chore: 入库 boot_ecat.js（app.js 已 import）
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,568 @@
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* boot_ecat.js - 经 EtherCAT 邮箱直灌 GD32 APP（BOOT 侧收包），与「GD32 OTA」并行、互为备份
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* 这条链路完全不经过 ESP32/WiFi/BLE：浏览器 → 本页同源代理 /ecat/api/ota/ecat
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* → esp32_server._ecat_proxy → ecat_native /api/ota/ecat → CoE SDO 分段下载 → BOOT 写 A 区。
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* 立项理由：出厂首刷时板上根本没有 APP，SPI/WiFi 那条要靠 ESP32 中继才存在；空板
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* （A 区不可启动）时 BOOT 自己放行，不需要任何令牌。
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* 文件复用上面「GD32 固件」那张卡已选的 window.gd32File：
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* file-handle.js 的 processFile 对 .hex 已做过 convertHexFileToBin（=parseIntelHex，
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* 0x04/0x02 改基址、段间空洞填 0xFF、逐行校验和），并用 checkGd32ImageFile 拦掉
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* 「引导程序包 / 向量表非法」。所以这里只读扁平字节，不再抄一份 HEX 解析器 ——
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* 解析器抄两份一定会漂，而灌错包的后果是"刷成功但永远跳不起来"。
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* 为什么点「直灌」时才 open+push，而不是选完文件就推：
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* native 的镜像缓冲跨请求存活（op=abort 才丢）。选文件时推 = 服务端可能留着上一轮
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* 镜像，改完文件不重推就会把旧包刷进去。改成"按下才推"，缓冲与界面上的文件天然同步。
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* 步骤顺序照电机 OTA 那条：**先把镜像收进主站，最后一步才把板子踢进 BOOT**。
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* open/push 只动主站内存，板子此刻还在跑 APP —— 文件选错、推送中断、镜像非法，
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* 代价都是"什么都没发生"。交接（写 APP 的 CoE 0x2502:00=1）排在灌写前一瞬，
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* 因为 BOOT 的 10s 窗口是从复位那一刻就开始烧的。
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* 判据只放一处：对面是谁（BOOT 还是 APP、有没有 arm）由 BOOT 里的 ecatArmed() 裁决，
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* 主站只把 0x1008 的读数写进日志、不当门槛（对着 APP 写 0x2500 只会 SDO abort，
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* 对着老 BOOT 只会超时，两种都写不进一个字节）。所以"探测"是纯诊断，不解锁任何按钮。
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* 交接后那一格「确认引导程序」同属读数：它提前告诉你写没写对人，但不接管放行。
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*
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* 代理超时：run 一次要走 519 个邮箱帧 + 整区预擦，实测会到几十秒；reboot/probe 走
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* native 的两级邮箱自愈，最坏 7s+。_ecat_proxy 超时后会拉起后端并**把同一个 POST
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* 重发一次**，带副作用的请求假超时 = 让后端把命令再写一遍，所以这条路由下 run 给
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* 300s、其余给 60s，见 esp32_server.py 里 ECAT 代理那一段。
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*/
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var BOOT_API = '/ecat/api/ota/ecat';
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var PUSH_BYTES = 24576; /* 转 HEX 后 49152 字符，留在 native 65535 的 body 上限内 */
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var HEX2 = [];
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for (var i = 0; i < 256; i++) HEX2.push(i.toString(16).padStart(2, '0'));
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window.bootEcatBusy = false;
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var armedOnce = false; /* 二次确认的中间态：会抹掉 A 区且中途无回退 */
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var armTimer = null;
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function el(id) { return document.getElementById(id); }
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function setTxt(id, t) { var n = el(id); if (n && n.textContent !== t) n.textContent = t; }
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function bytes(n) { return (n >>> 0).toLocaleString() + ' B'; }
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function hexOf(u8, start, end) {
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var s = '';
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for (var k = start; k < end; k++) s += HEX2[u8[k]];
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return s;
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}
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/* op→前端超时(ms)。代理侧：run=300s / 其余 ota=60s；前端要更短，避免
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* 后端假死后按钮永远「刷写中…」——超时后 finally 一定会清 busy。 */
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var API_TMO = {
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open: 30000,
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push: 30000,
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abort: 10000,
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status: 10000,
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probe: 20000,
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reboot: 25000,
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run: 180000
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};
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async function api(body) {
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var op = (body && body.op) || '';
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var tmo = API_TMO[op] || 20000;
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var r = await fetch(BOOT_API, {
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method: 'POST',
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headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
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body: JSON.stringify(body || {}),
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signal: AbortSignal.timeout(tmo)
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});
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return await r.json();
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}
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/** @brief 打这条路由之外的 /ecat/api/* （status/open 等主站通用口）。 */
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async function post(path, body, timeoutMs) {
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var r = await fetch('/ecat/api/' + path, {
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method: 'POST',
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headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
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body: JSON.stringify(body || {}),
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signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 8000)
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});
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return await r.json();
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}
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/**
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* @description 让主站把总线打开（枚举到 PREOP 就停），已经是开的就什么都不做。
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* 为什么刷写卡片要自己管这一条：交接链必须一次点完 —— BOOT 的 10s 窗口从复位那刻
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* 就开始烧，中间不能停下来让人去电机页点连接。
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* 网卡子串与电机页共用同一个 localStorage 键 dcu_ecat_adapter（换过网卡的场合不重存一份）。
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* /api/open 内部会先 loop_stop 再 ec_init + 重枚举，所以它一定掐掉正在跑 PDO 的电机循环；
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* 但刷写期间这不构成互相打架：BOOT 钉在 PREOP，电机页那套 2s 自愈探测器打 /motor/start
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* 也进不了 OP，循环起不来 —— 结构上就让位了，不需要额外互斥标志。
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*/
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async function ensureBusOpen(force) {
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if (!force) {
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try {
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var st = await post('status', {}, 6000);
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if (st && st.ok === true) return true;
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} catch (_) { /* 后端还没起来：下面 open 请求会触发代理自动拉起 */ }
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}
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var substr = 'I210';
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try {
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var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
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if (s && s.trim()) substr = s.trim();
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} catch (_) {}
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var r = await post('open', { substr: substr }, 25000);
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showLog(r);
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return !!(r && r.ok === true);
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}
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/** @description 把 native 回的多行 log 逐条落到控制台日志（与 WiFi/BLE 那条同一个日志池）。 */
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function showLog(res) {
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(res.log || []).forEach(function (l) {
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var bad = /失败|FAIL|错误|不符|异常|无效|超|拒绝/.test(l);
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window.addLog(bad ? 'E' : 'I', 'ECAT刷写', l);
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});
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}
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/**
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* @description 按"有没有已选 GD32 镜像 + 有没有任务在跑"重算按钮可用性。
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* 幂等，供 file-handle / console-mode / upload 各处调用；不缓存判据、不复制 arm 判断。
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*/
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export function refreshBootEcatUi() {
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var probeBtn = el('bootEcatProbeBtn');
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var runBtn = el('bootEcatRunBtn');
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var abortBtn = el('bootEcatAbortBtn');
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var rebootBtn = el('bootEcatRebootBtn');
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/* 别的通道在刷就互斥：三条传输共用同一块 flash，没有并发可言 */
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var otherBusy = !!window.isUploading ||
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!!(window.bleOta && window.bleOta.isUploading && window.bleOta.isUploading());
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var hasImg = !!window.gd32File;
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if (probeBtn) probeBtn.disabled = window.bootEcatBusy;
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if (rebootBtn) rebootBtn.disabled = window.bootEcatBusy || otherBusy;
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if (runBtn) runBtn.disabled = window.bootEcatBusy || otherBusy || !hasImg;
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if (abortBtn) abortBtn.disabled = window.bootEcatBusy;
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}
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/** @description 复用 GD32 那条路的文件控件：同一条 processFile 做 .hex→bin 与镜像校验。 */
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export function bootEcatPick() {
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var input = el('fileInputGd32');
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if (!input) {
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window.showToast('找不到 GD32 文件选择控件', 'error');
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return;
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}
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input.click();
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}
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/** @description 探测对面是谁。纯诊断读数，不参与放行判断。 */
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export async function bootEcatProbe(verbose) {
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var r;
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try {
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r = await api({ op: 'probe' });
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} catch (e) {
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setTxt('bootEcatWho', '后端无响应');
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setEcatConn('err', '后端无响应');
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if (verbose) window.addLog('E', 'ECAT刷写', '探测请求异常：' + e);
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return null;
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}
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var who = r.boot ? '引导程序' : (r.name ? '应用' : '读不到');
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var ver = r.sw || '—';
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setTxt('bootEcatWho', who);
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setTxt('bootEcatName', r.name || '—');
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setTxt('bootEcatSw', ver);
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setTxt('bootEcatArm', r.armed ? '允许' : '不允许');
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setTxt('bootEcatRecv', bytes(r.slave_recv || 0));
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if (r.boot) setEcatConn('ok', '引导程序 ' + ver + ' · 可以刷写');
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else if (r.name) setEcatConn('warn', '应用 ' + ver + ' · 刷写会自动交接回 BOOT');
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else setEcatConn('err', '邮箱无回应');
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if (verbose) {
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window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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'0x1008 = "' + (r.name || '—') + '" 0x100A = "' + (r.sw || '') + '" → ' +
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(r.boot ? '是引导程序，可以刷写'
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: (r.name ? '是应用，刷写链里第 3 步会写它的 0x2502 让它回 BOOT（1.6.34 以前的 APP 没这个对象，只能走 SPI 0xB0 / CAN 0x320）'
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: '邮箱没回应，多半是老 BOOT 或栈没起来')));
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}
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return r;
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}
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function setEcatConn(state, text) {
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var box = el('bootEcatConn');
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var txt = el('bootEcatConnTxt');
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if (box) box.className = 'conn-indicator ' + state;
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if (txt) txt.textContent = text;
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}
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function setEcatStage(n, state, detail) {
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var node = el('ec' + n);
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var det = el('ecd' + n);
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if (!node) return;
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node.className = 'stage-node' + (state ? ' ' + state : '');
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if (det) det.textContent = detail || '';
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}
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/** @description 清阶段条。导出是给 console-mode 用的：节点数在 6→7 改过一次，
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* 本地再抄一份循环必然漂。 */
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export function resetEcatStages() {
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for (var i = 1; i <= 7; i++) setEcatStage(i, '', '');
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}
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window.resetEcatStages = resetEcatStages;
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function setEcatStatus(kind, text) {
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var bar = el('stageStatusBar');
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var txt = el('stageStatusText');
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if (bar) bar.className = 'stage-status-bar' + (kind ? ' ' + kind : '');
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if (txt) txt.textContent = text;
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}
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function setEcatPct(p, msg) {
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var n = Math.max(0, Math.min(100, Math.round(Number(p) || 0)));
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var fill = el('progressFill');
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var pct = el('progressPct');
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var txt = el('progressTxt');
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if (fill) fill.style.width = n + '%';
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if (pct) pct.textContent = n + '%';
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if (txt && msg != null && msg !== '') txt.textContent = msg;
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}
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function setEcatMsg(msg) {
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var txt = el('progressTxt');
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if (txt) txt.textContent = msg;
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}
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/**
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* @description 交接之后等 BOOT 真的回到总线，把身份读回来。
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* 这里刻意**不**再打一次 /api/open：probe 内部那两级自愈（单播活性判据 → 必要时全量
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* 重枚举）就是为"从站刚硬复位、ESC 里 STADR/SM/邮箱配置全被清成 0"准备的，实测只多付
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* ~180ms；而在这里多花的每一毫秒都是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。
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* @return {object|null} 最后一次 probe 读数；拿到 boot:true 就提前返回
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*/
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async function waitBootOnBus(maxTries, gapMs) {
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var last = null;
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for (var k = 0; k < maxTries; k++) {
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last = await bootEcatProbe(false);
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if (last && last.boot) return last;
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|
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs); });
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}
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return last;
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}
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/**
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* @description 单独一次「让应用回引导程序」：写 APP 的 CoE 0x2502:00 = 1。
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* 刷写链里本来就带这一步，这个按钮是给"只想把板子停在 BOOT 上等人查"的场合 ——
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* 交接一个字节 flash 都不写，代价只是从站重启一次、停在 BOOT 的 10s 窗口里等。
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|
* 跑着老 APP（<1.6.34）的机器字典里没有 0x2502，主站会把从站的 SDO abort 码原样带回来，
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* 日志里直接就能看出该退回 SPI 0xB0 / CAN 0x320。
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*/
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export async function bootEcatReboot() {
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if (window.bootEcatBusy) return;
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window.bootEcatBusy = true;
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refreshBootEcatUi();
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|
var btn = el('bootEcatRebootBtn');
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||||||
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if (btn) btn.textContent = '交接中…';
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||||||
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setEcatMsg('正在让应用回引导程序…');
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try {
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if (!await ensureBusOpen()) {
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setEcatStatus('err', '总线没打开');
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setEcatMsg('主站没能打开总线（见日志）');
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return;
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}
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var r = await api({ op: 'reboot' });
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showLog(r);
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if (!r || r.ok !== true) {
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setEcatStatus('err', '交接被拒');
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setEcatMsg('交接没被受理（见日志里从站的 abort 码）');
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await bootEcatProbe(false);
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return;
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}
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||||||
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if (r.already) {
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setEcatStatus('ok', '对面本来就是引导程序');
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||||||
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setEcatMsg('从站已在 BOOT，无需交接，可直接刷写');
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||||||
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await bootEcatProbe(true);
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return;
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||||||
|
}
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||||||
|
setEcatMsg('交接已受理，等 BOOT 上总线…');
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||||||
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var b = await waitBootOnBus(10, 800);
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if (b && b.boot) {
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setEcatStatus('ok', '已进引导程序');
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||||||
|
setEcatMsg('BOOT 已在总线应答（0x100A = ' + (b.sw || '—') + '），窗口 10s：可以直接刷写');
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||||||
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} else {
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||||||
|
setEcatStatus('warn', '交接后没等到 BOOT');
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||||||
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setEcatMsg('写了 0x2502 但 10s 内没等到引导程序 —— 看 BOOT 串口，或板子还停在 APP');
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||||||
|
var why = (b && b.name)
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|
? '0x1008 仍是「应用」：' + b.name + '（板子没进 BOOT，或进了又跳回）'
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|
: '邮箱无回应：从站未被拉回 PREOP（链路或 BOOT 邮箱未通，查 BOOT 串口 PDI ok 之后的输出）';
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||||||
|
window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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||||||
|
'交接请求已受理却等不到 BOOT 应答 —— ' + why +
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|
'；另确认 BOOT 版本是否 ≥1.1.0.12（旧版窗口一到就跳回 APP）');
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||||||
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}
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||||||
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} catch (e) {
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||||||
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setEcatStatus('err', '请求异常');
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setEcatMsg('交接请求异常');
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|
window.addLog('E', 'ECAT刷写', '交接请求异常：' + e);
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||||||
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} finally {
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||||||
|
window.bootEcatBusy = false;
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if (btn) btn.textContent = '让应用回引导程序';
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||||||
|
refreshBootEcatUi();
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||||||
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}
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}
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/** @description 放弃：丢弃服务端缓冲。总线此刻本来就没动过（推只到主站内存）。 */
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export async function bootEcatAbort() {
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if (window.bootEcatBusy) return;
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try { await api({ op: 'abort' }); } catch (_) { /* 后端不在就只清界面 */ }
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|
clearArm();
|
||||||
|
setEcatMsg('已放弃：服务端缓冲丢弃，总线没动过');
|
||||||
|
setEcatPct(0);
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||||||
|
setEcatStatus('err', '已放弃');
|
||||||
|
window.addLog('I', 'ECAT刷写', '已放弃本轮：服务端缓冲丢弃，总线没动过');
|
||||||
|
refreshBootEcatUi();
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
function clearArm() {
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|
armedOnce = false;
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|
if (armTimer !== null) { clearTimeout(armTimer); armTimer = null; }
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||||||
|
var b = el('bootEcatRunBtn');
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||||||
|
if (b) { b.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP'; b.className = 'btn btn-block'; }
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}
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/**
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|
* @description 七步一次点完：读镜像 → 开总线并把镜像收进主站 → 交接进 BOOT
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* → 回读身份 → 邮箱灌写(run) → 从站复位 → 回读确认。
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* 顺序要点两条：
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* 1. 交接排在灌写前一瞬，且**开总线在交接之前** —— /api/open 那 1~2s 花在板子还跑
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* APP 的时候，就不占用 BOOT 那 10s 窗口；run 成功后 BOOT 自己复位跳进新 APP，
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|
* 主站侧会话随之作废，所以不在此处重连。
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* 2. 「回读身份」是读数不是门：对面是谁由 BOOT 里的 ecatArmed() 裁决，写错对象
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* 只会拿到 SDO abort，一个字节也写不进去。
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*/
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export async function bootEcatFlash() {
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if (window.bootEcatBusy) return;
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var file = window.gd32File;
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if (!file) {
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window.showToast('先在上面选 GD32 固件', 'error');
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return;
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}
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if (!armedOnce) {
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armedOnce = true;
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var b = el('bootEcatRunBtn');
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if (b) { b.textContent = '确认：擦除 A 区并刷写'; b.className = 'btn btn-danger btn-block'; }
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armTimer = setTimeout(clearArm, 6000);
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window.showToast('再点一次确认。这一按会抹掉 A 区，中途没有回退路径', 'error');
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return;
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}
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clearArm();
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window.bootEcatBusy = true;
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refreshBootEcatUi();
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var runBtn = el('bootEcatRunBtn');
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if (runBtn) { runBtn.disabled = true; runBtn.textContent = '刷写中…'; }
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if (typeof window.switchStageFlow === 'function') window.switchStageFlow('ecat');
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if (typeof window.setActivePhase === 'function') window.setActivePhase('ecatOta');
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resetEcatStages();
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setEcatPct(0, '读取镜像…');
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setEcatStage(1, 'live', '读取中');
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setEcatStatus('active', '读取镜像…');
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try {
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var u8 = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
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setEcatStage(1, 'done', bytes(u8.length));
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setEcatStage(2, 'live', '开总线');
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setEcatStatus('active', '打开主站总线…');
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setEcatPct(5, '打开主站总线（枚举到 PREOP）…');
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if (!await ensureBusOpen()) {
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setEcatStage(2, 'err', '未连接');
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setEcatStatus('err', '总线没打开');
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setEcatPct(0, '主站没能打开总线 —— 一个字节都没写');
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||||||
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return;
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}
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setEcatStage(2, 'live', 'open');
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|
setEcatStatus('active', '推送到主站…');
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|
setEcatPct(8, '打开主站缓冲…');
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|
var o = await api({ op: 'open', size: u8.length });
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|
showLog(o);
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|
if (!o.ok) {
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setEcatStage(2, 'err', '拒绝');
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|
setEcatStatus('err', '主站未接收');
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||||||
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setEcatPct(0, '服务端没接这个镜像（见日志）');
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return;
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}
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|
/* 推主站段 8%→30%；灌写段见下（独立 0→100%，不再嵌进整体百分比）。 */
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for (var off = 0; off < u8.length; off += PUSH_BYTES) {
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|
var end = Math.min(off + PUSH_BYTES, u8.length);
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|
var p = await api({ op: 'push', hex: hexOf(u8, off, end) });
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|
if (!p.ok) {
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|
showLog(p);
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||||||
|
setEcatStage(2, 'err', bytes(off));
|
||||||
|
setEcatStatus('err', '推送中断');
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||||||
|
setEcatPct(Math.round(8 + 22 * off / u8.length),
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|
'推送中断在 ' + bytes(off) + '（见日志）');
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||||||
|
return;
|
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|
}
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|
setTxt('bootEcatSrv', bytes(p.received));
|
||||||
|
var pushPct = Math.round(100 * p.received / u8.length);
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||||||
|
setEcatPct(8 + Math.round(22 * p.received / u8.length),
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||||||
|
'推到主站 ' + pushPct + '%');
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||||||
|
setEcatStage(2, 'live', pushPct + '%');
|
||||||
|
}
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||||||
|
setEcatStage(2, 'done', bytes(u8.length));
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||||||
|
/* ── 步骤 3：交接。镜像已在主站手里，此刻才把板子从 APP 踢进 BOOT ── */
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||||||
|
setEcatStage(3, 'live', '写 0x2502');
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||||||
|
setEcatStatus('active', '让应用交回引导程序…');
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||||||
|
setEcatPct(30, '让应用交回引导程序（写 CoE 0x2502:00=1）…');
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||||||
|
var hb = await api({ op: 'reboot' });
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||||||
|
showLog(hb);
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||||||
|
if (!hb || hb.ok !== true) {
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|
setEcatStage(3, 'err', '被拒');
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||||||
|
setEcatStage(4, 'err', '未交接');
|
||||||
|
setEcatStatus('err', '交接被拒，没刷');
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||||||
|
setEcatPct(0, '交接没被受理 —— A 区没动，直接重灌即可');
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||||||
|
await bootEcatProbe(false);
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||||||
|
return;
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|
}
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|
setEcatStage(3, 'done', hb.already ? '本来就在 BOOT' : '已受理');
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||||||
|
/* ── 步骤 4：回读身份。BOOT 刚硬复位、ESC 里地址全被清，靠 probe 的两级自愈拉回来。
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|
* 只给 4 次：落空一次不是免费的 —— probe 自己那级重枚举可能要几秒，而这些秒
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||||||
|
* 全是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。落空也不拦，交给步骤 5（判据在 BOOT 里）。 ── */
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||||||
|
setEcatStage(4, 'live', '等 BOOT 上总线');
|
||||||
|
setEcatStatus('active', '等引导程序上总线…');
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||||||
|
setEcatPct(35, '等 BOOT 上总线（BOOT 的 10s 窗口正在走）…');
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|
var id = await waitBootOnBus(6, 500);
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|
setEcatStage(4, (id && id.boot) ? 'done' : 'live',
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|
id && id.boot ? '引导程序 ' + (id.sw || '—')
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|
: (id && id.name ? '仍是应用' : '邮箱无回应'));
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||||||
|
setEcatStage(5, 'live', '0%');
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|
setEcatStatus('active', '邮箱灌写中…');
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||||||
|
/* 真实灌写进度：run 期间轮询 /ota/ecat status（不抢总线锁），
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|
* 读 native 的 sent/send_total。时间软进度只在 status 还没吐出 total 时兜底。 */
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|
window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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|
file.name + ' · ' + bytes(u8.length) + ' 已推到主站，开始 SDO 灌写');
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||||||
|
var runDone = false;
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|
var runSoftPct = 0;
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||||||
|
var runSent = 0;
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||||||
|
var runTotal = 0;
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|
var runPoll = setInterval(function () {
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|
if (runDone) { clearInterval(runPoll); return; }
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||||||
|
post('ota/ecat', { op: 'status' }, 3000).then(function (st) {
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||||||
|
if (runDone || !st || !st.ok) return;
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||||||
|
runSent = Number(st.sent) || 0;
|
||||||
|
runTotal = Number(st.send_total) || 0;
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||||||
|
if (runTotal > 0) {
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||||||
|
var pct = Math.min(99, Math.floor(100 * runSent / runTotal));
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||||||
|
setEcatPct(pct, 'SDO 灌写中… ' + pct + '%（' + bytes(runSent) + ' / ' + bytes(runTotal) + '）');
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||||||
|
setEcatStage(5, 'live', pct + '%');
|
||||||
|
} else {
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||||||
|
/* begin 预擦：total 尚未写入。给活性但别钉死在 15%——
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||||||
|
* 真 total 一旦出现立刻切到真实进度。 */
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||||||
|
if (runSoftPct < 12) {
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||||||
|
runSoftPct = Math.min(12, runSoftPct + 2);
|
||||||
|
setEcatPct(runSoftPct, 'SDO 灌写中… 预擦/会话建立…');
|
||||||
|
setEcatStage(5, 'live', runSoftPct + '%');
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}).catch(function () { /* status 超时忽略 */ });
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||||||
|
}, 400);
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||||||
|
var r = null;
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||||||
|
try {
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|
r = await api({ op: 'run' });
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||||||
|
} catch (e) {
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||||||
|
window.addLog('W', 'ECAT刷写',
|
||||||
|
'run 的响应没取回（' + e + '）—— 主站不受这条连接影响，改按从站读数复核');
|
||||||
|
setEcatPct(runSent > 0 && runTotal > 0
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||||||
|
? Math.floor(100 * runSent / runTotal) : runSoftPct,
|
||||||
|
'灌写响应丢失（已灌 ' + bytes(runSent) + '），等从站回来自证…');
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||||||
|
} finally {
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||||||
|
runDone = true;
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|
if (runPoll) clearInterval(runPoll);
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|
}
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|
if (r) showLog(r);
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|
var okRun = r ? !!r.ok : null;
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|
if (okRun) {
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||||||
|
setEcatStage(5, 'done', '100%');
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||||||
|
setEcatPct(100, 'SDO 灌写完成，已提交 —— BOOT 正在复位进新 APP');
|
||||||
|
} else if (okRun === false) {
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||||||
|
setEcatStage(5, 'err', '失败');
|
||||||
|
setEcatPct(0, '刷写未完成（见日志），A 区可能已擦除，可直接重灌');
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
setEcatStage(5, 'live', runTotal > 0
|
||||||
|
? Math.floor(100 * runSent / runTotal) + '%?' : runSoftPct + '%?');
|
||||||
|
setEcatPct(runSent > 0 && runTotal > 0
|
||||||
|
? Math.floor(100 * runSent / runTotal) : runSoftPct,
|
||||||
|
'提交回音没取到，按从站读数判定');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
setEcatStatus('active', '等 BOOT 复位进新 APP…');
|
||||||
|
setEcatStage(6, 'live', '复位中');
|
||||||
|
setEcatStage(7, 'live', '探测中');
|
||||||
|
/* commit 后从站硬复位 ESC：native 明确要求重新 /api/open 再 probe。
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||||||
|
* 以前这里直接 probe —— 邮箱路径死着，请求会挂到超时甚至永远，按钮停在
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||||||
|
* 「刷写中…」。现在：先重开总线，再带超时轮询；任一步失败也必须收尾 UI。 */
|
||||||
|
var after = null;
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 800); });
|
||||||
|
setEcatPct(100, '从站复位中，重开主站总线…');
|
||||||
|
var reopened = false;
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||||||
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try { reopened = await ensureBusOpen(true); } catch (_) { reopened = false; }
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|
if (!reopened) {
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||||||
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window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'commit 后重开总线失败，仍尝试 probe');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for (var t = 0; t < 6; t++) {
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||||||
|
try {
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||||||
|
after = await bootEcatProbe(false);
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||||||
|
} catch (pe) {
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||||||
|
window.addLog('W', 'ECAT刷写', '确认 probe 异常（' + pe + '），重试');
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||||||
|
after = null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (after && after.name && !after.boot) break;
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||||||
|
setEcatPct(100, '等新 APP 上总线… ' + (t + 1) + '/6');
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||||||
|
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 1000); });
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} catch (e) {
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||||||
|
window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'commit 后确认流程异常：' + e);
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||||||
|
}
|
||||||
|
/* 对面报"应用"才是真起来了；还在引导程序 = 写进去了但没跑起来。
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||||||
|
* 注意别用 after.ok 当判据 —— 那个字段只在"是 BOOT"时为真。 */
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||||||
|
var up = !!(after && after.name && !after.boot);
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||||||
|
if (up) {
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||||||
|
setEcatStage(6, 'done', '已复位');
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||||||
|
setEcatStage(7, 'done', '完成');
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||||||
|
setEcatStatus('ok', '刷写完成');
|
||||||
|
setEcatPct(100, '新 APP 已在总线上应答 · 0x100A = ' + (after.sw || '—'));
|
||||||
|
} else if (okRun) {
|
||||||
|
/* commit 成功只证明 A 区写进去了；邮箱读不到 APP 名 = EtherCAT 没恢复，
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||||||
|
* 对用户就是「不能用」。这里禁止画成半成功：进度钉在提交完成那一档，
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||||||
|
* 阶段 6/7 全部警告态，文案直接说清副作用。 */
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||||||
|
setEcatStage(6, 'warn', '已复位?');
|
||||||
|
setEcatStage(7, 'err', 'EtherCAT 未恢复');
|
||||||
|
setEcatStatus('err', '刷写已提交，但 EtherCAT 不可用');
|
||||||
|
setEcatPct(100, '镜像已写入，但总线邮箱读不到 APP —— EtherCAT 当前不可用');
|
||||||
|
window.addLog('E', 'ECAT刷写',
|
||||||
|
'commit OK，但 0x1008 读不到 APP 名 = EtherCAT 未恢复（HBI/邮箱路径死）。' +
|
||||||
|
'板上若仍是 1.6.39，warm jump 后 IDX 残值会让旧探针假阴性 —— 需刷 1.6.40；' +
|
||||||
|
'若已是 1.6.40 仍这样，看串口 [ECAT][ESC] init 是 FAIL BYTE_TEST 还是 core not ready');
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
setEcatStage(6, 'err', '未确认');
|
||||||
|
setEcatStage(7, 'err', '未完成');
|
||||||
|
setEcatStatus('err', okRun === false ? '刷写未完成' : '结果未确认');
|
||||||
|
setEcatPct(0, okRun === false
|
||||||
|
? '刷写在半路就被拒了（见日志），A 区没动'
|
||||||
|
: 'run 无回音且从站仍在引导程序 —— 先点『探测』看落盘量');
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||||||
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if (okRun === false) {
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||||||
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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||||||
|
'刷写未完成：主站日志里失败那行带了从站的 SDO abort 码，按码定位，别当传输问题重灌');
|
||||||
|
} else {
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||||||
|
window.addLog('E', 'ECAT刷写',
|
||||||
|
'刷写结果未确认（run 无回音 + 从站仍在引导程序）——先点『探测』看 0x2500:03 的落盘量，再决定重灌');
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||||||
|
}
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||||||
|
}
|
||||||
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} catch (e) {
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||||||
|
setEcatStatus('err', '请求异常');
|
||||||
|
setEcatPct(0, '刷写请求异常：' + (e && e.name === 'TimeoutError' ? '超时' : e));
|
||||||
|
window.addLog('E', 'ECAT刷写', '刷写请求异常：' + e);
|
||||||
|
} finally {
|
||||||
|
window.bootEcatBusy = false;
|
||||||
|
if (runBtn) {
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||||||
|
runBtn.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP';
|
||||||
|
runBtn.className = 'btn btn-block';
|
||||||
|
}
|
||||||
|
refreshBootEcatUi();
|
||||||
|
if (typeof window.updateUploadButtonLabel === 'function') window.updateUploadButtonLabel();
|
||||||
|
/* ECAT 直灌不经 ESP32 OTA 状态机；SPI 已重同步到新版本，但仪表盘
|
||||||
|
* 「GD32 APP」卡画的是上一轮 /system/status 的 ota.gd32_app。
|
||||||
|
* 这里立刻补一轮，避免卡片继续显示刷写前的旧版本。 */
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|
if (typeof window.scheduleStatusPoll === 'function') window.scheduleStatusPoll(0);
|
||||||
|
}
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|
}
|
||||||
Reference in New Issue
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