诊断读数，不参与放行判断。 */
export async function bootEcatProbe(verbose) {
  var r;
  try {
    r = await api({ op: 'probe' });
  } catch (e) {
    setRoleBadge('unknown', null);
    if (verbose) window.addLog('E', 'ECAT刷写', '探测请求异常：' + e);
    return null;
  }
  var ver = r.sw || '—';
  setRoleBadge(r.boot ? 'boot' : (r.name ? 'app' : 'unknown'), r.sw || null);
  setTxt('bootEcatName', r.name || '—');
  setTxt('bootEcatSw', ver);
  setTxt('bootEcatArm', r.armed ? '允许' : '不允许');
  setTxt('bootEcatRecv', (r.srv_recv != null ? bytes(r.srv_recv) : '—') + ' / ' + bytes(r.slave_recv || 0));
  setEcatFlag('bootEcatIsBoot', !!r.boot);
  refreshBootEcatUi();
  if (verbose) {
    window.addLog('I', 'ECAT刷写',
      '0x1008 = "' + (r.name || '—') + '" 0x100A = "' + (r.sw || '') + '" → ' +
      (r.boot ? '是引导程序，点主按钮可跳回 APP（0x2503）'
              : (r.name ? '是应用，点主按钮写 0x2502 进 BOOT'
                        : '读不到 0x1008（reason=' + (r.reason || '旧 native 无此字段') +
                          (r.detail ? '，' + r.detail : '') + '）')));
  }
  return r;
}

function setEcatConn(state, text) {
  var box = el('bootEcatConn');
  var txt = el('bootEcatConnTxt');
  if (box) box.className = 'conn-indicator ' + state;
  if (txt) txt.textContent = text;
}

function setEcatStage(n, state, detail) {
  var node = el('ec' + n);
  var det = el('ecd' + n);
  if (!node) return;
  node.className = 'stage-node' + (state ? ' ' + state : '');
  if (det) det.textContent = detail || '';
}

/** @description 清阶段条。导出是给 console-mode 用的：节点数在 6→7 改过一次，
 *  本地再抄一份循环必然漂。 */
export function resetEcatStages() {
  for (var i = 1; i <= 7; i++) setEcatStage(i, '', '');
}
window.resetEcatStages = resetEcatStages;

function setEcatStatus(kind, text) {
  var bar = el('stageStatusBar');
  var txt = el('stageStatusText');
  if (bar) bar.className = 'stage-status-bar' + (kind ? ' ' + kind : '');
  if (txt) txt.textContent = text;
}

function setEcatPct(p, msg) {
  var n = Math.max(0, Math.min(100, Math.round(Number(p) || 0)));
  var fill = el('progressFill');
  var pct = el('progressPct');
  var txt = el('progressTxt');
  if (fill) {
    fill.style.width = n + '%';
    fill.classList.toggle('live', n > 0 && n < 100);
  }
  if (pct) pct.textContent = n + '%';
  if (txt && msg != null && msg !== '') txt.textContent = msg;
}

function setEcatMsg(msg) {
  var txt = el('progressTxt');
  if (txt) txt.textContent = msg;
}

/**
 * @description 交接之后等 BOOT 真的回到总线，把身份读回来。
 * 这里刻意**不**再无条件打一次 /api/open：probe 内部那两级自愈（单播活性判据 → 必要时
 * 全量重枚举）就是为"从站刚硬复位、ESC 里 STADR/SM/邮箱配置全被清成 0"准备的；
 * 而在这里多花的每一毫秒都是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。
 * @note 旧注释写的"probe 实测只多付 ~180ms"只在**从站健康**时成立（2026-10-13 正极
 *  实测 15-69ms）。从站推不进 PREOP 时它最坏要 28.5s，比前端 20s 超时还长 —— 那才是
 *  页面卡死、要重启主站的成因，native 侧已按墙钟预算封顶（最坏 ≈10.6s）。
 * @return {object|null} 最后一次 probe 读数；拿到 boot:true 就提前返回
 */
async function waitBootOnBus(maxTries, gapMs) {
  var last = null;
  var t0 = performance.now();
  for (var k = 0; k < maxTries; k++) {
    var rp = performance.now();
    last = await bootEcatProbe(false);
    /* 每轮都留一行，别只留最后一句总结：native 的 reason 分型（no_slave / no_preop /
     * reopen_fail / sdo_timeout / app）是"链路没恢复"和"probe 没重试"唯一的区分读数，
     * 以前 verbose=false 把它整轮丢弃，2026-10-12 那轮就是因此定不下断点。
     * 耗时也一起打：2026-10-13 实测「从站能枚举到、但 AL 推不进 PREOP」时单轮 probe
     * 要 28.5s（三级 dl_pull_preop × 4 次 2s statecheck），比前端 API_TMO.probe=20s
     * 还长 —— 浏览器先 abort、native 仍在锁内跑完它，于是等锁实测到 54s。native 现已
     * 按「必须短于 20s」配了墙钟预算（最坏 ≈10.6s）。没有这一列就看不出窗口被谁吃掉。 */
    if (window.addLog) {
      var s = (last && last.stage_ms) || {};
      window.addLog('I', 'ECAT刷写',
        '[盯BOOT] #' + (k + 1) + '/' + maxTries +
        ' t=+' + Math.round(performance.now() - t0) + 'ms' +
        ' 本轮=' + Math.round(performance.now() - rp) + 'ms' +
        ' boot=' + (last && last.boot ? 'Y' : 'N') +
        ' reason=' + ((last && last.reason) || '无响应') +
        ' name="' + ((last && last.name) || '') + '"' +
        (s.total_ms != null
          ? ' 分段[preop=' + s.preop_ms + '/第' + s.preop_try +
            ' enum=' + s.enum_ms + '/第' + s.enum_try +
            ' reopen=' + s.reopen_ms +
            ' sdo=' + s.sdo_name_ms + ']'
          : ''));
    }
    if (last && last.boot) return last;
    /* 主站会话被它自己的全量重连兜底关掉了（ec_close 后 do_open 失败 → g_bus_open 留在
     * 0），之后每条请求都只会回 bus_closed，角色格永远停在「未探测」—— 2026-10-13 实测
     * t=+15s 就是这一格。这里立刻按上电那条路重开一次（复用 ensureBusOpen，不另写一套
     * 恢复逻辑），否则剩下几轮全打在死会话上，白烧 BOOT 的窗口。 */
    if (last && last.bus_open === 0) {
      window.addLog('W', 'ECAT刷写',
        '[盯BOOT] 主站会话已被兜底重连关掉（bus_open=0），按上电路径重开总线…');
      await ensureBusOpen(true);
    }
    await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs); });
  }
  return last;
}

/**
 * @description 交接按钮总入口：按对端身份自动选方向。
 *   - 已在 BOOT → op=jump_app（写 0x2503）
 *   - 在 APP / 未知 → op=reboot（写 0x2502）
 * 刷写链里本来就带 reboot 这一步；本按钮给"只想手动来回切换"的场合。
 */
export async function bootEcatReboot() {
  if (window.bootEcatBusy) return;
  setEcatFlag('bootEcatBusy', true);
  refreshBootEcatUi();
  var btn = el('bootEcatRebootBtn');
  var isBoot = window.bootEcatIsBoot === true;
  if (btn) btn.textContent = isBoot ? '跳转中…' : '交接中…';
  setEcatMsg(isBoot ? '正在让引导程序跳回应用…' : '正在让应用回引导程序…');
  try {
    if (!await ensureBusOpen()) {
      setEcatStatus('err', '总线没打开');
      setEcatMsg('主站没能打开总线（见日志）');
      return;
    }
    /* 先用本次动作的方向；若 probe 结果与缓存不符，会话内纠正 */
    var op = window.bootEcatIsBoot === true ? 'jump_app' : 'reboot';
    var r = await api({ op: op });
    showLog(r);
    if (!r || r.ok !== true) {
      setEcatStatus('err', op === 'jump_app' ? '跳回被拒' : '交接被拒');
      setEcatMsg(op === 'jump_app'
        ? '跳回没被受理（BOOT 需 ≥1.1.0.20；见日志 abort 码）'
        : '交接没被受理（见日志里从站的 abort 码）');
      await bootEcatProbe(false);
      return;
    }
    if (r.already) {
      if (op === 'jump_app') {
        setEcatFlag('bootEcatIsBoot', false);
        setEcatStatus('ok', '对面本来就是应用');
        setEcatMsg('从站已在 APP，无需跳回');
      } else {
        setEcatFlag('bootEcatIsBoot', true);
        setEcatStatus('ok', '对面本来就是引导程序');
        setEcatMsg('从站已在 BOOT，无需交接，可直接刷写');
      }
      refreshBootEcatUi();
      await bootEcatProbe(true);
      return;
    }
    if (op === 'jump_app') {
      setEcatMsg('跳回已受理，等 APP 上总线…');
      var a = await waitAppOnBus(12, 300);
      if (a && a.name && !a.boot) {
        setEcatFlag('bootEcatIsBoot', false);
        setEcatMsg('APP 已在总线应答（0x100A = ' + (a.sw || '—') + '），恢复连接…');
        var restored = await restoreEcatLikePowerOn();
        setEcatStatus(restored ? 'ok' : 'warn', restored ? '已回到应用' : 'APP 已起，连接未完全恢复');
        setEcatMsg(restored
          ? 'APP 已回到总线，连接已按上电流程恢复（0x100A = ' + (a.sw || '—') + '）'
          : 'APP 已应答但 open/motor/start 未全部成功 —— 见日志，可再点『探测』或手动连接');
      } else {
        setEcatStatus('warn', '跳回后没等到 APP');
        setEcatMsg('写了 0x2503 但没等到应用 —— 看串口，或 A 区 CRC 不过');
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          '跳回请求已受理却等不到 APP 应答 —— 确认 BOOT ≥1.1.0.20 且 A 区镜像完整');
      }
      refreshBootEcatUi();
      return;
    }
    setEcatMsg('交接已受理，等 BOOT 上总线…');
    var b = await waitBootOnBus(10, 800);
    if (b && b.boot) {
      setEcatFlag('bootEcatIsBoot', true);
      setEcatStatus('ok', '已进引导程序');
      setEcatMsg('BOOT 已在总线应答（0x100A = ' + (b.sw || '—') + '），窗口 10s：可以直接刷写');
    } else {
      setEcatStatus('warn', '交接后没等到 BOOT');
      setEcatMsg('写了 0x2502 但 10s 内没等到引导程序 —— 看 BOOT 串口，或板子还停在 APP');
      var why = (b && b.name)
        ? '0x1008 仍是「应用」：' + b.name + '（板子没进 BOOT，或进了又跳回）'
        : '邮箱无回应：从站未被拉回 PREOP（链路或 BOOT 邮箱未通，查 BOOT 串口 PDI ok 之后的输出）';
      window.addLog('E', 'ECAT刷写',
        '交接请求已受理却等不到 BOOT 应答 —— ' + why +
        '；另确认 BOOT 版本是否 ≥1.1.0.12（旧版窗口一到就跳回 APP）');
    }
  } catch (e) {
    setEcatStatus('err', '请求异常');
    setEcatMsg('交接/跳回请求异常');
    window.addLog('E', 'ECAT刷写', '交接/跳回请求异常：' + e);
  } finally {
    setEcatFlag('bootEcatBusy', false);
    refreshBootEcatUi();
  }
}

/**
 * @description 跳回之后等 APP 真的回到总线（与 waitBootOnBus 对称）。
 *  首轮前先短等 300ms（覆盖 BOOT 80ms 静默 + APP init），gap 收紧到 300ms：
 *  旧 800ms 会让「其实已经好了」多愣一拍。
 */
async function waitAppOnBus(maxTries, gapMs) {
  await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 300); });
  var last = null;
  for (var k = 0; k < maxTries; k++) {
    last = await bootEcatProbe(false);
    if (last && last.name && !last.boot) return last;
    await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs || 300); });
  }
  return last;
}

/**
 * @description APP 回总线后，按「刚上电」同一条链拉起连接：
 *  health → open 网卡 → motor/start（PREOP→SAFEOP→OP + PDO 循环）。
 *  与 device-link Owner 的 bootstrapEcatBus / runEcatBootstrap 同一实现，
 *  不在本文件另写一套恢复逻辑。
 */
async function restoreEcatLikePowerOn() {
  setEcatMsg('按上电流程恢复连接（open + motor/start）…');
  try {
    var r = await runEcatBootstrap({
      ecatPost: post,
      fromLocalStorage: true,
      reason: 'user_probe',
    });
    if (r && r.ok) {
      window.addLog('I', 'ECAT刷写', r.reused
        ? 'PDO 循环本已在跑，复用（与上电幂等语义一致）'
        : '已按上电流程恢复：open + motor/start（OP + PDO）');
      return true;
    }
  } catch (e) {
    window.addLog('W', 'ECAT刷写', '按上电流程恢复连接失败：' + (e && e.message ? e.message : e));
  }
  return false;
}

/** @description 放弃：丢弃服务端缓冲。总线此刻本来就没动过（推只到主站内存）。 */
export async function bootEcatAbort() {
  if (window.bootEcatBusy) return;
  try { await api({ op: 'abort' }); } catch (_) { /* 后端不在就只清界面 */ }
  clearArm();
  setEcatMsg('已放弃：服务端缓冲丢弃，总线没动过');
  setEcatPct(0);
  setEcatStatus('err', '已放弃');
  window.addLog('I', 'ECAT刷写', '已放弃本轮：服务端缓冲丢弃，总线没动过');
  refreshBootEcatUi();
}

function clearArm() {
  armedOnce = false;
  if (armTimer !== null) { clearTimeout(armTimer); armTimer = null; }
  var b = el('bootEcatRunBtn');
  if (b) { b.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP'; b.className = 'btn btn-block'; }
}

/**
 * @description 刷前从磁盘重读固件（与 WiFi/BLE/电机 OTA 同一条规矩）。
 *  本地重编会覆盖同路径的 .hex，而 window.gd32File 只是"选文件那一刻"的 File 对象，
 *  之后磁盘变了它不会跟着变 —— 直接拿它刷，灌进去的是上次那包，表现为
 *  「控制台全绿、板子版本/Build 不变」（2026-09-18 现场）。
 *  @return {Promise<Uint8Array|null>} null = 拿不到可信镜像，调用方必须中止
 *          （此刻总线未动、A 区未擦，中止零代价）。
 */
async function readFreshImage() {
  var handle = window.gd32FileHandle;
  if (!handle) {
    /* 拖拽/传统文件框选的：没有句柄就无从确认磁盘上现在是什么，而本路径
     * begin 会先整区擦 A 区 —— 比 WiFi 那条（警告后继续）严格一档，直接收手。 */
    window.addLog('E', 'ECAT刷写',
      '无法确认镜像是否为最新：当前文件未经文件系统句柄选择（拖拽/传统文件框）。' +
      '请点上面「GD32 固件」那张卡的上传区重新选择后再刷 —— ' +
      '本路径会先擦 A 区，拿旧包灌写等于白刷');
    window.showToast('请重新选择 GD32 固件后再刷', 'error');
    return null;
  }
  var fresh;
  try {
    fresh = await handle.getFile();
  } catch (e) {
    window.addLog('E', 'ECAT刷写',
      '重新读取固件失败：' + (e && e.message ? e.message : e) +
      '（磁盘上那个产物被移动/删除？）—— 已收手，一个字节都没写');
    window.showToast('固件重新读取失败，请重新选择', 'error');
    return null;
  }
  try {
    /* 统一走 processFile：.hex 按最新源文件重转 BIN，.bin 也过同一道身份校验
     * （checkGd32ImageFile 挡「引导程序包 / 向量表非法」），结果写回 window.gd32File。
     * 与 upload-esp32 的热重载分支同款。 */
    if (typeof window.processFile !== 'function') {
      throw new Error('processFile 不可用');
    }
    await window.processFile(fresh, 'gd32', { silent: true, skipHandlePersist: true });
  } catch (e) {
    window.addLog('E', 'ECAT刷写', '重读的镜像解析失败：' + (e && e.message ? e.message : e));
    window.showToast('固件解析失败，请重新选择', 'error');
    return null;
  }
  var file = window.gd32File;
  if (!file) {
    window.addLog('E', 'ECAT刷写',
      '重读的镜像未通过 GD32 身份校验（引导程序包/向量表非法）—— 已收手，一个字节都没写');
    return null;
  }
  var mtime = file.lastModified
    ? new Date(file.lastModified).toLocaleTimeString('zh-CN', { hour12: false })
    : '未知时间';
  window.addLog('I', 'ECAT刷写',
    '镜像热重载: ' + file.name + '（' + bytes(file.size) + '，磁盘 mtime ' + mtime + '）');
  return new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
}

/**
 * @description 七步一次点完：读镜像 → 开总线并把镜像收进主站 → 交接进 BOOT
 *              → 回读身份 → 邮箱灌写(run) → 从站复位 → 回读确认。
 * 顺序要点两条：
 *  1. 交接排在灌写前一瞬，且**开总线在交接之前** —— /api/open 那 1~2s 花在板子还跑
 *     APP 的时候，就不占用 BOOT 那 10s 窗口；run 成功后 BOOT 自己复位跳进新 APP，
 *     主站侧会话随之作废，所以不在此处重连。
 *  2. 「回读身份」是读数不是门：对面是谁由 BOOT 里的 ecatArmed() 裁决，写错对象
 *     只会拿到 SDO abort，一个字节也写不进去。
 */
export async function bootEcatFlash() {
  if (window.bootEcatBusy) return;
  var file = window.gd32File;
  if (!file) {
    window.showToast('先在上面选 GD32 固件', 'error');
    return;
  }
  if (!armedOnce) {
    armedOnce = true;
    var b = el('bootEcatRunBtn');
    if (b) { b.textContent = '确认：擦除 A 区并刷写'; b.className = 'btn btn-danger btn-block'; }
    armTimer = setTimeout(clearArm, 6000);
    window.showToast('再点一次确认。这一按会抹掉 A 区，中途没有回退路径', 'error');
    return;
  }
  clearArm();

  setEcatFlag('bootEcatBusy', true);
  /* 置跨页"刷写中"标记（读侧见 common/utils.js flashBusyNow）：交接与 BOOT↔APP
   * 期间 GD32 刚复位，ESP32 的 CAN 反馈查询(0xC1)必被链路层拒，问了也是白问、
   * 还会在日志里刷屏 —— CAN/电机页的 1Hz 轮询据此避让。
   * 带到期时间（10min，覆盖最坏灌写 + probe 自愈），页面异常也不会把标记挂死。 */
  try { localStorage.setItem('dcu_flash_busy_until', String(Date.now() + 10 * 60 * 1000)); } catch (_) {}
  refreshBootEcatUi();
  var runBtn = el('bootEcatRunBtn');
  if (runBtn) { runBtn.disabled = true; runBtn.textContent = '刷写中…'; }
  if (typeof window.switchStageFlow === 'function') window.switchStageFlow('ecat');
  if (typeof window.setActivePhase === 'function') window.setActivePhase('ecatOta');
  resetEcatStages();
  setEcatPct(0, '读取镜像…');
  setEcatStage(1, 'live', '读取中');
  setEcatStatus('active', '读取镜像…');
  try {
    /* 步骤 1：按句柄从磁盘重读镜像 —— 不能信页面缓存（见 readFreshImage 注） */
    var u8 = await readFreshImage();
    if (!u8 || u8.length === 0) {
      setEcatStage(1, 'err', '未取得镜像');
      setEcatStatus('err', '镜像没就绪');
      setEcatPct(0, '没拿到可信镜像 —— 一个字节都没写（见日志）');
      return;
    }
    file = window.gd32File;   /* readFreshImage 已把重读结果写回共享槽 */
    setEcatStage(1, 'done', bytes(u8.length));
    setEcatStage(2, 'live', '开总线');
    setEcatStatus('active', '打开主站总线…');
    setEcatPct(5, '打开主站总线（枚举到 PREOP）…');
    if (!await ensureBusOpen()) {
      setEcatStage(2, 'err', '未连接');
      setEcatStatus('err', '总线没打开');
      setEcatPct(0, '主站没能打开总线 —— 一个字节都没写');
      return;
    }
    setEcatStage(2, 'live', 'open');
    /* 刷前身份读数（读数，不是门）：记下 0x1008/0x100A，末尾与刷后比对 ——
     * 「刷完版本没变」要能被控制台自证，而不是只看流程全绿。
     * 此拍在交接之前，BOOT 那 10s 窗口还没开始计时。 */
    var pre = await bootEcatProbe(false);
    setEcatStatus('active', '推送到主站…');
    setEcatPct(8, '打开主站缓冲…');
    var o = await api({ op: 'open', size: u8.length });
    showLog(o);
    if (!o.ok) {
      setEcatStage(2, 'err', '拒绝');
      setEcatStatus('err', '主站未接收');
      setEcatPct(0, '服务端没接这个镜像（见日志）');
      return;
    }
    /* 推主站段 8%→30%；灌写段见下（独立 0→100%，不再嵌进整体百分比）。 */
    for (var off = 0; off < u8.length; off += PUSH_BYTES) {
      var end = Math.min(off + PUSH_BYTES, u8.length);
      var p = await api({ op: 'push', hex: hexOf(u8, off, end) });
      if (!p.ok) {
        showLog(p);
        setEcatStage(2, 'err', bytes(off));
        setEcatStatus('err', '推送中断');
        setEcatPct(Math.round(8 + 22 * off / u8.length),
          '推送中断在 ' + bytes(off) + '（见日志）');
        return;
      }
      setTxt('bootEcatSrv', bytes(p.received));
      var pushPct = Math.round(100 * p.received / u8.length);
      setEcatPct(8 + Math.round(22 * p.received / u8.length),
        '推到主站 ' + pushPct + '%');
      setEcatStage(2, 'live', pushPct + '%');
    }
    setEcatStage(2, 'done', bytes(u8.length));
    /* ── 步骤 3：交接。镜像已在主站手里，此刻才把板子从 APP 踢进 BOOT ── */
    setEcatStage(3, 'live', '写 0x2502');
    setEcatStatus('active', '让应用交回引导程序…');
    setEcatPct(30, '让应用交回引导程序（写 CoE 0x2502:00=1）…');
    var hb = await api({ op: 'reboot' });
    showLog(hb);
    if (!hb || hb.ok !== true) {
      setEcatStage(3, 'err', '被拒');
      setEcatStage(4, 'err', '未交接');
      setEcatStatus('err', '交接被拒，没刷');
      setEcatPct(0, '交接没被受理 —— A 区没动，直接重灌即可');
      await bootEcatProbe(false);
      return;
    }
    setEcatStage(3, 'done', hb.already ? '本来就在 BOOT' : '已受理');
    /* ── 步骤 4：回读身份。BOOT 刚硬复位、ESC 里地址全被清，靠 probe 的两级自愈拉回来。
     *    只给 4 次：落空一次不是免费的 —— probe 自己那级重枚举可能要几秒，而这些秒
     *    全是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。落空也不拦，交给步骤 5（判据在 BOOT 里）。 ── */
    setEcatStage(4, 'live', '等 BOOT 上总线');
    setEcatStatus('active', '等引导程序上总线…');
    setEcatPct(35, '等 BOOT 上总线（BOOT 的 10s 窗口正在走）…');
    var id = await waitBootOnBus(6, 500);
    setEcatStage(4, (id && id.boot) ? 'done' : 'live',
                 id && id.boot ? '引导程序 ' + (id.sw || '—')
                               : (id && id.name ? '仍是应用' : '邮箱无回应'));
    setEcatStage(5, 'live', '0%');
    setEcatStatus('active', '邮箱灌写中…');
    /* 真实灌写进度：run 期间轮询 /ota/ecat status（不抢总线锁），
     * 读 native 的 sent/send_total。时间软进度只在 status 还没吐出 total 时兜底。 */
    window.addLog('I', 'ECAT刷写',
      file.name + ' · ' + bytes(u8.length) + ' 已推到主站，开始 SDO 灌写');
    var runDone = false;
    var runSoftPct = 0;
    var runSent = 0;
    var runTotal = 0;
    var runPoll = setInterval(function () {
      if (runDone) { clearInterval(runPoll); return; }
      post('ota/ecat', { op: 'status' }, 3000).then(function (st) {
        if (runDone || !st || !st.ok) return;
        runSent = Number(st.sent) || 0;
        runTotal = Number(st.send_total) || 0;
        if (runTotal > 0) {
          var pct = Math.min(99, Math.floor(100 * runSent / runTotal));
          setEcatPct(pct, 'SDO 灌写中… ' + pct + '%（' + bytes(runSent) + ' / ' + bytes(runTotal) + '）');
          setEcatStage(5, 'live', pct + '%');
        } else {
          /* begin 预擦：total 尚未写入。给活性但别钉死在 15%——
           * 真 total 一旦出现立刻切到真实进度。 */
          if (runSoftPct < 12) {
            runSoftPct = Math.min(12, runSoftPct + 2);
            setEcatPct(runSoftPct, 'SDO 灌写中… 预擦/会话建立…');
            setEcatStage(5, 'live', runSoftPct + '%');
          }
        }
      }).catch(function () { /* status 超时忽略 */ });
    }, 400);
    var r = null;
    try {
      r = await api({ op: 'run' });
    } catch (e) {
      window.addLog('W', 'ECAT刷写',
        'run 的响应没取回（' + e + '）—— 主站不受这条连接影响，改按从站读数复核');
      setEcatPct(runSent > 0 && runTotal > 0
        ? Math.floor(100 * runSent / runTotal) : runSoftPct,
        '灌写响应丢失（已灌 ' + bytes(runSent) + '），等从站回来自证…');
    } finally {
      runDone = true;
      if (runPoll) clearInterval(runPoll);
    }
    if (r) showLog(r);
    var okRun = r ? !!r.ok : null;
    if (okRun) {
      setEcatStage(5, 'done', '100%');
      setEcatPct(100, 'SDO 灌写完成，已提交 —— BOOT 正在复位进新 APP');
    } else if (okRun === false) {
      setEcatStage(5, 'err', '失败');
      setEcatPct(0, '刷写未完成（见日志），A 区可能已擦除，可直接重灌');
    } else {
      setEcatStage(5, 'live', runTotal > 0
        ? Math.floor(100 * runSent / runTotal) + '%?' : runSoftPct + '%?');
      setEcatPct(runSent > 0 && runTotal > 0
        ? Math.floor(100 * runSent / runTotal) : runSoftPct,
        '提交回音没取到，按从站读数判定');
    }
    setEcatStatus('active', '等 BOOT 复位进新 APP…');
    setEcatStage(6, 'live', '复位中');
    setEcatStage(7, 'live', '探测中');
    /* commit 后从站硬复位 ESC：native 明确要求重新 /api/open 再 probe。
     * 以前这里直接 probe —— 邮箱路径死着，请求会挂到超时甚至永远，按钮停在
     * 「刷写中…」。现在：先重开总线，再带超时轮询；任一步失败也必须收尾 UI。 */
    var after = null;
    try {
      await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 800); });
      setEcatPct(100, '从站复位中，重开主站总线…');
      var reopened = false;
      try { reopened = await ensureBusOpen(true); } catch (_) { reopened = false; }
      if (!reopened) {
        window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'commit 后重开总线失败，仍尝试 probe');
      }
      for (var t = 0; t < 6; t++) {
        try {
          after = await bootEcatProbe(false);
        } catch (pe) {
          window.addLog('W', 'ECAT刷写', '确认 probe 异常（' + pe + '），重试');
          after = null;
        }
        if (after && after.name && !after.boot) break;
        setEcatPct(100, '等新 APP 上总线… ' + (t + 1) + '/6');
        await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 1000); });
      }
    } catch (e) {
      window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'commit 后确认流程异常：' + e);
    }
    /* 对面报"应用"才是真起来了；还在引导程序 = 写进去了但没跑起来。
     * 注意别用 after.ok 当判据 —— 那个字段只在"是 BOOT"时为真。 */
    var up = !!(after && after.name && !after.boot);
    if (up) {
      setEcatStage(6, 'done', '已复位');
      setEcatStage(7, 'live', '恢复连接');
      setEcatStatus('active', '按上电流程恢复连接…');
      setEcatPct(100, '新 APP 已应答，恢复 OP/PDO…');
      var restoredAfterFlash = await restoreEcatLikePowerOn();
      setEcatStage(7, restoredAfterFlash ? 'done' : 'warn', restoredAfterFlash ? '完成' : '部分恢复');
      setEcatStatus(restoredAfterFlash ? 'ok' : 'warn',
        restoredAfterFlash ? '刷写完成' : '刷写完成，连接未完全恢复');
      setEcatPct(100, restoredAfterFlash
        ? ('新 APP 已在总线 · 0x100A = ' + (after.sw || '—') + ' · 连接已按上电流程恢复')
        : ('新 APP 已应答 0x100A = ' + (after.sw || '—') + '，但 open/motor/start 未全部成功'));
      /* 刷前刷后版本一致 = 灌进去的多半还是原来那包（页面缓存旧文件/选错包），
       * 流程全绿说明不了"换了版本" —— 补一条可观察告警（只提示，不拦：同版本重刷合法）。 */
      if (pre && pre.sw && after.sw && after.sw === pre.sw) {
        window.addLog('W', 'ECAT刷写',
          '0x100A 刷前刷后都是 ' + after.sw + ' —— 若这次是换版本/改代码，' +
          '确认刷的是最新镜像（本页刷前已按句柄重读磁盘；仍相同则应查构建产物是否真被重编）');
        window.showToast('刷前刷后版本号相同，请确认刷的是最新固件', 'warning');
      }
    } else if (okRun) {
      /* commit 成功只证明 A 区写进去了；这一支里三种病必须分开说，且只有
       * reason=sdo_timeout（AL 已到位、0x1008 不答）才允许指向从站：
       *   - 有 name 且 boot=true  → 新 APP 没跑起来，还在引导程序（A 区/向量表的事）
       *   - bus_closed/no_slave/no_preop/reopen_fail → 主站压根没重连上，读数不自证
       *   - sdo_timeout → 邮箱路径真没应答，才轮到查固件
       * 以前这里不分 reason 一律写"HBI/邮箱路径死"，2026-10-09 21:49 那次就是
       * 主站 6s 假超时后 6 轮 probe 全打在没重建的会话上，被误判成固件没恢复。 */
      var rsn = (after && after.reason) || 'bus_closed';
      var isBootNow = !!(after && after.name && after.boot);
      var slaveBlamed = (rsn === 'sdo_timeout');
      setEcatStage(6, isBootNow ? 'err' : 'warn', isBootNow ? '仍在引导程序' : '已复位');
      setEcatStage(7, 'err', slaveBlamed ? '邮箱无回应'
        : (isBootNow ? '没跳进 APP' : '主站未重连'));
      setEcatStatus('err', slaveBlamed ? '刷写已提交，但从站邮箱无回应'
        : (isBootNow ? '刷写已提交，但从站仍在引导程序'
                     : '刷写已提交，但主站没能重连上总线'));
      setEcatPct(100, slaveBlamed
        ? '镜像已写入，AL 到位但 0x1008 不答 —— 从站邮箱当前不可用'
        : (isBootNow ? '镜像已写入，对面仍是 BOOT —— 新 APP 没接棒'
                     : '镜像已写入，主站这侧会话没重建（不是从站的读数）'));
      if (isBootNow) {
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          'commit OK，但 0x1008 仍是 "' + after.name + '"（引导程序）—— ' +
          '新 APP 没跳起来：先点「探测」看 BOOT 侧 stay_in_ota/校验位，再看串口 [CRC]/[J5] 有没有走到跳转');
      } else if (slaveBlamed) {
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          'commit OK，AL 已推进到 PREOP 但 0x1008 读不到（reason=sdo_timeout）= 从站邮箱无回应。' +
          '串口看 [ECAT][ESC] init 是 FAIL BYTE_TEST 还是 core not ready' +
          (after.detail ? '；native 侧原文：' + after.detail : ''));
      } else {
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          'commit OK，但主站没重连上总线（reason=' + rsn + (after && after.detail ? '，' + after.detail : '') +
          '）—— 这个读数只说明主站这侧没人，**不能**据此说从站 EtherCAT 死了。' +
          '等链路重协商（新 APP 起板会自己补一发 LAN9252 RST#）后点「探测」复核；' +
          '同时看 ESP32 侧 SPI 的 INIT_STATUS state/mod/fault_codes 定从站好坏');
      }
    } else {
      setEcatStage(6, 'err', '未确认');
      setEcatStage(7, 'err', '未完成');
      setEcatStatus('err', okRun === false ? '刷写未完成' : '结果未确认');
      setEcatPct(0, okRun === false
        ? '刷写在半路就被拒了（见日志），A 区没动'
        : 'run 无回音且从站仍在引导程序 —— 先点『探测』看落盘量');
      if (okRun === false) {
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          '刷写未完成：主站日志里失败那行带了从站的 SDO abort 码，按码定位，别当传输问题重灌');
      } else {
        window.addLog('E', 'ECAT刷写',
          '刷写结果未确认（run 无回音 + 从站仍在引导程序）——先点『探测』看 0x2500:03 的落盘量，再决定重灌');
      }
    }
  } catch (e) {
    setEcatStatus('err', '请求异常');
    setEcatPct(0, '刷写请求异常：' + (e && e.name === 'TimeoutError' ? '超时' : e));
    window.addLog('E', 'ECAT刷写', '刷写请求异常：' + e);
  } finally {
    setEcatFlag('bootEcatBusy', false);
    /* 刷写收尾：撤掉跨页"刷写中"标记（正常与异常路径都走这里） */
    try { localStorage.removeItem('dcu_flash_busy_until'); } catch (_) {}
    if (runBtn) {
      runBtn.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP';
      runBtn.className = 'btn btn-block';
    }
    refreshBootEcatUi();
    if (typeof window.updateUploadButtonLabel === 'function') window.updateUploadButtonLabel();
    /* ECAT 直灌不经 ESP32 OTA 状态机；SPI 已重同步到新版本，但仪表盘
     * 「GD32 APP」卡画的是上一轮 /system/status 的 ota.gd32_app。
     * 这里立刻补一轮，避免卡片继续显示刷写前的旧版本。 */
    if (typeof window.scheduleStatusPoll === 'function') window.scheduleStatusPoll(0);
  }
}